连杆第4页

【运动控制】机械臂的分散控制（Decentralized Control）

本篇博文以二连杆模型为例，具体参见->【机器人算法】机器人动力学、运动学和基于动力学模型的仿真与控制。分散控制属于关节空间的多关节控制。

vrijheid·2023-01-29 10:07

【运动控制】经典控制理论——PID控制

这里我们所控制的对象为，一个电机通过减速比带动一个连杆，电机的建模部分见->【运动控制】直流电机的建模与位置控制和力控制这里折算后的关节模型为：P(s)=bs(s+a)P(s)=\frac{b}{s(s

vrijheid·2023-01-29 10:07

机器人动力学与参数辨识学习笔记（一）

·拉格朗日形式·牛顿-欧拉形式·参数分离形式·最小参数集○机器人动力学参数辨识·机器人动力学参数辨识流程○轨迹规划·最优调速规划·最优时间规划△预备知识及相关教材△第一章作业使用Simscape搭建二连杆模型并操作

Mist_Orz·2023-01-29 10:07

sw2urdf使用探索

URDF（UniversalRobotDescriptionFormat）——通用机器人描述格式，它是ROS里边使用的一种机器人的描述文件，包含的内容有：连杆、关节，运动学和动力学参数、可视化模型、碰撞检测模型等

liwei28256·2023-01-27 11:37

ROS入门教程（四）—— URDF文件与导出

目录前言导出URDF文件前言URDF文件是一种标准的XML文件，用于描述机器人模型，主要为两部分:连杆link与关节joint，本文不会详细介绍如何编写URDF，而是借助ROS官方提供的sw2urdf插件将我们建模

吾门·2023-01-25 07:55

柔性机械臂的振动测量和控制研究进展综述

摘要:柔性机械臂通常具有柔性关节和/或连杆.在过去的40多年里，柔性机械臂的研究取得了长足的进展.本文综述了柔性机械臂在动力学建模方法、振动的传感器测量系统和控制算法研究方面的发展现状、研究热点和前沿进展

罗伯特之技术屋·2023-01-21 11:28

现代机器人读书笔记 Chapter2：Configuration Space

Chapter2：ConfigurationSpace本章将所有机器人都建模为刚体的连杆。2.1自由度计算对于机器人来说，首先要关注的是它在哪里？

Mr.Bo1·2023-01-11 13:26

机器人学导论学习笔记No.1-第一章：概述

（几何和时间特征）组成：连杆和关节（转动关节：关节角；移动关节：关节偏移量）自由度：个数是操作臂中具有独立位置变量的数目（对于典型工业机器人，多数为开式运动链，每个关节位置都有唯一一个变量来定义，因此关节数等于自由度数

Dumbness_Y·2023-01-11 13:55

Gym 环境汇总（无mojoco版）

gym.make里面的参数改掉，可以得到很多其他的游戏使用以下方式得到有的环境名称fromgymimportenvsprint(envs.registry.all())'Acrobot-v1向上摆动一个双连杆机器人

UQI-LIUWJ·2023-01-08 14:46

六自由度机械臂雅可比矩阵计算

clear,clc,closeall;formatcompactsymsd1d2d3d4d5d6a2a3alp1alp4alp5symsq1q2q3q4q5q6%%建立机器人DH参数，初始状态为竖直状态%连杆偏移

CAE工作者·2023-01-04 14:32

二连杆及三连杆的正逆运动学及雅可比

二连杆和三连杆是进行机器人控制中常用的模型，虽然机械臂大多是六轴，但是为了减轻求解复杂度，方便对算法的验证，仍会将六轴机械臂简化为两轴或者三轴的形式。

creedcc·2023-01-04 14:59

机器人学笔记(2)正运动学

机器人学笔记(2)正运动学改进DH描述(MDH)一般而言，机器人均采用仅有一个自由度的连杆，在极少数情况下，会采用自由度为n的连杆，在此时，可以将之视为n个自由度为1，长度为0的连杆相连接而成，所以以下针对自由度为

再归来已雪满白头·2022-12-30 17:47

matlab计算机械臂素的,机械臂动力学——动力学建模

一、动力学基础概念基本动力学模型建模方法牛顿-欧拉法拉格朗日法连杆质量，连杆质心位置矢量，连杆质心惯性矩阵(通过动力学参数识别获得)二、牛顿-欧拉法运动外推：向外迭代计算连杆的角速度、角加速度和线加速度力外推

