连杆第7页

【关于四足机器人那些事】姿态调节-离地高度

不考虑横向运动时，我们可以把四足机器人的腿部简单看成一个二连杆结构，这节我们就来讲解如何调整离地高度的问题一、几何模型我们可以把机器人的一条腿简化成以下形状，由两根连杆组成，α\alphaα为髋关节角度

我是。·2020-08-20 02:56

【关于四足机器人那些事】腿部运动学代数求解方法

本篇将会对四足机器人的腿部进行数学建模，求解器正逆运动学解，包含详细公式推导与计算一、运动学不考虑横向髋关节运动时，四足机器人的腿部可以简化成二连杆机构1、几何建模我们将位置点P摆到第一象限，以便符合我们的直觉

我是。·2020-08-20 02:56

四足机器人单腿分析小记（开源）平面上已知连杆末端轨迹，在约束条件下各杆的移动

已知条件1，也就是初始值步长：S最大抬腿高度：H大腿长度：l1小腿长度：l2肩关节初始坐标(二维)：(250，450)代码描述：l1=220#大腿长度400mml2=200#小腿长度350mmh=980#机器人高度980mm#固定的关节的坐标是(0,0)#x1=0.0#膝关节的坐标位：(x2,y2)#y1=0.0thyta1=pi/4#臀关节的角度45thyta2=2*pi/3#膝关节的角度60S

暗香独自开·2020-08-19 23:38

四足机器人 2.建模和步态规划

运动学建模:D-H方法、李代数方法、螺旋理论动力学建模:拉格朗日方法、牛顿-欧拉方法和汉密尔顿法运动学建模D-H参数连杆序号杆件长度关节扭角关节距离关节转角(+限位情况)正运动学解,算出各腿末端空间坐

Gin_Tan·2020-08-19 23:38

机器人学笔记之——操作臂逆运动学：代数解法和几何解法

0.代数解法和几何解法0.0代数解法我们用三连杆的平面操作臂为例：就像这样的：我们可以得出他的D-H参数表：根据我们之前说过的知识。

沐棋·2020-08-19 21:24

Universial robot 运动学

1正运动学：1.1DH方法理解第i个坐标系固连在第i个连杆的左端。轴i固连于i-1杆，在i-1杆的右端。i坐标系固定在i杆上，随这i杆转动。

weixin_34378969·2020-08-19 21:08

Robotics与机器人基础（一）：正逆运动学与机械臂搭建

所用环境：Robotics_10.3matlab_2018a一、坐标系建立与位姿态计算每一个连杆具有两个坐标系（注意：坐标系的搭建不是唯一的，不同的坐标系可能导致不同的计算结果，但是都对），我们用一个4x4

zhuhaow·2020-08-18 21:07

V-REP教程（一）Joint

1.关节有两个坐标系一个固定，一个会根据关节的变化而变化2.关节模式Passivemode被动模式：关节不直接被控制，与固定连杆类似，可以通过API函数改变其位姿；Inversekinematicsmode

卧虫·2020-08-17 19:42

建立DH模型的三种方法以及区别

目录1.建立DH模型的三种方法2.SDH和MDH的应用范围3.SDH和MDH的区别0.SDH是ZX类变换，MDH是XZ类变换1.SDH和MDH都是强调把坐标系建立在连杆上2.举个例子说明SDH和MDH的区别

魂淡1994·2020-08-17 15:43

机器人运动学_不同D-H矩阵的对比

机器人运动学_不同D-H矩阵的对比editbyXZF在机器人学的运动学分析中，D-H矩阵是正运动学分析的基础，而对于如何建立D-H举证的连杆坐标系，有不同的方法，本文主要介绍其中的两种，并对这两种方法做下对比与分析

飘零过客·2020-08-16 17:12

编写简单的六轴机械臂

一、关键词：link连杆joint连轴orgin原点axis轴visual视觉geometry几何material材料collision碰撞inertial惯量fixed固定revolute转动，需要设置角度的上下限

嘉海思欣·2020-08-16 16:11

机械臂运动学学习记录

01建立坐标系1.找出各关节轴，画出轴线的延长线，使用红色点画线标出关节轴；2.找出关节轴i与i+1的公垂线或关节轴i与i+1的交点，以关节轴i和i+1的交点或者公垂线与关节轴i的交点作为连杆坐标系{i

