运动规划

Minimum Snap轨迹规划详解（1）轨迹规划

在机器人导航过程中，如何控制机器人从A点移动到B点，通常称之为运动规划。
一抹烟霞·2020-08-19 03:14

Grassfire算法- 运动规划（Motion planning）

Grassfire算法：一、概念这个算法是做图像处理的抽骨架处理，目的是求出图像的骨架，可以想象一片与物体形状相同的草，沿其外围各点同时点火。当火势向内蔓延，向前推进的火线相遇处各点的轨迹就是中轴。一个与细化有关的运算是抽骨架,也称为中轴变换（Medialaxistransform）或焚烧草地技术(grass-firetechnigue)。中轴是所有与物体在两个或更多非邻接边界点处相切的圆心的轨迹
AllisWell_WP·2020-08-19 03:54

ur5+moveit 3D perception功能应用

3Dperception(3D感知)功能，简单来说，就是支持外部传感器（如kinect,realsense等），能够将其采集的点云或深度数据，转换为octomap（八叉树），并添加到仿真环境中，以进行运动规划和避障
qintianhaohao·2020-08-19 02:05

Minimum Snap轨迹规划详解（1）轨迹规划入门

在机器人导航过程中，如何控制机器人从A点移动到B点，通常称之为运动规划。
不掉发码农·2020-08-19 02:27

环境感知与规划专题（六）——模型预测控制（MPC）在运动规划中的应用（二）

前言 上一篇中简述了模型预测控制在多旋翼飞行器运动规划中的应用。 本篇将针对采用线性MPC的多旋翼飞行器的运动规划方案进行详细推导。
遥远的乌托邦·2020-08-19 01:32

环境感知与规划专题（五）——模型预测控制（MPC）在运动规划中的应用（一）

前言 上一章介绍了一种高效、实时的运动规划算法——JerkLimitedTrajectory（JLT）。 在给定起始状态与终止状态后，该算法能够快速地计算出一条符合三阶积分器动力学模型的运动轨迹。
遥远的乌托邦·2020-08-19 01:32

环境感知与规划专题（七）——基于稀疏点云的避障规划器（一）

前言 上一篇详细介绍了模型预测控制的算法原理，以及其在多旋翼无人机运动规划中的应用。 
遥远的乌托邦·2020-08-19 01:32

百度Apollo规划决策模块学习记录-1 概述及基本算法

目录Lecture1对规划问题的理解对运动规划的理解从最简单的问题入手仍需考虑的问题运动规划的几个层次参考资料Lecture2对路径的约束离散化ConfigurationPathPlanning算法处理高维问题的方式无人车问题不是凸问题
BRAND-NEO·2020-08-19 01:15

自动驾驶汽车运动规划问题的算法抽象与Python学习（一）—A_star算法

最近在看自动驾驶汽车运动规划相关的基础内容，想着从一些最基础的算法入手，逐步的了解一些关于决策规划算法相关的东西，方便更好的进行工作。
zhongweidu3·2020-08-19 00:17

运动规划与任务规划

运动规划和任务规划同属机器人的研究热点，对于初学者来说，这两个概念比较容易混淆。
himlen·2020-08-19 00:14

robot motion planning介绍

声明：本篇博客内容主要是由邱强博士的运动规划视频整理而成。非原创，只为了一时复习之方便，侵权必删！
魂淡1994·2020-08-19 00:40

运动规划-1

运动规划（MotionPlanning）就是在给定的位置A与位置B之间为机器人找到一条符合约束条件的路径。这个约束可以是无碰撞、路径最短、机械功最小等。是机器人学的一个重要研究领域。
tony_513·2020-08-19 00:34

无人驾驶12：路径规划，生成路径曲线

优达学城的第7个项目实现：https://github.com/luteresa/P7-Path-Planning.git运动规划问题：配置空间配置空间：定义机器人的所有可能配置，一般在二维空间中，定义为
科学边界·2020-08-19 00:48

基于凸优化的车辆运动规划

工具：matlab、cvx（凸优化工具箱）初始可行解然后出现障碍物后这是根据（时间差）每次求出的路径最终得出的新的轨迹。对于多个车辆（n大于等于2）时将避障条件变为即每辆车之间要满足这个条件：这是两个车初始路径。最后优化轨迹：第一辆车从（2,5）到（8,5），第一辆车从（5.2）到（5.8），依次对应每个点。本文优化目标只用了距离，同时可以加时间模型和角度变化等模型，加权起来求最优。约束只加了位置
找不到工作的我·2020-08-19 00:16

