非线性优化

最小二乘问题和非线性优化

最小二乘问题和非线性优化0.引言1.最小二乘问题2.迭代下降法3.最速下降法4.牛顿法5.阻尼法6.高斯牛顿(GN)法7.莱文贝格马夸特(LM)法8.鲁棒核函数0.引言转载自此处，修正了一点小错误。
古路·2023-08-11 23:50

Eigen在QT中的配置

Eigen支持包括固定大小、任意大小的所有矩阵操作，甚至是稀疏矩阵；支持所有标准的数值类型，并且可以扩展为自定义的数值类型；支持多种矩阵分解及其几何特征的求解；它不支持的模块生态系统提供了许多专门的功能，如非线性优化
视图猿人·2023-08-11 03:57

【C++】开源：ceres和g2o非线性优化库配置使用

°★这篇文章主要介绍ceres和g2o非线性优化库配置使用。无专精则不能成，无涉猎则不能通。——梁启超欢迎来到我的博客，一起学习，共同进步。
Frank学习路上·2023-08-09 07:18

SLAM中的非线性优化方法

SLAM中的非线性优化方法理论基础病态矩阵：Ax=b求解时，x+一个小的增量，结果有很大波动。
Jumping润·2023-08-08 22:56

吃瓜教程-Task05

条件例子对偶问题例子对偶问题原理解释软间隔与正则化替代损失函数支持向量回归例子支持向量机间隔与支持向量在样本空间中，划分超平面可通过如下线性方程来描述:样本空间中任意点x到超平面的距离可写为:SVM基本型与找到最大间隔，即可写成：对偶问题kkt条件KKT条件（Karush-Kuhn-Tucker条件）是非线性优化问题的必要条件
BIT_mk·2023-08-08 15:45

okvis

虽然迄今为止大多数融合策略都依赖于过滤方案，但视觉机器人界最近转向了非线性优化方法，用于视觉同步定位和映射（SLAM）等任务，因为他们发现这在性能质量和计算复杂性方面具有显著优势。
快乐得小萝卜·2023-07-31 12:05

《视觉SLAM十四讲》笔记（4-6）

4.1.1群4.1.2李代数的引出4.1.3李代数的定义4.2指数与对数映射4.3李代数求导与扰动模型5相机与图像5.1相机模型5.1.1针孔相机模型5.1.2畸变5.1.3双目相机5.1.4RGB-D相机6非线性优化
YuhsiHu·2023-07-30 08:40

非线性优化知识

这里列下最小二乘的四种解法的优缺点．求J求H求J和H^求J,H^和信赖域最小二乘问题梯度下降法牛顿法高斯牛顿法列文伯格-马夸特法最小二乘问题可以使用牛顿法，梯度下降法，牛顿高斯法以及列文伯格-马夸特法来求解，这里一一介绍下其优缺点．牛顿法牛顿法常用于两种场景求根（一阶）求最优值（二阶）牛顿法求根推导过程求解步骤一阶牛顿求根．通过迭代法求解方程根的数值求解方法．其求根的一般步骤是：1.选择一个初始猜
lyyiangang·2023-07-29 01:08

随手笔记——3D−3D：ICP求解

随手笔记——3D−3D：ICP求解使用SVD求解ICP使用非线性优化来求解ICP原理参见https://blog.csdn.net/jppdss/article/details/131919483使用SVD
JANGHIGH·2023-07-27 12:23

随手笔记——3D−3D：ICP理论

随手笔记——3D−3D：ICP理论说明SVD方法非线性优化方法说明ICP的求解也分为两种方式：利用线性代数的求解（主要是SVD），以及利用非线性优化方式的求解（类似于BundleAdjustment）。
JANGHIGH·2023-07-25 17:43

视觉SLAM十四讲学习笔记——ch6 非线性优化

文章目录6非线性优化6.1状态估计问题6.1.1批量状态估计与最大后验估计6.1.2最小二乘的引出6.1.3例子:批量状态估计6.2非线性最小二乘6.2.1一阶和二阶梯度法6.2.2高斯牛顿法6.2.3
路拾遗37·2023-07-21 23:32

视觉SLAM十四讲学习笔记——第六讲 非线性优化（1）

非线性优化算法在SLAM中主要解决的问题：如何在有噪声的数据中进行准确的状态估计。
晒月光12138·2023-07-21 23:32

招人啦（SLAM、QT、2D/3D图像处理、java网页/安卓）

负责基于室内外自主移动机器人/低速无人驾驶平台的、基于激光雷达、视觉、IMU、里程计等传感器的SLAM算法研发岗位要求1.计算机/数学/自动控制/电子/通信相关专业，本科以上学历，具备深厚理论基础，熟悉非线性优化理论
可峰科技·2023-07-20 07:23