大脸猫的日常修炼·2020-08-16 16:27

机器人学笔记之——操作臂运动学：操作臂运动学

0.操作臂运动学在这部分中，我们将完成推导出相邻连杆之间坐标系变换的一般形式，然后将各个相邻连杆之间的变换联系起来，由此得出连杆n相对于连杆0的位置和姿态0.0连杆变换的推导所谓连杆变换，就是我们要求出坐标系

沐棋·2020-08-16 16:16

机械臂D-H参数法分析

文章目录前言连杆D-H参数法介绍D-H参数法的坐标变换矩阵特殊情况加实例分析方法总结前言笔者在看D-H参数法的时候对此方法的适用性产生了好奇，通过个人构思推导得出传统D-H参数表有时不适用的原因，并相出一种简洁的判断方法

JasonHan1·2020-08-16 16:29

6轴机器人运动学正解,逆解1

计算机器人各关节的角度值常见的工业机器人正解与逆解的求解需要相应的机器人运动方程，其中关键的就是DH参数表DH参数表用来描述机器人各关节坐标系之间的关系，有了DH参数表就可以在机器人各关节之间进行坐标转换求解正解就是从关节1到关节5的坐标转换基本知识关节：连接2个杆件的部分连杆长度

五百年前的招魂夺魄·2020-08-16 16:08

六自由度机械臂研究（3）- 机械臂DH参数表建立

因此，机器人的每个连杆的可以用4个运动学参数来描述，其中两个参数用于描述

AI小学生视觉幼儿园·2020-08-16 15:21

D-H参数表与URDF的关系

本文仅描述连杆机构的D-H模型转URDF文件方法（纯手打，不依赖SolidWorks），其它机构请自行修改1.D-H参数表中各参数的意义2.URDF文件的构成.........标签代表机器人主体标签代表一个连杆标签代表一个关节

我要和你讲道理了·2020-08-16 12:42

机械臂杆长与偏置参数对工作空间及操控灵活性的影响分析

机器人工作空间收到机械臂连杆长度的影响，而工作空间的大小与机械臂的操控灵活性又非正相关。基于优化理论，考虑不同杆长因素对工作空间和操控灵活性之间的关系。为构型的设计提供一定参考依据。

easy_R·2020-08-16 12:45

机器人学——3.2-正运动学

若使用齐次变换，其表达式将是由之前推导的连杆坐标系变换矩阵方程所给的单个连杆变换矩阵j−1Aj^{j-1}A_jj−1Aj的简单乘积。

cxwwyc·2020-08-16 12:07

机器人学——3.1-机械臂DH参数

一个串联机械臂是由多个连杆和运动副组成的运动链。通过运动副的连接，一个连杆能相对于另一个连杆做相对运动。

cxwwyc·2020-08-16 12:06

关于用Robotics System Toolbox 和Robotics Toolbox 解逆动力学遇到的问题

今天做大作业遇到一个bug有点头秃，先记下来以后再想（挖坑待填orz题目如下：L1=4m,L2=3m,L3=2mL_1=4m,\L_2=3m,\L_3=2mL1=4m,L2=3m,L3=2m各连杆质量：

TanWaiwai_yy·2020-08-16 11:22

机械臂动力学——二轴机械臂动力学参数识别

Amatlab-basedidentificationprocedureappliedtoatwo-degrees-of-freedomrobotmanipulatorforengineeringstudents学习笔记，相关数据代码可以通过Matlab程序和数据下载一、概述1.1二轴机械臂参数说明m1m_1m1连杆

white_Learner·2020-08-16 11:49

URDF学习（二）用URDF建立一个简单的机器模型

1.URDF模型代码这里我们学习怎么用URDF建立一个简单的，由两根连杆组成的单摆

Wo看见常威在打来福·2020-08-16 04:05

urdf标签

margin:auto;width:700px;height:100px;;width:700px;text-align:center;一、连杆（link）标签标签功能连杆的可视化、碰撞和惯性信息设置设置连杆的碰撞计算的信息设置连杆的可视化信息设置连杆的惯性信息连

PolarisYxh·2020-08-16 04:58

URDF建模

Link:描述机器人某个刚体部位的外观及物理属性;描述连杆尺寸(size)、颜色(color)、形状(sha

火日立升·2020-08-16 03:12

机器人导论学习笔记2 - 运动学（正解）

运动学正解即是给出各关节变量，求得机械臂末端的姿态对PUMA560使用改进型DH模型构建坐标系各连杆变换矩阵：得出PUMA560运动学方程：式（7）表示的PUMA560手臂变换矩阵，描述了末端连杆坐标系

