阻尼

双臂机器人协作/合作阻抗建模及其控制实现（Dual-Arm Cooperative）

机器人阻抗控制是一种基于力的控制方法，其核心在于通过调整机器人的阻抗特性（如刚度、阻尼等），使机器人在与环境交互时能够表现出特定的力学行为。

FL17171314·2024-08-28 05:04

汽车视角相机延迟跟随（相机跟随）

找到一个可以执行的，使用平滑阻尼使相机与汽车永远保持比例距离。使用平滑阻尼和平滑阻尼角。publicTransformtarget;[Range(0f,1f)]pu

李狗多·2024-02-19 16:54

交流非线性RCD负载的工作原理

同时，电容和电感会对电流的变化产生反应，形成一种阻尼效应，进一步限制电流的快速变化。具体来说，当电流突然增

上海文顺负载箱·2024-02-19 14:40

天棚控制算法原理及仿真

天棚控制算法由来天棚控制算法思想最早是由一个外国人Karnopp在1974年最早提出来的，为了有效减轻路面颠簸对车身的影响，为了最大程度将车身与路面解耦，他设想有一个减振器，直接一端链接天空，另一端链接车身；这个减振器的阻尼力方向与车身运动方向相反

极简车辆控制·2024-02-13 14:38

传统减振器、cdc、磁流变减振器介绍

1、结构上:传统减振器:传统减振器内部活塞垫片组合是唯一，调教过程中调教工程师可以通过调整活塞、垫片进而改变孔径大小，进而改变阻尼曲线，得到不一样的力学效果。

极简车辆控制·2024-02-13 14:37

Androi外接音源设备之小蜜蜂坑

MIC时，会用到转接线最开始考虑的是否转接线存在国标和美标的问题，结果发现确实有影响但是还是存在问题，声音并非完美，客户使用在即，急的不行，晚上找到技术老大，叫来硬件工程师一起联调，最后在转接线上加了阻尼

Felix_lin·2024-02-06 07:10

永磁同步电机速度环闭环控制

速度环分析2、电机参数Udc=24VRs=0.6Ld=Lq=1.4e-3mH（表贴式）Flux=0.034182WbInertia=1.1e-5kgm^2viscousdamping=1e-3Nms(阻尼系数

hlpinghcg·2024-02-02 01:09

【Three.js】轨道控制器（OrbitControls）的使用

目录引入使用1、创建轨道控制器2、交互事件3、控制物体自动旋转4、启用阻尼（惯性）5、禁止平移6、禁止旋转完全禁止旋转禁止垂直旋转禁止水平旋转7、禁止缩放控制相机缩放范围8、设置轨道控制器焦点9、将控制器重置为某个状态

叶子yes·2024-01-29 04:42

虚拟同步发电机（VSG）惯量阻尼自适应Matlab/simulink仿真模型

在传统VSG控制策略的基础上，结合力学原理证实了VSG虚拟惯量和阻尼可进行实时变化的可行性，设计了一种自适应惯量阻尼综合控制算法，实现了虚拟转动惯量与虚拟阻尼的联合控制.通过MATLAB／Simulink

qq_444975046·2024-01-28 10:33

步进电机and伺服电机

步进电机的细分技术实质上是一种电子阻尼技术，其主要目的是减弱或消除步进电机的

有名企梦的小菜鸡·2024-01-28 00:06

141基于matlab的齿轮系统非线性动力学特性分析

基于matlab的齿轮系统非线性动力学特性分析，综合考虑齿侧间隙、时变啮合刚度、综合啮合误差等因素下，参数阻尼比变化调节下，输出位移、相图、载荷、频率幅值结果。程序已调通，可直接运行。

顶呱呱程序·2024-01-23 04:09

非线性最小二乘问题的数值方法 —— 从高斯-牛顿法到列文伯格-马夸尔特法 (I)

Title:非线性最小二乘问题的数值方法——从高斯-牛顿法到列文伯格-马夸尔特法(I)文章目录前言I.从高斯-牛顿法II.到阻尼高斯-牛顿法III.再到列文伯格-马夸尔特法1.列文伯格-马夸尔特法的由来

