连杆第8页

ROS学习（十）：ROS URDF->joint

示例如下：关节的名称、类型变换矩阵：位置、角度关节连接的父连杆关节连接的子连杆阻尼、静摩擦极限值：最大力矩、最大速度、关节下限、关节上限属性1、name(required)定义关节的名字（唯一）2、type

飘零过客·2020-07-29 01:31

斯坦福机器狗的介绍

每条腿都是五连杆机构，两个上连杆是同轴驱动的。腿部连接是由BigBlueSaw

weixin_47655226·2020-07-28 23:18

了解stanford doggo(笔记)

一.机械结构1.大脑:ODrive电机控制器和中央微控制器两部分.2.腿部:脚由硅胶片构成,并联腿,每一条腿都是四连杆机构，由同步带驱动.3.(1)同轴机制:两个安装在碳纤维侧板的TMotorMN5212

weixin_47534339·2020-07-28 23:18

ROS-URDF文件标签解读

margin:auto;width:700px;height:100px;;width:700px;text-align:center;一、连杆（link）标签标签功能连杆的可视化、碰撞和惯性信息设置设置连杆的碰撞计算的信息设置连杆的可视化信息设置连杆的惯性信息连杆重量

初仔仔·2020-07-28 16:22

ROS-URDF-物理属性

前言：介绍向连杆添加碰撞和惯性属性，以及向关节添加动力学。

weixin_30482383·2020-07-28 16:27

四足行为运动学

MATLAB和ADAMS联合仿真：轨迹规划控制和姿态反馈控制D-H坐标分析法：分析四足机器人运动学正/逆问题，掌握足端相对于机身的位姿与关节旋转变量的关系欧拉-拉格朗日法：推导单腿连杆系统的动力学方程，

llu___·2020-07-28 07:16

URDF

Solidworks模型转化为URDF文件格式+三连杆机械臂示例+逆运动学https://blog.csdn.net/gpeng832/article/details/73917487关于SolidWorks

姑苏长弓·2020-07-28 02:20

【机器人】

机器人本体，其臂部一般采用空间开链连杆机构，其中的运

阳光灿烂的成果·2020-07-15 23:16

这条小河扒开一个洞，鳑鲏鱼让你连杆到不想钓！

这条小河是我的“自留地”，在这玩了10多年，最近这些年来的少了，也就是春天、秋天时来个3-4次，最大的鲫鱼有6-7两。现在野钓的地方越来越少了，想重新找过一块菜地，掏开一个小洞，这样钓鱼最过瘾，这里氧气比较充足，很多鱼都会跑过来。带着钓具来到了老地方。每当想静静的时候，我都会来到这里，不是为了这几条小鱼，而是一个人享受着一份难得的孤独与宁静。钓友说这种鱼吃不得，有一种淡淡的苦味，我只能说你们杀鱼不

怎么钓鱼·2020-07-15 17:34

机器人工具箱 V9.10（Robotics Toolbook) (1)：建立机器人模型

创建机器人的两个最重要的函数是：Link和SeriallinkLink类Link对象包括连杆的各种属性：运动学参数、惯性张量、电机、传递矩阵等Link的类函数：A：关节传动矩阵RP：关节类型friction

飘零过客·2020-07-15 10:06

雪佛兰科帕奇行驶有铁撞击声

故障:在高速上突然出现发动机舱出现敲击异响，客户立即熄火诊断:现场救援，发现未有漏油地方，油量也正常，拆下油底壳发现油底壳内有许多连杆，活塞，连杆轴承，连杆螺栓的断裂碎块，曲轴上的1缸连杆轴经一严重磨损过热发蓝

宏宇_8a57·2020-07-14 17:44

瓦特的曲线

该曲线通过连接两个相同直径轮的杆的连杆产生。让两个轮子具有半径并让它们的中心相距一定距离。进一步假设长度的杆在每个端部固定到两个轮子的圆周上。让我们成为杆的中点。然后瓦特的曲线是基因的。

chuchang0946·2020-07-14 09:05

如何花小钱办大事？这些车值得考虑下

简直八杆子打不到一块，另外迈腾的前麦佛逊悬挂与A4L的前五连杆悬挂有着等级上的绝对差距。这个事例只是想证明，平台通常决定了一辆车型基本素质的底限。各大集团旗下的豪华品牌车