信息逃亡·2022-12-26 00:19

机器人学之运动学笔记【3】—— 机械臂DH表示法+正向运动学（Forward Kinematics）

机器人学之运动学笔记【3】——机械臂DH表示法+正向运动学（ForwardKinematics）1.手臂几何描述方式2.改进DH法描述机械臂2.1在连杆上建立Frame2.2D-H参数定义2.3找到两LinkFrame

黄小白的进阶之路·2022-12-25 22:44

机械臂的运动学分析-工业机器人

机械臂的运动学是研究机械臂各连杆坐标系之间的运动关系，是对机械臂进行运动控制的基础。

peizhiming·2022-12-25 14:01

平面三自由度机器人动力学建模与仿真

机器臂建模实际的三连杆机器臂的结构相对较复杂，很难进行精确地描述，因此，在本文中利用简化的数学模型进行讨论。简化条件如下：假设机器臂是刚性结构，不考虑形变；忽略各构件之间的摩擦力；假

vvvv0208·2022-12-25 14:01

零跑股价大涨，将带回新能源汽车市场信心

在今年11月，全球首个搭载可量产无电池包CTC技术的车型零跑C01，以动力充沛响应迅捷的四驱双电机，配合前双叉臂+后五连杆独立悬架在厦门国际赛车场冲击难关，无论连续弯道还是起伏坡道尽显自如从容,作为C平台核心车型

汽车频道·2022-12-23 23:25

机器人动力学方程的性质

一个n连杆的机器人的动力学方程含有很多项，特别是全部是转动关节的机械臂，让人看着害怕。但是，机器人动力学方程含有一些有助于开发控制算法的重要性质，其中最重要的是反对称性、无源性、有界性和参数的线性性。

飘零过客·2022-12-23 20:30

【机器人算法】机器人动力学、运动学和基于动力学模型的仿真与控制

运动学逆解解析解数值解工作空间分析可操纵性轨迹规划路径规划静力学动力学动力学模型动力学仿真自由下落遇到跳床重力补偿动力学参数辨识控制位置控制力控制力位置混合控制阻抗控制本篇博客主要是从机器人学入门出发，以二连杆机构为例

vrijheid·2022-12-23 20:26

（3）机器人的DH参数建模详解

杆件和关节的编号方法为：基座为杆0，然后依次为杆1，杆2...杆n；关节i连接杆i和杆i+1；除了杆0外，机器人的每个杆都有一个驱动器（actuator），产生的驱动力从关节i传递到连杆i上。

公子文刀·2022-12-23 20:55

（6）六轴机械臂的运动学正、逆解

一、运动学正解：机器人正运动学是在已知各连杆相对位置关系（关节角）的情况下，得到末端执行器的位姿。在标准DH参数

公子文刀·2022-12-23 20:55

二连杆机器人动力学——机械臂动力学计算实例

1.机器人系统模型假设一个二连杆机械臂结构如图所示。

hello我是小菜鸡·2022-12-23 19:54

笔记《机器人动力学理论及其应用》_上交桂凯博士_中科深谷机器人大讲堂第10期

2.动力学建模2.1关节动力学在考虑柔性关节的时候会将系统分为两部分考虑：一部分从电机→减速器→弹簧一部分弹簧→连杆由于过程中需要测得两个角度并且由于弹簧的存在引入了形变量，需要安装两个编码器来测量角度

黄小白的进阶之路·2022-12-23 19:23

机器人动力学方程的四种形式

来源|睿慕课机器人动力学研究最基础的是建立完整的动力学方程，这其中最关键的是建立多连杆机构的动力学方程。笔者以经典的PUMA560机器人构型为例，阐述四种不同的机器人动力学形式及函数文件。