-大漠孤烟-·2020-08-16 02:13

机器人导论学习笔记2 - 运动学（D-H模型）

D-H模型（Denavit-Hartenberg）两种D-H模型（标准D-H模型和改进D-H模型）比较1将连杆坐标系的原点建立在连杆的关节首端（改进型DH）这种建立D-H坐标系的方法的步骤是：画出各关节轴找出关节轴

-大漠孤烟-·2020-08-16 02:13

ros创建urdf或xarco文件时，模型坐标点的理解

连杆模型示例创建了一个圆柱几何模型高度为0.05,半径为0.025，单位是m，原点在其质心。一句进行模型xyz方向的偏移设置即z方向往上偏移0.025现在原点在几何模型的底部。

qq_278667286·2020-08-16 00:22

vrep外部控制器力矩控制实例——以matlab脚本控制平面两连杆为例

前言抱歉，我不知道要怎么将每个自然段开头空两格。大家将就看吧。V-rep（virtualrobotexperimentationplatform）是一款较为小众的机器人仿真软件，其最大的优势是跨平台优势明显，支持多种语言对场景中的对象进行控制，被戏称为机器人仿真软件中的“瑞士军刀”，其EDU版本对学习科研用途免费开放。跟具体的介绍就不继续说了，本博客目的在于讲述如何对已经建好的被控对象（机械臂）通

DianyeHuang·2020-08-15 23:25

matlab---s函数讲解之二连杆动力学仿真

matlab---s函数讲解之二连杆动力学仿真零、原理一、控制器1、功能选择函数（flag）2、初始化函数3、输出函数二、被控对象1、功能选择函数（flag）2、初始化函数3、连续状态变量更新函数4、输出函数三

野生蘑菇菌·2020-08-15 22:16

ROS kinetic URDF机器人参数说明

连杆关节描述机器人某个刚体部分的外观和物理属性；尺寸(size)颜色(color)形状(shape)惯性矩阵(inertialmatrix)碰撞参数(collisionpr

Geek猫·2020-08-15 21:10

ROS学习（九）：ROS URDF->link

描述连杆的运动学和动力学性质，描述包含惯量矩阵、可视化信息等的刚体连杆。下面是一个简单的例子：属性属性：name连杆的名字。

飘零过客·2020-08-15 21:36

Robotics Toolbox ：（1）建立机器人模型

创建机器人的两个最重要的函数是：Link和SeriallinkLink类Link对象包括连杆的各种属性：运动学参数、惯性张量、电机、传递矩阵等Link的类函数：A：关节传动矩阵RP：关节类型friction

BugMe2017·2020-08-15 07:05

机械臂D-H坐标系的建立

正解与逆解的求解需要相应的机器人运动方程，其中关键的就是DH参数表DH参数表用来描述机器人各关节坐标系之间的关系，有了DH参数表就可以在机器人各关节之间进行坐标转换求解正解就是从关节1到关节5的坐标转换基本知识：关节：连接2个杆件的部分连杆长度

登上王者的男人·2020-08-14 08:39

机器人学回炉重造（2-4）：运动学奇异位型分析

例子：平面二连杆机械手的奇异位型奇异位型解耦腕部奇异位型手臂奇异位型转载：6轴串联关节机器人的奇异点参考文献什么是运动学奇异位型？

xuuyann·2020-08-14 07:29

MATLAB-Robotics工具箱----坐标变换和轨迹规划

LINK函数CONVENTION：选取standard和modified，其中standard代表标准D-H参数，modified代表改进D-H参数alpha：扭转角A：连杆长度theta：关节角D：横距

hdpai2018·2020-08-14 06:45

[易懂]两连杆关节机械臂机器人给定位置求解各关节转动角度教程模拟Python实现

两连杆关节机械臂机器人给定位置求解各关节转动角度教程模拟Python实现github代码地址：https://github.com/varyshare/easy_slam_tutorial/tree/master

司南牧·2020-08-07 19:24

ADAMS与Simulink联合仿真（一）

ADAMS与Simulink联合仿真（一）一、首先打开ADAMS在里面建好模型，我示范的是两个连杆结构：杆一和杆二通过铰链连接，杆一通过铰链与大地连接，在两个铰链上分别添加旋转驱动，驱动函数先安默认设置