单目相机标定-python

4、利用解析解估算方法计算出5个内部参数，以及6个外部参数5、使用畸变公式的线性方程组求解近似的畸变系数（或者直接使用0也可以）6、使用非线性优化法计算精确的内外参数和畸变系数。#-*-coding
ibuki_fuko·2023-07-18 12:21

从状态估计到非线性最小二乘推演------状态估计，最大后验，最大似然，最小二乘，高维高斯分布，非线性优化推导

"国君含诟"0.引入1.状态估计2.具体求解状态估计==>最小二乘引出注意：本节及下一节，我们将会围绕该问题展开----噪声中恢复数据进行视觉SLAM\color{red}噪声中恢复数据进行视觉SLAM噪声中恢复数据进行视觉SLAM0.引入      \;\;\;至此，(视觉)理想且经典的SLAM问题已经弄清楚了      \;\;\;之前SLAM的运动和观测都是基于理想情况下的，实际中我们要做的
终问鼎·2023-07-13 19:23

都是被逼的... ，LM算法的具体实现python和C++代码

LM算法适用于解决各种非线性最小二乘问题，例如数据拟合、无约束非线性优化等。LM算法相对于其他算法的优势在于其自适应调整步长的能力，使得模型更容
逃逸的卡路里·2023-06-22 11:05

【Matlab】LM迭代估计法

LM优化迭代算法时一种非线性优化算法，可以看作是梯度下降与高斯牛顿法的结合，综合了两者的优点。
龙猫略略略·2023-06-19 14:56

安装ceres-solver

#是谷歌开发的一款用于非线性优化的库，在谷歌的开源激光雷达slam项目cartographer中被大量使用。
xiaozhiwise·2023-06-17 09:39

相机标定实战之双目标定

相机标定涉及的知识面很广，成像几何、镜头畸变、单应矩阵、非线性优化等。在双目测距系统中，
工头阿乐·2023-06-13 23:02

智能优化算法：人工电场优化算法-附代码

AEFA算法是一个杰出的非线性优化算法，具有全局搜索能力强、优化精度高和适应范围广等特点。1.算法原理人工电场
智能算法研学社（Jack旭）·2023-06-13 03:32

数学和统计方向常用MATLAB工具箱下载地址

插值和平滑对数据进行曲线和曲面拟合下载地址：https://www.mathworks.com/products/curvefitting.html优化工具箱（OptimizationToolbox）功能：求解线性、二次、整数和非线性优化问题下载地址
简单624·2023-06-12 04:16

视觉SLAM十四讲——ch6实践（非线性优化）

视觉SLAM十四讲----ch5的实践操作及避坑一、实践操作前的准备工作二、曲线拟合问题1.手写高斯牛顿2.使用Ceres进行曲线拟合3.使用g2o进行曲线拟合三、遇到的问题一、实践操作前的准备工作1.安装Ceres库先安装依赖环境，终端输入：sudoapt-getinstallliblapack-devlibsuitesparse-devlibcxsparse3libgflags-devlibg
琉璃轻纱·2023-06-11 00:47

凸优化系列——凸集

一个由可行策略组成的集合，可由等式或者不等式刻画;最优化问题的形式：最优化问题的分类无约束优化问题和约束优化问题线性规划和非线性规划：目标函数与约束条件均为优化变量的线性函数即为线性优化，有一个为非线性函数即为非线性优化连续优化和离散优化
樱花的浪漫·2023-06-08 23:52

SLAM--位姿估计 (扩展卡尔曼滤波EKF/高斯牛顿非线性优化)

目录一、扩展卡尔曼滤波EKF求解1.矩阵伴随基础2.卡尔曼滤波基础3.位姿推导二、非线性优化（高斯牛顿迭代）1.高斯牛顿迭代基础2.推导一、扩展卡尔曼滤波EKF求解1.矩阵伴随基础李代数的伴随矩阵：ad
机器人学渣·2023-04-19 06:27

windows C++ VISUAL STUDIO开启slam

目录安装问题报错slam视觉salm工程的大致过程：位姿-相机的位姿：-PnP问题后端优化：-滤波与非线性优化-图优化安装问题cmake-gui安装Pangolin+依赖库：https://blog.csdn.net
zingghalo·2023-04-03 17:14