城市道路自动驾驶车辆运动规划和控制技术综述(2)

本文为翻译《Asurveyofmotionplanningandcontroltechniquesforself-drivingUrbanvehicles》部分内容.IV.运动规划运动规划层负责计算从车辆的当前构型到决策层级的行为层提供的目标构型的安全
Running_Robot·2020-08-19 00:26

运动规划之dijkstra

原理dijkstra也是一种基于图的搜索算法，算法原理也很简单：按照代价排序每次弹出一个代价最小的结点，同样也是一个优先级队列，不过需要注意与GreedyBestFirstSearch的区别（优先级队列，按照与终点的距离排序，每次弹出距离最小的结点）。补充下，dijkstra一定是最优的！根据累加代价最小的原则，dijkstra弹出节点的方式如下图（1白色、2蓝色、3绿色、4黄色）：其他资料例子这
林&军·2020-08-18 00:14

运动规划之A*

原理A*也是一种基于图的搜索算法，算法原理很简单，每次弹出一个代价最小的结点，是一个优先级队列。其实老实讲，A*=Dijkstra+GreedyBestFirstSearch。1）我们知道Dijkstra是一个最优的算法，也是一个优先级队列，其结点的弹出是基于从起点出发到其他结点的代价，它的缺点在于没有任何关于到终点的先验，有点类似于广度优先搜索；2）同样的，GreedyBestFirstSear
林&军·2020-08-17 18:41

运动规划之JPS算法

原理JumpPointSearch是一种打破平衡性的方法，可能比A*更高效。其他资料对于straight情况，对X节点进行扩展，那么只会考虑节点5；因为节点1、2、3、6、7、8通过其父节点4直接到达会父节点经过X再到达更近（小于等于）；所谓的（inferiorneighbors）节点；否则是naturalneighbors节点；对于diagonal情况，对X节点进行扩展，那么只会考虑节点2、3、
林&军·2020-08-17 18:41

运动规划之双向A*

原理双向A*算法（bidirectionalastar）是对A*的一种扩展，只是从起点和终点同时进行搜索而已；不过起点以终点为目标，终点以起点为目标，最后找到它们的交点。例子c_id_A=min(open_set_A,key=lambdao:self.find_total_cost(open_set_A,o,current_B))current_A=open_set_A[c_id_A]c_id_B
林&军·2020-08-17 18:10

MoveIt教程[19]：IKFast Kinematics Solver

一.WhatisIKFast来自Wikipedia:IKFast，机器人运动学编译器，是RosenDiankov的OpenRAVE运动规划软件中提供的一个强大的逆运动学求解器。
1000sprites·2020-08-17 10:52

从示例中学习(三)机械臂运动规划问题

从示例中学习从示例中学习，即learnfromdemonstration(LFD)，是为了能让机器人处理未知环境或任务而出现的一类方法。对于很多机器人尤其是服务机器人，在实际中根据周围环境的不同，可能需要完成很各种各样的任务，而要将这些任务一一进行提前编程是不太现实的，因此人们希望可以开发一些方法或算法，让机器人出厂之后可以从人类或其他机器人的示范中学习学习各种各样的技能，实现处理复杂问题的能力。
Josef书源·2020-08-16 16:03

baidu进阶训练笔记八20200726

文章目录第五章百度Apollo规划技术介绍（一）basicmotionplanningandoverviewmotionplanningPathFindingProblems搜索技术离自动驾驶运动规划还差多少
weixin_44952783·2020-08-16 10:51

自动驾驶路径规划算法学习（1）—Dijkstra算法

写这个系列的第一篇文章是自动驾驶路径规划算法学习（2）—A*算法这篇文章的起源是看了古月居的文章运动规划入门|白话Dijkstra，从原理到Matlab实现，由于其中的编程风格与之前A*算法的风格不同，
ck_Leo_Libra·2020-08-16 06:24