山楂树的微笑·2020-08-07 17:58

关于matlab解机械臂正逆运动学，基于蒙特卡罗的工作空间算法的一些理解（适合初学者）希望对你有帮助。

前面中括号里面就是每个连杆的参数

caijifeizai·2020-08-05 00:26

Handyscan汽车三维扫描服务尺寸检测的应用

汽车发动机连杆是将活塞和曲轴连接起来，作为汽车发动机关键传动机构的一部分，将作用于活塞顶部的膨胀气体压力传给曲轴，使活塞的往复直线运动可逆地转化为曲轴的回转运动，以输出功率。

gzet88·2020-08-04 10:35

开源机器人控制平台linuxcnc

后来改为LinuxCNC，该系统是一个源代码公开的自由免费软件，该系统最大支持9轴联动控制，内置具有前瞻性的实时轨迹规划器，通过定制运动学模块可支持非笛卡尔空间的运动控制，支持的结构包括机器人关节控制和六轴连杆昆虫机器人控制等

linuxcnc-emc2·2020-08-03 19:40

V-rep中机械臂惯性参数的获取方法

惯性参数的获取方法：①使用V-rep中的rigidbodyproperties中的选项进行自动计算可得（需要知道连杆的质量或者密度）（V-rep中惯性参数的解释），vrep中输出的惯量矩阵需要乘以质量。

DoctorSRn·2020-08-02 15:59

手把手教你在V-REP中仿真——二连杆为例

V-REP中完整仿真——二连杆为例第一步导入模型第二步分离、减三角形和图形编辑二连杆较简单可以省略减三角形和图形编辑，但大型项目**建议做下**分离减三角形图形编辑第三步安排树形结构，添加joint（电机

卧虫·2020-08-02 15:17

六自由度焊接机器人——基于matlab robotics toolbox求解工作空间(蒙特卡洛算法)及绕定点转动的轨迹规划

最终形成的连杆模型和坐标系如下图：得到标准D-H参数如下表：2基于matlab

wxxj_yz000·2020-07-30 13:56

一大波脑洞大开的机械动态图，一大波地袭来

曲柄摇杆机构摇杆主动正转死点位置摇杆主动反转死点位置曲柄主动摇杆主动连杆上点的轨迹-连杆ABC三点轨迹双

小唛说事·2020-07-30 11:54

本月或将开启预售，8AT+多连杆的长城炮大皮卡能否打出开门红？

自皮卡解禁东风刮起，国内潜在的皮卡迷都活跃了起来，但根据网上的反馈，我发现了一个问题，那就是不懂皮卡的大多买福特，半懂皮卡的会选丰田。原因何在？福特是美国畅销的皮卡，但在我国却有些水土不服；丰田皮卡在BBC王牌节目《Topgear》中被神化成无敌皮卡，但架不住该车无国产，入手不划算。所以有不懂皮卡买福特，半懂皮卡买丰田一说，那么真懂皮卡的人会买什么呢？高端皮卡界的种子选手答案揭晓——长城炮皮卡。这

互联网知道·2020-07-29 22:07

三自由度机械臂运动学及动力学分析——MATLAB TOOLBOX

工业机械臂一般为六自由度，前三个自由度构成的连杆称“主连杆”系统，又称“手臂”，其尺寸较大，用来实现手臂末端的空间位置；后三个自由度

unique_jie·2020-07-29 17:48

6自由度串联机器人D-H建模方法

1.建立各个连杆的坐标轴关节i的轴向方向为坐标系i的Zi轴；取Zi-1和Zi轴的公法线方向为Xi-1轴；若两个Z轴相交，则取两个Z轴的叉积方向作为X轴方向。

冯Jungle·2020-07-29 06:41

工业机械人运动学正逆解，简单粗暴！！！！！！

ur机械臂是六自由度机械臂，由D-H参数法确定它的运动学模型，连杆坐标系的建立如上图所示。转动关节θi是关节变量，连杆偏移di是常数。

一只会走路的鱼·2020-07-29 05:10

两连杆机器鱼的简单建模以及MATLAB仿真

两连杆机器鱼的简单建模方法在机器鱼的建模过程中，无可避免地会遇到一个问题，那就是：机器鱼的推进力是如何产生的呢？

西涯先生·2020-07-29 05:39

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