一号汽车·2020-07-14 00:00

PyTorch-21 强化学习 (DQN，Deep Q Learning) 教程

http://studyai.com/pytorch-1.4/intermediate/reinforcement_q_learning.html本教程演示如何使用PyTorch在OpenAIGym的手推车连杆

ScorpioDoctor·2020-07-13 23:06

塔木德KR+SM

2、燃烧噪声是指气缸燃烧压力通过活塞、连杆、曲轴和

塔木德·2020-07-13 19:02

Simscape建模笔记

Simscape建模笔记urdf开始讲起吧urdf建模过程其实与dh建模本质一样，DH建模是连杆坐标系，建立的是关节与关节之间的变换关系，也就是上图中黄色主线所指示的，从joint1(B1)到joint2

xuuyann·2020-07-13 09:21

晨阳-想象力&机器人-大机械-第九课学习笔记－赵恒泽

（雨刮器）分解：1.雨刮臂2.雨刮片知识点1.对于连杆系统的深入理解和应用；2.学习和理解复合式杠杆系统。

Linnahu·2020-07-13 04:56

百辆违法车被洪水淹成"土车"，谁来赔偿？

专家称汽车进水后，发动机等核心部件基本会损坏，若二次启动，还会造成连杆和气门等部件损坏。专家还指出，

米米养车·2020-07-11 22:38

温州左声道马自达阿特兹汽车音响改装之四门隔音

的外观设计，采用马自达魂动设计理念，U形前脸配合LED前大灯，运动感更强，相比上一代马自达6，阿特兹的轴距增加了105mm，后排空间更加宽敞，阿特兹采用创驰蓝天底盘技术，搭载高性能的麦弗逊式独立前悬+多连杆式独立后悬

温州左声道音响改装·2020-07-11 11:52

手握15万，C-HR和这些合资SUV究竟该选谁？

但是这款车也有很多亮点，诸如热效率达到40%的2.0L发动机、模拟10速CVT变速箱、10气囊、E型多连杆独立后悬架在这个级别绝对少见，更别说它那前卫的外形设计了。

智选车·2020-07-11 07:09

温州左声道马自达阿特兹汽车音响改装之四门深度隔音

的外观设计，采用马自达魂动设计理念，U形前脸配合LED前大灯，运动感更强，相比上一代马自达6，阿特兹的轴距增加了105mm，后排空间更加宽敞，阿特兹采用创驰蓝天底盘技术，搭载高性能的麦弗逊式独立前悬+多连杆式独立后悬

温州左声道音响改装·2020-07-11 00:12

开合桥

搭建的难点在于开合的结构用连杆围合成的四边形，再由减速箱带动伸缩。孩子们都非常努力和认真。即使

乐搭·2020-07-10 09:24

【医学机器人】——【脸部表情训练】

任课教师:李飞】✔教学目标:【巩固连杆结构】【通过观察病人表情进行判断病人状态】【根据要求进行创意性搭建】✔课程评价:【搭建部分对学生来说很简单，但是要把搭建的作品做的更牢固，需要学生的动手能力和想象力

A越单纯越幸福·2020-07-09 22:38

机器人动力学建模之牛顿欧拉法推导

机器人动力学建模之牛顿欧拉法推导最近在研究多连杆的机器人建模，发现许多使用牛顿欧拉法的建模方式，都直接采用了如下的一条公式：(0)Fextj=MjVj˙+βjF_{extj}=M_j\dot{V_j}+

西涯先生·2020-07-09 16:14

东南汽车再推轿车，不到5万起售，全系多连杆后悬和三菱发动机

很多人可能认为东南汽车是一家自主车企，其实是一家合资车企，股东方包括福建省汽车工业集团、台湾裕隆旗下的中华汽车以及日本三菱汽车，分别占股50%，25%和25%。东南汽车曾经引进了三菱的多款车型，比如戈蓝、翼神、君阁，但销量都不好，随后三菱也停止导入新产品，重心放在了广汽三菱。而东南汽车也主要推出东南品牌的车型，在沉寂了相当长一段时间后，靠着一款紧凑型SUV东南DX7重新进入市场。随后，东南又推出了