wzf@robotics_notes·2024-01-23 01:02

MATLAB中实现机械臂逆运动学求解的方法之一是使用阻尼最小二乘法

MATLAB中实现机械臂逆运动学求解的方法之一是使用阻尼最小二乘法。阻尼最小二乘法通常用于处理数值求解问题中的不稳定性和噪声。

Xingmeng@·2024-01-22 09:06

在mujoco中构造自己的机器人模型

1、以下的文字内容都是注解，正式代码中没有模型名称角度、本地坐标系、地球惯性初始化数字数据默认值关节电枢、阻尼一些变量定义

东流十月·2024-01-19 17:27

基于Simulink的汽车行驶速度PID控制系统仿真

内容简介略413-可以交流、咨询、答疑2、内容说明文章以现有汽车行驶速度系统的数学模型为基础，将PID控制算法引入其中，在Simulink仿真软件中，建立汽车行驶速度PID控制系统的仿真模型，分析系统在有阻尼和无阻尼情况下

studyer_domi·2024-01-19 07:46

matlab/simulink汽车带可变阻尼的半主动悬架系统模型

1、内容简介汽车带可变阻尼的半主动悬架系统模型308-可以交流、咨询、答疑2、内容说明被动悬架的系统模型图1.1汽车被动悬架模型根据牛顿第二运动定律可得到被动悬架系统度的车辆动力学模型的运动微分方程如下

studyer_domi·2024-01-19 07:16

二自由度1/4车辆悬架建模及垂向动力学仿真分析

减振器（阻尼元件）导向机构：横拉杆、纵拉杆、横向稳定杆。

studyer_domi·2024-01-19 07:46

Underactuated Robotics - 欠驱动机器人学（二）- 简单摆杆

简摆运动方程的拉格朗日推导（如附录所述）得出我们将考虑广义力模拟阻尼力矩（来自摩擦）加上控制力矩输入

kuan_li_lyg·2024-01-10 16:25

大学物理实验重点——电路暂态过程

RC串联电路的暂态过程：RLC串联电路的暂态过程：三种解：半衰期测量法测量时间常数：测振荡周期：不断增大电阻直至振荡凸起峰刚好消失，此时即为临界阻尼状态，记下电阻箱的阻值R，于是得到临界电阻的测量值为：

Sanchez·J·2024-01-07 21:07

【最优化方法】无约束优化问题（最速下降法、牛顿法、最小二乘）

文章目录最速下降法示例牛顿法阻尼牛顿法示例最小二乘问题最速下降法最速下降法（SteepestDescentMethod）是一种基于负梯度方向进行迭代的最优化算法，用于寻找一个函数的最小值。

撕得失败的标签·2024-01-07 20:00

【Unity自制手册】基于Unity中物体移动相关方法和API集锦（动图详解）

本文由秩沅原创‍收录于专栏：unity每日一记⭐相关文章：线性差值函数以及平滑阻尼的运用和实践（LerpANDSmoothDamp）⭐相关文章：基础不牢，地动山摇系列------软硬通吃unity常用API

秩沅·2023-12-28 20:00

机械臂快速接触刚性环境阻抗对相互作用力的影响

一方面，阻尼参数决定了系统吸收能量的能力。在快速接触过程中，阻尼较大的机械臂能够吸收更多的碰撞能量，从而减小对刚性环境的冲击力。适当的阻尼设置有助于减小接触力，提高系统的稳定性和安全性。

FL17171314·2023-12-26 10:33

阻抗控制中的弹簧与阻尼影响分析

在阻抗控制中，弹簧和阻尼是两个重要的参数，它们对机器人的性能和稳定性有很大的影响。弹簧代表机器人的刚度和弹性，而阻尼代表机器人的阻尼特性，即能量耗散能力。

FL17171314·2023-12-26 10:33

无约束优化问题求解（4）：牛顿法

目录5.牛顿法5.1基本牛顿法5.1.1牛顿法的定义5.1.2牛顿法的性质5.1.3牛顿法的优缺点5.2阻尼牛顿法5.3拟牛顿法5.3.1拟牛顿法基本思想5.3.2拟牛顿法的求解构造秩1校正秩2校正Reference5

碧蓝的天空丶·2023-12-24 18:07

HG/T 5058-2016 轨道交通车辆用水性阻尼涂料检测

阻尼涂料是指具有减振、降噪等功能的涂料，该涂料由高分子树脂加入适量的填料以及辅助材料配置而成，通过特殊的涂层结构将振动机械能转化为热能耗散掉，能从声（振）源上有效的控制振动和噪声。

广州通用检测技术服务有限公司·2023-12-24 10:52

赵小楼《天道》《遥远的救世主》解读（123）价格战的目的：是分一杯羹，不是吃肉

赵小楼粉丝私聊截图芮小丹和丁元英从耶路撒冷回来后，叶晓明代表格律诗音响公司想向乐圣订购旗舰套件，只要喇叭和分频器，不要接线柱、接线盒和阻尼板，每月要100套，合同期