小高robot·2022-12-23 19:22

Vrep学习笔记（一）

机械臂有5个旋转关节和相应的连杆机构串联组成，末端装有夹持机构。每个关节可以进行单独的控制。在Vrep中已经构建好了基本的关节模型和运动控制接口，只需要调用响应的控制接口来控制各个关节就行了。

catog·2022-12-20 14:49

KUKA机械臂PTP,CIRC,LIN与SPTP,SCIRC,SLIN指令的区别

机器人从A点运动到B点的一种方法是使所有关节都以其最大角速度运动，这就是说，机器人下方的连杆用2s即可完成

磁悬浮青蛙呱呱呱·2022-12-19 20:51

机器人学笔记之——操作臂运动学：驱动器空间、关节空间和笛卡尔空间

0.驱动器空间、关节空间和笛卡尔空间0.0关节空间对于一个具有n个自由度的的操作臂来说，它的所有连杆位置可由一组n个关节变量来确定。这样的一组变量通常被称为nx1的关节矢量。

沐棋·2022-12-19 02:42

Mujoco模型学习记录

asset连杆纹理配置1name纹理名称,用于跟连杆关联2scale控制纹理在x-y-z方向上的放大缩小，原始是111scale:real(3),“111”Thisattributespecifiesthescalingthatwillbeappliedtothevertexdataalongeachcoordinateaxis.Negativevaluesareallowed

Feisy·2022-12-11 23:25

RRPR机械臂simulink建模及仿真

Simulink机械臂搭建图完成搭建后使用改进DH方法建立连杆坐标系，完成DH参数表，并求解工具坐标系到基坐标系的变换矩阵。

定睛一看·2022-12-11 00:21

STM32循迹PWM调速及阿克曼舵机转向

根据阿克曼转向几何设计转向机构，在车辆沿着弯道转弯时，利用四连杆的相等曲柄，可以使内侧轮的转向角比外侧轮大大约2~4度，使四个轮子路径的

迷人的秋·2022-12-10 06:23

solidworks转urdf文件及遇到的一些问题

打开：在工具——tools——ExportasURDF三、设置关节根据插入的基准轴和坐标系来设置关节，后续关节设置以及部分注意事项可参考【ROS学习】Solidworks模型转化为URDF文件格式+三连杆机械臂示例

hhhugs·2022-12-09 20:34

机器人运动学 DH参数

对于一个机械臂，这里已旋转副连接为例，描述需要用到两个参数，连杆转角和连杆长度。这连个都是机械臂本身结构决定的参数。

DKZ001·2022-12-09 19:03

机械臂DH法和SDH法建模学习

D-H法机械臂建模D-H建模方法是由D和H两个人提出的，是用于机器人运动学上的建模方法，该方法是在每个连杆上建立一个坐标系，通过齐次变换来实现两个连杆上的坐标变换。

我有通天眼·2022-12-09 19:31

SDH(标准DH)和MDH(改进DH)

改进DH和标准DH的主要区别为：连杆坐标系建立的位置不同。SDH方法将连杆的坐标系固定在连杆的后端，MDH方法将连杆的坐标系固定在连杆的前端变换的顺序不同。

翻滚的石子·2022-12-09 19:00

matlab mdh模型,6轴机器人DH建模、仿真、正逆解代码

一.模型二.MDH模型使用修改DH模型、改进DH模型与标准DH模型主要区别在于末端，改进DH并没有建到工具坐标系，这里将4、5、6轴的坐标系都建在同一点，因此机器人连杆的参数只需要4个值a1、a2、a3

黎明灰烬·2022-12-09 19:00

机器人SDH与MDH建模

如图所示表示了三个顺序关节和两个连杆，每个关节都是可以转动和平移的。第一个关节指定为关节i-1，第二个关节指定为关节i，第三个关节指

王嘉翀·2022-12-09 19:58

【机器人学】平面2R机器人（一）——正运动学

机器人2个连杆的质量均匀分布，长度都为，质量都为。末端执行器笛卡尔坐标为。图1平面2R机器人操作手以上述机器人为对象，完成如下任务：1.求机器人连杆绕其质心的转动惯量。

Guo_Zhanyu·2022-12-09 19:27

机器人学导论二、正运动学，MDH法

机器人学导论二、正运动学前言关节与连杆编号连杆参数连杆的描述连杆连接的描述关节变量连杆坐标系中间连杆坐标系建立首尾连杆坐标系建立首坐标系尾坐标系连杆参数与连杆坐标系连杆变换MDH法使用步骤后记前言本篇学习机械臂的正运动学