哈聚德4S·2020-07-09 16:29

3D操纵杆＋开源3D仿真软件＝Force Dimension＋CHAI 3D

ForceDimension成立于2001年，总部在瑞士，比sensable晚了8年，开发的理念也不一样，他们开发是连杆式力反馈触觉系统，仿真系统是基于开源软件CHAI3D开发的，而sensable是基于开源软件

bywetec·2020-07-09 14:52

发动机构造+96+w2

这周看了汽车构造的前三章内容，了解了发动机由两大机构（曲柄连杆机构+配气机构）及五大系统（冷却系统+润滑系统+燃料供给系统+点火系统+启动系统）构成。这周主要了解了曲柄连杆机构及配气机构。

cac0406·2020-07-08 03:34

机器人建模URDF

1.创建一个机器人建模功能包，功能包名约定俗成的为“机器人名_description”,在包下建四个文件夹储存不同类型文件2.机器人基本由link(就是主体部分，轮子连杆等等)和joint(关节)组成，

low米·2020-07-07 03:00

机器人学笔记之——操作臂运动学：关于连杆连接的描述

0.关于连杆连接的描述0.0连杆链中的中间件相邻两个连杆之间会有一个公共的关节轴，沿着公共关节轴的方向的一个偏移距离可以用一个参数来描述，称之为连杆偏移。

沐棋·2020-07-06 03:18

试驾奇瑞瑞虎5X：年轻的定义是什么？

虽然说听名字，瑞虎5X像是瑞虎5的衍生兄弟或者高配版，但追根溯源，它其实是台缩小版的瑞虎7，都是产自T1X平台，连后悬挂结构都是多连杆式的。两台车的定位也不同，这点从外观风格就能看出，瑞虎5X更

口碑动力·2020-07-05 15:09

顺兴起冷库维修课程之冷库并联机组油位平衡器失效

当浮球失效、浮球连杆上的橡胶垫失效或者浮球连杆与套其外面的螺栓出现错位脱落情况时，该油平衡器则不能正常工作。若发现对油位平衡器调整，调整不动时(调整旋钮最大调整范围为1

顺兴起制冷·2020-07-05 01:09

使用moveit！控制真实机械臂（0）——思路

这里的一致指的是机械臂连杆参数一致，模型的细微差别不受影响。这一步也不是必须的，

爱学习的草莓熊·2020-07-04 21:33

MATLAB机器人工具箱6轴机械臂DH建模仿真

机器人工具箱常用函数Link类Link对象包括连杆的各种属性：运动学参数、惯性张量、电机、传递矩阵等Link的类函数：信息/显示方式：display:显示连杆参数表格dyn:显示动力学参数type:关节类型

展翅飞翔mxq·2020-07-02 16:48

标准DH建模与改进DH建模

如图所示表示了三个顺序关节和两个连杆，每个关节都是可以转动和平移的。第一个关节指定为关节i-1，第二个关节指定为关节i，第三个关节指定为关节i+1。

展翅飞翔mxq·2020-07-02 16:48

滚动轴承的国家标准

滚动轴承外球面球轴承铸造座技术条件GB/T25760-2010滚动轴承滚针和推力球组合轴承外形尺寸GB/T25761-2010滚动轴承滚针和角接触球组合轴承外形尺寸GB/T25762-2010滚动轴承摩托车连杆支承用滚针和保持架组件

深度曝光·2020-07-02 07:46

Matlab符号计算求导与化简

这里简单记录一下蔡自兴《机器人学》第三版中第四章的双连杆的动能推导过程。

事件有转机·2020-07-02 03:19

挖坑机维修时需要注意哪些

拖拉机挖坑机的维修注意事项：1，连杆螺栓由其他材料螺栓代替。连杆螺栓全是用40号铬钢经热处理制成的，强度较高。如果用一般螺栓或普通钢螺栓代替它，容易折断打坏机体。2，角带避免单根更换。采用三

河南大海机械装备有限公司·2020-07-01 20:15

4s店汽修学徒日志

故障原因：平衡杆连杆出现间隙。解决方案：换新的平衡杆连杆。一个160元。故障可能导致的后果：导致横向稳定功能失效，车辆打方向时转弯侧倾幅度会加大，极端情况下会翻车。