牛顿法、梯度下降法与拟牛顿法

梯度下降法与拟牛顿法0引言1关于泰勒展开式1.1原理1.2例子2牛顿法2.1x为一维2.2x为多维3梯度下降法4拟牛顿法4.1拟牛顿条件4.2DFP算法4.3BFGS算法4.4L-BFGS算法0引言机器学习中在求解非线性优化问题时
小何才露尖尖角·2023-04-02 00:18

非线性优化问题基本形式概述

非线性优化问题以及在视觉SLAM中的应用1.0最小二乘基础概念定义\quad找到一个n维的变量x∗∈Rn\mathbf{x}^{*}\in\mathbb{R}^{n}x∗∈Rn,使得损失函数F(x)F(
唐僧洗头用飘柔dp·2023-04-01 01:03

Ceres学习

Ceres简介Ceressolver是谷歌开发的一款用于非线性优化的库，在谷歌的开源激光雷达slam项目cartographer中被大量使用。
VoladorL·2023-03-30 03:35

SLAM知识点——Ceres库学习

文章目录1安装2Ceres求解最小值3Ceres拟合曲线n补充n.1cmake_modulen.2仿函数Ceressolver是谷歌开发的一款用于非线性优化的C++库，最小二乘求解器，只需要函数和变量定义出来
Jerry_Sea·2023-03-30 03:45

有约束的非线性优化

搬实验室同学的更新就完事了。https://www.cnblogs.com/wuliytTaotao/p/11077353.html
Xuang123·2023-03-25 07:36

VINS-MONO学习笔记 [基于滑动窗口的非线性优化]

5.预积分雅克比计算6.视觉重投影约束7.滑动窗口边缘化1.代码代码位置：vins_estimator->src->estimator.cppif(result)//初始化成功{//先进行一次滑动窗口非线性优化
每天都在努力学习SLAM的小黑·2023-02-07 10:14

基于关键帧视觉惯性传感器非线性优化SLAM

Keyframe-BasedVisual-InertialSLAMUsingNonlinearOptimizationTaylorGuo,2016年4月13日-12:01–2016年8月1日-20：30@EJUShanghai原文发表于Conference:《Robotics:ScienceandSystems(RSS)》,2013-06-24Github:https://github.com/e
枫叶南国·2023-02-07 10:14

VINS-Mono 理论详细解读——紧耦合后端非线性优化 IMU+视觉的残差residual、Jacobian、协方差、基于舒尔补的边缘化

转载自：VINS-Mono理论详细解读——紧耦合后端非线性优化IMU+视觉的残差residual、Jacobian、协方差、基于舒尔补的边缘化_努力努力努力-CSDN博客VINS-Mono理论详细解读—
TYINY·2023-02-07 10:43

科普SLAM之位姿图优化建图

位姿图优化建图（PoseGraphOptimization）是基于最小二乘非线性优化的建图方法
麦田拾忆·2023-02-07 10:43

VINS-Mono学习（三）——基于滑动窗口的VIO紧耦合后端非线性优化

初始化后，采用基于滑动窗口的紧耦合单目VIO进行状态估计。首先来看VINS-Mono后端的整体思路：大道至简，思路比较简单，但是实现相当复杂。回顾BA三要素：误差项、优化变量、协方差。简单说，VINS-Mono的误差来源于三部分，分别是来源于视觉的重投影误差，来源于IMU预积分的IMU误差（PVBQ的运动误差）以及来源于滑动窗口维护的边缘化操作带来的先验误差。
家门Jm·2023-02-07 10:42

视觉SLAM⑩后端Ⅱ(滑动窗口滤波和优化与位姿图)

目录10.0本章概述10.1滑动窗口滤波和优化10.1.1实际环境下的BA结构10.1.2滑动窗口法10.2位姿图10.2.1位姿图的意义10.2.2位姿图的优化10.3非线性优化整体总结：前端、后端10.0
Courage2022·2023-02-07 10:10

激光SLAM：cartographer

cartographer简介cartographer是google开发的实时室内SLAM项目，cartographer采用基于google自家开发的ceres非线性优化的方法，cartographer的亮点在于代码规范与工程化
superbuffegg·2023-02-01 11:57