赵小楼天道解读·2023-12-22 17:05

二自由度弹簧阻尼模型LQR控制

importnumpyasnpfromscipy.integrateimportodeintfromscipy.linalgimportsolve_continuous_areimportmatplotlib.pyplotaspltm1=1.0m2=2.0k1=3.0k2=4.0c1=0.5c2=0.7A=np.array([[-c1/m1,-k1/m1,c1/m1,k1/m1],[1,0,0,0

河北一帆·2023-12-22 08:54

PCL 点云匹配 3 之 (非线性迭代点云匹配)lM-ICP

一、IM迭代法PCLIterativeClosestPointNonLinear非线性L-M迭代法-CSDN博客Matlab非线性迭代法（3）阻尼牛顿法L-M-CSDN博客MATLAB实现最小二乘法_matlab

Σίσυφος1900·2023-12-21 06:54

阻抗控制中模型参数对于接触力的影响

这些参数包括阻尼系数、刚度系数和质量系数，它们共同决定了机器人与环境之间的动态交互行为。首先，阻尼系数是影响接触力的关键参数之一。阻尼系数决定了机器人与环境之间的阻尼力的大小。

FL17171314·2023-12-15 07:00

快速碰撞刚性环境的机器人低阻抗控制（阻尼影响分析）

问题描述在快速碰撞刚性环境的机器人低阻抗控制中，需要通过精确的碰撞检测和处理，以及低阻抗控制策略的优化，来减少碰撞对机器人和环境的影响。同时，我们还需要适应刚性环境，提高机器人的稳定性和鲁棒性，以满足实时性的要求。推荐一篇感觉还不错的阻抗控制相关知乎文章：看完这篇文章，没有人比你更懂机械臂柔顺控制-知乎一提到柔顺控制技术，即便不是做机械臂控制的专业人员，也能想到一些名词：力传感器、阻抗控制等等，但

FL17171314·2023-12-15 07:14

机器人纯阻抗控制接触刚性环境（阻尼影响因素）

这些参数包括质量（Md）、阻尼（Bd）和刚度（Kd）。质量（Md）：影响机器人对环境产生冲击运动的大小。Md较大时，会对环境产生较大的冲击，可能导致轨迹误差较大和系统响应较慢。阻尼（

FL17171314·2023-12-14 12:45

振动和震动的区别？

例子：简谐振动、阻尼振动，强调的是运动的有序性和规律性，通常是连续而周期性的。注意：我们在学习物理、信号处理课程时常用的就是振动

神笔馬良·2023-12-04 23:48

全球与中国汽车高度传感器市场：增长趋势、竞争格局与前景展望

汽车高度传感器（英文ChassisHeightSensor，又称车轴高度传感器、车辆姿态传感器、悬架高度传感器等）目前，汽车的悬架控制系统（如主动悬架系统、悬架阻尼控制系统、空气悬架系统等）和自动大灯调节系统都需要通过该传感器来测量车辆驾驶姿势的变化

APO_XYK·2023-12-04 20:34

[现代控制理论]2_state-space状态空间方程

state-space状态空间方程质量-弹簧-阻尼经典系统的微分方程，拉普拉斯变换介绍了状态空间方程的表示推导了状态空间方程和传递函数的关系，极点和特征值的关系。

走山停水·2023-12-01 16:16

步进电机学习笔记

扩充的理论知识：步进电机的细分技术实质上一种电子阻尼技术，其主要目的是减弱或消除低频振动。不同厂家的细分驱动器精度可能差别很大，还取决于细分电流控制精度等因素。

lvturancao·2023-11-28 15:22

全球最大生产基地已投产，百年京西借智能悬架谋「新生」

作为奇瑞集团高端品牌星途新能源产品系列“星纪元”首款纯电车型，星途星纪元ES在2023广州车展上正式开启预售，新车全系标配空气悬架和CDC电磁阻尼减震系统。从市场趋势来看，随着空气悬架系统

高工智能汽车·2023-11-24 15:49

AlgoC++第五课：基于矩阵的算法实现

3.1Matrix.hpp3.2Matrix.cpp3.3main.cpp3.4拓展-cblas_sgemm3.5拓展-LU分解4.多元线性回归5.多元逻辑回归6.最小二乘法7.岭回归(L2)8.多元牛顿法9.高斯牛顿法10.Levenberg-Marquardt(修正牛顿法/阻尼牛顿法