竹影斋主人·2020-07-01 03:27

在ROS中开始自主机器人仿真 - 3 建立自己的自主机器人URDF模型

Part3建立机器人URDF模型机器人URDF模型主要由两个文件组成：.xacro是主文件，包含URDF项，包括关节，连杆；.gazebo包含gazebo的具体信息以便在gazebo中仿真。

旧人赋荒年·2020-06-30 17:12

机械臂5---机械臂连杆及连杆链

操作臂可以看出由一系列刚体通过关节连接而成的一个运动链，我们将这些刚体称为连杆。通过关节将两个相邻的连杆连接起来。当两个刚体之间的相对运动是两个平面之间的相对滑动时，连接相邻两个刚体的运动副称为低副。

zhihe_right·2020-06-30 16:47

在D-H参数法里为什么只用四个参数就能完全定义一个具有6自由度的坐标系

在一个三维空间里，我们知道要表征一个完全自由的坐标系共需要6个自由度:三个用来表征姿态（orientation）roll-pitch-yaw三个用来表征位置（position）x-y-z如此来说，对于一个有n个连杆的机械臂

Wo看见常威在打来福·2020-06-30 15:50

标准DH建模与改进DH建模（一）——标准DH建模方法整理与总结

这里不讲原理，只讲结论和方法DH法可分成以下几步：辨认出关节和连杆确定Z轴确定每个坐标系的原点确定XY轴确定Toolframe写出DH参数表写出转换方程其中对于第二步情况也要分为两种旋转关节平动关节其中对于第四步情况分为三种

Wo看见常威在打来福·2020-06-30 15:18

清明｜气清景明，万物皆显

图片发自App我以为会看到一阵阵的风吹麦浪我以为地里都是忙着收庄稼的人儿我以为路上会遇到流着汗珠子背着粮食回家的庄稼人我以为院里是使着连杆打麦子的人图片发自App图片发自App那些曾经肥沃的土地荒芜了不少走过几片庄稼地再没一个熟人菜园子的水塘干枯了蔬菜也没有了折了三五枝柳枝编了遮凉的帽子不到一小时柳枝的尖尖已干脆一捏就碎清明过后日子变的热腾起来脚下的土地向上发出阵阵热浪汗珠子翻滚了起来图片发自

普普Echo·2020-06-29 15:56

机械臂simulink仿真学习笔记

因为是笔记，一边学一边记录今天打算做一个1DOF的机械臂，基本由三部分构成：基座、旋转关节、连杆1.世界坐标系世界坐标系中x轴向右，y轴向上，z轴指出屏幕。

weixin_43895480·2020-06-29 11:22

MATLAB离散点边界曲线的绘制

一大堆离散点有时候需要绘制边缘点，这时候可以用到boundary函数，这是MATLAB的自带函数，用机械臂的工作空间为例绘制边界曲线图：%建立机器人模型%thetadaalphaoffsetL1=Link([00200]);%定义连杆的

liujing12325878·2020-06-29 09:33

Matlab Robotic Toolbox工具箱学习笔记

Arm/Robots机器人是由多个连杆连接而成的，机器人关节分为旋转关节和移动关节。创建机器人的两个最重要的函数是：Link和SerialLink。

任仁人·2020-06-27 15:33

青连杆

图片发自App其实，每个人都在站立在夕阳火红的光里每个人又像在匍匐在你并不高傲的倔强里生就的命运，像一株火炬周围都是漆黑漆黑的夜为什么单单你仍在天空明亮我的臂膀太过单薄去拥抱，只剩孱弱的心脏我只想有一双翅膀，飞向高空攀着你的枝丫，瞭望黎明在前方很多时候，像一只可爱的蚁穿过月亮树洞里栖息当阳光从树林穿过只剩仰望生命的雄奇这不是最重要的生命总在某刻游离，也在某刻驻立，也许只是巡着一些气息找到了你图片发

m末子m·2020-06-27 09:59

机器人模型导入MATLAB（二）：导入Simscape URDF格式

包含的内容有：连杆、关节名称，运动学参数、动力学参数、可视化模型、碰撞检测模型等。ROS目前提供了SolidWorks转URDF的插件，叫做sw_urdf_exporter。

枫舞雪域·2020-06-27 03:49

晨阳-想象力&机器人-大机械-第九课学习笔记－孙梓赫