视觉SLAM十四讲学习笔记-第六讲-非线性优化的实践-高斯牛顿法和曲线拟合

专栏系列文章如下：视觉SLAM十四讲学习笔记-第一讲_goldqiu的博客-CSDN博客视觉SLAM十四讲学习笔记-第二讲-初识SLAM_goldqiu的博客-CSDN博客视觉SLAM十四讲学习笔记-第二讲-开发环境搭建_goldqiu的博客-CSDN博客视觉SLAM十四讲学习笔记-第三讲-旋转矩阵和Eigen库_goldqiu的博客-CSDN博客视觉SLAM十四讲学习笔记-第三讲-旋转向量、欧拉
goldqiu·2023-01-31 22:13

视觉SLAM十四讲学习笔记-第六讲-非线性优化的非线性最小二乘问题

专栏系列文章如下：视觉SLAM十四讲学习笔记-第一讲_goldqiu的博客-CSDN博客视觉SLAM十四讲学习笔记-第二讲-初识SLAM_goldqiu的博客-CSDN博客视觉SLAM十四讲学习笔记-第二讲-开发环境搭建_goldqiu的博客-CSDN博客视觉SLAM十四讲学习笔记-第三讲-旋转矩阵和Eigen库_goldqiu的博客-CSDN博客视觉SLAM十四讲学习笔记-第三讲-旋转向量、欧拉
goldqiu·2023-01-31 22:42

【GVINS初体验】

在Ubuntu18.04下跑通GVINSGVINS介绍环境配置1.C++11编译器2ROS3Eigen4Ceres5gnss_commBuildGVINS跑VINS啦GVINS介绍GVINS是一个基于非线性优化的系统
xiaowanjiun·2023-01-31 11:46

港科大GVINS编译与运行教程

“GVINS是一个基于非线性优化的系统，它将GNSS原始测量与视觉和惯性信息紧密融合，以实现实时和无漂移的状态估计。
dragonatwall·2023-01-31 11:45

Ceres Solver：Terminating: Residual and Jacobian evaluation failed

文章目录前言一、Ceres-Solver二、解决方法总结前言使用ceres-solver库求解非线性优化问题时，打印summary.message时出现报错：[trust_region_minimizer.cc
Fshinech·2023-01-31 10:25

2022国赛论文及可运行代码

2022数学建模国赛各题分析A题分析A题大方向：微分方程、机理分析、动力系统、参数拟合、数据矫正、非线性优化、误差分析、精度分析国赛前主要看这几个方面的论文热问题(热传递，热扩散，热对流)航海物理问题，
waterheeart·2023-01-31 09:45

非线性优化库Ceres安装

安装非线性优化库Ceres1下载源码下载地址https://github.com/ceres-solver/ceres-solvergithub地址2安装依赖项sudoapt-getinstallliblapack-devlibsuitesparse-devlibcxsparse3.1.4libgflags-devlibgoogle-glog-dev3
buddyhs·2023-01-31 00:47

对三维点集的归一化变换

1.前言昨天处理实验室的数据，处理了整整一天，都没有出来理想的结果，后来调试发现，出现了两个问题：1.非线性优化中传入的计算参数传错了。
枯萎的海风·2023-01-30 21:08

跑通GVINS——港科大新作

0.简介GVINS是一个基于非线性优化的系统，
小海盗haner·2023-01-26 12:58

通过两组匹配好的3D点，计算相对位姿变换

通过两组匹配好的3D点，计算相对位姿变换采用的方法为ICP，求解方式分为两种：SVD或者非线性优化方法本文采用SVD的方法求解构建最小二乘的代价函数，求得使误差平方和达到最小的Rt首先定义两组点的质心代入代价函数上面三项中最后一项求和为零
三维重建及点云·2023-01-20 17:15

计算机视觉大型攻略 —— 程序猿数学(2) 数值优化（二）最小二乘问题

最小二乘问题可以认为是无约束非线性优化的一个特例。可以使用一般化的方法求解，然而由于他的形式的特殊性，可以采用一些性能更好的算法。
linusyue·2023-01-14 15:49

3. 全向相机模型Omnidirectional Camera Model

目录1.定义：2.scaramuzza多项式模型2.1模型推导3.标定原理3.1求外参3.2求内参3.3非线性优化4.感谢您的阅读！
宛如新生·2023-01-13 11:37

2020 ICRA论文《Real-Time Graph-Based SLAM with Occupancy Normal DistributionsTransforms》

在这项工作中，我们稍微重新制定了(O)NDT匹配函数，使它成为一个最小二乘问题，可以用各种鲁棒的数值和解析的非线性优化器来解决。进一步，我们提出了一种新的
avenger_fang·2023-01-10 19:30
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