在Rviz中显示坐标系方法探究

另外，在做机械臂的轨迹运动规划的时候，常常也需要显示点位，甚至是坐标系姿态。
yaked·2020-08-16 04:42

机器人运动规划

动态窗口方法(DynamicWindowApproach)在(v,ω)(v,\omega)(v,ω)空间下，确定静态窗口（最大/最小速度&角速度）动态窗口（由当前速度+最大加速度&角加速度所能达到的速度）无碰撞范围在此范围内确定最优方案，评价指标包括当前朝向与目标方向的偏差与目标点的距离速度（在终点刹车范围外越快越好）缺点目标函数局部最优假设障碍物静止改进一：运动障碍物VelocityObstac
weixin_41959939·2020-08-16 03:45

ubuntu16.04下ROS操作系统学习笔记（九）Moveit

由一系列移动操作的功能包组成，运动规划，操作控制，3D感知，运动学，控制与导航算法。同时提供友好的GUI界面。系统架构如下图所示：在这里面有一个非常核心的节点，是move_group节点，类似于r
小小何先生·2020-08-16 03:00

【ROS问题】joint_state_publisher和robot_state_publisher的区别和联系

对机械臂进行运动规划时，joint_state_publisher和robot_state_publisher各有什么作用，它们之间又有什么联系?解决方案运行一个moveit！
OverCome-·2020-08-16 03:45

运动规划之双向广度优先搜索

原理双向广度优先搜索BidirectionalBreadthFirstSearch是对BFS的一种扩展，只是从起点和终点同时进行搜索而已。如下图所示：分别从青色（起点）和黄色（终点）进行搜索，直至它们相交。例子这个例子是在开源代码中找到的，给添加了一些注释；另外该算法虽然是使用python写的，但其实可以忽略掉一些辅助性的东西而关注于核心思想。current_A=open_set_A.pop(li
林&军·2020-08-14 07:34

运动规划中的优化算法(Numerical Optimization)及其拓展和应用

论文阅读笔记，记录个人理解，若有错误欢迎指出，交流进步。目录[1]参数优化控制基础[2]时间维度的引入[3]应用优化算法进行采样[4]三维规划问题降维为两个二维问题[5]降维优化+采样+混合搜索[1]参数优化控制基础A.KellyandB.Nagy,“ReactiveNonholonomicTrajectoryGenerationviaParametricOptimalControl,”TheIn
BRAND-NEO·2020-08-13 23:29

深蓝 运动规划

文章目录【CH1】Introduction一.MotionPlanning概念二.Front-end：Pathfinding1.Search-basedmethods2.Sampling-basedmethods3.KinodynamicPathFinding三.Back-end：TrajectoryOptimization1.minimum-snap2.Hardconstrainedminimu
梦醒时分1218·2020-08-13 17:05

进阶课程㉕丨Apollo规划技术详解——Optimization Inside Motion Planning

目录动态规划二次规划二次规划问题的求解方法原创阿波君Apollo开发者社区2019-07-24敲黑板，本文需要学习的知识点有动态规划离散空间最优解EM算法KKT启发式方法在自动驾驶软件的开发中，运动规划是最核心的模块之一
nullwh·2020-08-11 00:04

Apollo进阶课程㉒丨Apollo规划技术详解——Motion Planning with Autonomous Driving

规划决策模块中的运动规划环节负责生成车辆的局部运动轨迹，是决定车辆行驶质量的直接因素。在大多数情况下，运动规划问题的精确解决方案在计算上是难以处理的。因此，数值近似方法通常在实践中使用。
10点43·2020-08-10 15:36

Apollo进阶课程㉓丨Apollo规划技术详解——Motion Planning with Environment

寻找这样的路径或轨迹的任务是运动规划系统的责任。由于规划是感知和控制之间的纽带，当前的新规划算法开发多考虑
10点43·2020-08-10 15:36

【计算机科学】【2011.12】基于实时采样的动态障碍物运动规划

自主机器人需要在人类和其他动态物体之间可靠地执行任务就需要进行运动规划。也就是说，在尽可能减少与其他物体碰撞的可能性的同时，尽可能快地将机器人可靠地导航到所需的位置。
梅花香——苦寒来·2020-08-09 01:35

ROS学习（四）：安装 MoveIt！

是一个被广泛应用的开源软件，可以用于机械臂的操纵、运动规划、3D感知、运动学、控制及导航等。
飘零过客·2020-08-08 01:49

ROS 总结（四）：Moveit！系统概述

它综合了运动规划、控制、3D感知、运控学、控制和导航的最新成果，提供了开发先进机器人应用的易用平台，为工业、商业和研发等领域的机器人新产品的设计和集成体用评估。目前，Moveit！
飘零过客·2020-08-08 01:49