RuiH.AI·2022-12-09 19:57

UR3机器人运动学分析之正运动学分析

前往我的博客阅读体验更佳：本文链接 UR3工业机器人是一个6自由度的连杆机器人，其结构图如下图所示：UR3机械臂尺寸图下面对其进行正运动学和逆运动学分析。

G_Summer_Song·2022-12-09 19:57

机器人驱动器有多重要？看完这篇你就知道了

如果把连杆和关节想象为机器人的骨骼，那么驱动器就起着肌肉的作用。根据动力源的不同，驱动器分为「电机驱动器」「液压驱动器」和「气动驱动器」三大类。但在机器人

智星崛起·2022-12-09 14:35

阿克曼转向几何的设计原理及解决的问题

车辆根据阿克曼转向几何设计转向机构，在车辆沿着弯道转弯时，利用四连杆的相等曲柄，可以使内侧轮的转向角比外侧轮大大约2~4度，使四个轮子路径的圆心大致上交会于后轴的延长线上瞬时转向中心，从而让车辆可以顺畅的转弯

肥嘟嘟的左卫门·2022-12-01 14:08

钓鱼

遇到或群的罗非鱼，连杆，双飞常见。常5~6秒就上口水退，罗非鱼往深水走。水涨，罗非鱼靠河边。石头缝是该鱼藏身之处。钓罗非鱼采取七星漂钓为宜。立标钓较为繁琐。鱼口好的时候，七星浮标一入水就有口

A长城·2022-11-30 19:07

机器人之D-H模型建立和推导

D-H建模原理推导1.1基本思路D-H建模具体思路是先分别在每个关节加建立关节坐标系，确定关节刚性连杆参数，再依次将关节变换联系起来，计算出末端执行器相对于参考坐标系的变换关系得到坐标变换矩阵，从而建立机械臂运动学方程

Nirvana Of Phoenixl·2022-11-30 17:07

[足式机器人]Part3机构运动微分几何学分析与综合Ch02-1 平面机构离散运动鞍点综合——【读书笔记】

本文仅供学习使用本文参考：《机构运动微分几何学分析与综合》-王德伦、汪伟《微分几何》吴大任Ch02-1平面机构离散运动鞍点综合2平面运动微分几何学2.1平面离散运动的矩阵表示2.2鞍点规划2平面运动微分几何学平面连杆机构由连架杆

LiongLoure·2022-11-28 16:04

【四轮定位】四轮定位设定的一些准则

1、前轴-麦弗逊1.1前束空载位置5’，空载、满载位置由轮跳反算，满足半载位置前束大于等于0’1.2外倾半载位置按外倾-20’~-30’，空载、满载位置由轮跳反算2.后轴-多连杆悬架2.1前束空载位置5

CrazyRabbit0823·2022-11-24 22:55

Matlab学习——曲柄滑块的运动仿真

、图解法①机构位置分析的图解法选取适当的长度比例尺μl=0.6:1{\mu_l}=0.6:1μl=0.6:1选取曲柄l1的铰链中心A点的位置，按主动杆r=60mm{\rm{r}}=60mmr=60mm连杆

于小猿Sup·2022-11-23 11:09

机器人控制算法九之位姿描述与空间变换

明月醉窗台·2022-11-22 00:56

【强化学习】TensorFlow2实现DQN(处理CartPole问题)

1.情景介绍CartPole问题：黑色小车上面支撑的一个连接杆，连杆会自由摆动，我们需要控制黑色小车，通过控制小车左右移动，保持连杆的平衡。该问题的动作空间是离散的且有限的，只有两种执行动作

宛如近在咫尺·2022-11-20 19:55

六自由度机器人（机械臂）运动学建模及运动规划系列（一）——简介

六轴机器人简介二、六轴机器人主要研究内容1.运动学分析1.1正运动学问题1.2逆运动学问题2.运动规划2.1三个概念2.2路径规划2.3轨迹规划三、小结一、六轴机器人简介六轴机器人中的六轴指个六自由度，由关节和连杆组成

菠萝爱吹雪·2022-11-17 21:02

四足机器人——机械结构

目录一、四足机器人腿型：1、并联腿2、串联腿3、腿的布局（关节配置）二、四足机器人足端设计：三、四足机器人膝关节驱动：1、皮带轮驱动：2、四连杆或者推杆驱动四、四足机器人机械整体结构设计细节一、四足机器人腿型

派大星先生c·2022-11-06 09:49

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