爱听歌的周童鞋·2023-11-24 11:41

01 LM 算法及 Cpp 实现

文章目录01LM算法及Cpp实现1.1应用1.2阻尼法推导1.3Cpp算法实现01LM算法及Cpp实现1.1应用LM算法用于解决非线性最小二乘问题min⁡xF(x)=12∥f(x)∥22(1)\min_xF

算法导航·2023-11-24 11:04

07_欠阻尼二阶系统动态性能指标计算

欠阻尼二阶系统动态性能指标计算二阶系统的经典结构G(s)=wn2s(s+2ξwn)Φ(s)=G(s)1+G(s)=wn2s2+2ξwns+wn2\begin{aligned}G(s)&=\frac{w_n

nanxl1·2023-11-24 09:45

BAJA老司机日记（三）：刚度和阻尼

弹簧和阻尼螺旋弹簧比较好拆分，由两个部分组成：弹簧spring和阻尼damper他们起到不同的作用。减振器的这两个元件是互相分离的。刚度弹簧最大的作用就是支撑车体，同时

TinyBoxxx·2023-11-23 21:41

数学建模：14 时间序列

目录步骤基本概念时间序列分解叠加/乘积模型使用SPSS的实例步骤指数平滑模型Simple模型线性趋势模型布朗线性趋势模型阻尼趋势模型简单季节性温特加法模型温特乘法模型一元时间序列分析的模型基础概念平稳时间序列

NElks·2023-11-23 04:42

ATA-304功率放大器的电子实验案例（案例合集）

案例一：ATA-304功率放大器在磁流变阻尼调控的薄壁件研究中的应用该实验使用了ATA-304功率放大器、磁流变阻尼抑振设备、电涡流传感器、数据采集卡、上位机（笔记本）、S-ADRC控制器等设备。实

Aigtek安泰电子·2023-11-21 12:58

数学建模（一）：2022年国赛a题

1.题目2.评阅要点评阅要点A题围绕波浪能转换装置输出能量问题，通过波浪作用，使装置中的浮子与振子产生相对运动，驱动阻尼器做功并将其作为能量输出。

从零开始的奋豆·2023-11-20 18:54

three.js相机调用reset方法复原但无法完全复原

this.orbitControls.reset()二、原因1.设置了阻尼系数：注释掉阻尼系数就好了//this.cameraControls.enableDamping=true;//

琹箐·2023-11-18 23:13

【优化方法学习笔记】第二章：无约束优化

共轭方向组的求法3.一维搜索3.1进退算法3.2精确一维搜索3.2.1平分法3.2.2黄金分割法（0.618法）3.2.3牛顿法3.2.4抛物线法3.3非精确一维搜索4.多元函数的下降算法4.1最速下降法、牛顿法和阻尼牛顿法

-YueLin-·2023-11-16 14:56

【Python实验设计】KNN分类算法 | K-means聚类算法 | matplotlib龟兔赛跑 | 阻尼衰减曲线 | 雷达图 | sqlite3数据库

一、【使用KNN分类算法实现根据身高和体重对体型分类】KNN（K-NearestNeighbors）分类算法是一种基于实例的监督学习算法，用于对未知样本进行分类，其基本思想是通过测量不同特征之间的距离来判断样本的类别。算法过程：准备数据集：收集已经标记好类别的样本数据集。选择K值：确定要考虑的最近邻居的数量K。K可以是任意正整数，通常通过交叉验证或其他方法来确定最佳的K值。计算距离：对于待分类的样

Akaxi-1·2023-11-16 00:39

CAE 分析中隐式和显式时间积分算法的python程序实现

0.前言物理世界中，最常见的运动形式是由质量、阻尼和弹簧组成的运动系统，如图1所示，而且对应的运动方程如式1所示。图1运动系统（1）式中，u为位移，其一阶倒和二阶倒分别为速度和加速度，而M，C，

battlestar·2023-11-11 09:09

阻抗控制思想、实现与控制框图

“阻尼常数”定义了速度输入的力输出。如果我们控制一个机制的阻抗，我

FL17171314·2023-11-08 12:17

机器人力控（Force control）与阻抗/导纳控制（Impedance/Admittence control）

阻抗模型的定义为二阶动态系统，即质量、阻尼、弹簧。阻抗的输入为运动物理量，输出为调节力！！！通过控制运动来控制力，也就是间接力控！！！阻抗控制是一种与力和位置相关的动态控制方法。例如：压缩弹簧（运

FL17171314·2023-11-08 12:22

Unity学习 2D角色 PlayerControl脚本编写

可以在Rigidbody2D中设置线性阻尼(LinearDrag)，来抵消这种移动惯性，数值越大惯性越小。

CH400S·2023-11-07 11:31

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