ROS moveit运动规划

使用moveit中的c++接口进行运动规划拟解决的问题是已知末端的几个关键位姿，规划一条路径，使得机械臂能够从静止开始经过每个路点直到停止。
weixin_43213306·2020-08-08 00:36

路径规划和轨迹规划

一、无人车的运动规划和轨迹规划路径规划(motionplanning)：不考虑临时或者移动障碍物的前提下进行的规划；轨迹规划(trajectoriesplanning)：考虑实际临时或者移动障碍物，考虑速度
weixin_40521032·2020-08-08 00:53

一种新颖鲁棒的自动驾驶车辆换道轨迹规划方法

编者按：运动规划作为一种具有多个非线性约束的高维优化问题，需要消耗大量的计算资源，并且由于场景的复杂性和实时性，不是总能快捷简单的得到最优轨迹，这对规划算法的鲁棒性和实用性有着较高的要求。
weixin_30918415·2020-08-08 00:17

ROS- MoveIt & VRep 资料库链接

VirtualRobotExperimentationPlatformUSERMANUALMoveItMoveIt软件包，提供全面的利用机械臂的功能包，方便在此基础做出更多的二次开发介绍如何利用ROSMoveIt快速搭建机器人运动规划平台
飞奔的小牛·2020-08-08 00:00

关于ROS中Moveit中运动规划的总结资料和相关问题

1、如果要在Moveit中配置自己的运动规划库，则需要自己用源码安装Moveit和OMPL，然后参照这个大神的资料按照步骤进行操作。
独坐寒江边·2020-08-08 00:20

ROS技术点滴 —— MoveIt!中的运动学插件

是ROS中一个重要的集成化开发平台，由一系列移动操作的功能包组成，提供运动规划、操作控制、3D感知、运动学等功能模块，是ROS社区中使用度排名前三的功能包，目前已经支持众多机器人硬件平台。
sinolover·2020-08-08 00:10

MoveIt教程[5]：MoveIt! Commander Scripting

简单的接口可用于运动规划，计算笛卡尔路径，挑选和放置。moveit_commander包还包括一个命令行接口moveit_commander_cmdline.py。
1000sprites·2020-08-08 00:33

ROS机器人开发实践（专题篇）—— MoveIt！

MoveIt官方网站1.MoveIt简介一个集成化的开发平台由一系列的功能包组成运动规划控制与导航算法操作控制…提供窗口化操作用户接口（UserInterface）C++：使用
霖烨·XF·2020-08-08 00:46

学习笔记ROS（moveit 工作空间运动规划--逆向运动学）

#!/usr/bin/envpython#-*-coding:utf-8-*-importrospy,sysimportmoveit_commanderfrommoveit_msgs.msgimportRobotTrajectoryfromtrajectory_msgs.msgimportJointTrajectoryPointfromgeometry_msgs.msgimportPoseStam
pd很不专业·2020-08-08 00:08

学习笔记ROS（moveit 关节空间运动规划--正向运动学）

这里我们用古月老师的代码#!/usr/bin/envpython#-*-coding:utf-8-*-importrospy,sysimportmoveit_commanderfromcontrol_msgs.msgimportGripperCommandclassMoveItFkDemo:def__init__(self):#初始化move_group的APImoveit_commander.r
pd很不专业·2020-08-08 00:07

Apollo进阶课程[5]——motion planning with environment

运动规划的环境变化VehicleModel的建立对于汽车而言，质点模型是远远不够的。前轮转向的车，前后位置的变化是不一样的，那么怎么去描述这种不一样呢？
ios_miracle·2020-08-08 00:34

运动规划库OMPL和路径规划算法

运动规划（MotionPlanning）：要让一个机器人实现运动规划，需要先将机器人抽象到构形空间（C-Space）。
合工大机器人实验室·2020-08-08 00:37

使用ros moveit 对机器人进行运动规划

getting_started/getting_started.html运行平台：VMware+ubuntu16.04+ROSKinetic+moveit在上一篇成功安装ROS后，这篇讲解快速使用movit对仿真机器人进行运动规划
小白扫地雷·2020-08-08 00:00

六轴机器人轨迹规划之三次多项式轨迹插值

1.轨迹规划的定义轨迹规划(trajectoryplanning)是运动规划(motionplanning)研究的主要内容。
JojenZz·2020-08-07 23:51
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