文章目录工程文件一：dense_monocular（单目稠密地图）工程文件二：dense_RGBD（点云地图&八叉树地图）本博客的内容是本章程序编译运行方法，记录调通本章程序的过程、处理遇到报错的解决方法。本章的例程共2个工程文件：工程文件一：dense_monocular（单目稠密地图）；工程文件二：dense_RGBD（点云地图&八叉树地图）本章程序共3个：程序一：dense_mapping.

对蜀国的评论：诸葛亮的师傅邓公玖刘备的谋士和名将：名将：（关羽、张飞、赵云、马超、黄忠、张苞、关平、关兴、关索、严颜、姜维、魏延、马岱、廖化、王平、邓芝、张翼、马谡、周仓、李严、马忠、刘封、吴班、吴懿、张凝、高翔

参考高翔老师的著作《视觉SLAM十四讲：从理论到实践》。视觉里程计就是一个通过分析处理相关图像序列来确定机器人的位置和姿态，也可以顺带将

直接法(摘抄于高翔博士的《视觉SLAM十四讲》)8.4.1直接法的推导如图8-3所示，考虑某个空间点P和两个时刻的相机。P的世界坐标为[X，Y，Z]，它在两个相机上成像，记非齐次像素坐标为，。

1、从Github上现在DBow3词袋模型库gitclonehttps://github.com/rmsalinas/DBow3.git把解压缩后的文件放入slambook文件夹中的3drparty中，开始安装2、开始安装DBow3库，进入DBow3目录1mkdirbuild2cdbuild/3cmake..4make5sudomakeinstall安装完成！3.运行程序出现的问题：make[3]

Ubuntu16.04下用kinectv2实现RTABMAP-ROS建图本人最近刚接触到VisualSLAM的知识，作为初学者，看了很久高翔《视觉SLAM十四讲》，理论暂时没有完全搞明白。

高翔《视觉SLAM十四讲》第一版，第四章、非模板Sophus库编译出现报错：so2.cpp:32:26:error:lvaluerequiredasleftoperandofassignmentso2.

本人在学习高翔博士《视觉SLAM十四讲（第二版）》的过程中，看到第一章的一个习题问“高斯分布是什么？”

而男主角高翔，学渣类型的人，上课睡大觉，不写作业，考试更是敷衍着过去，更不会在意那差的不能在差的成绩。可他看似不务正业，其实他也有自己的

万家铭长路迢迢思君在远方白驹驰骋星辰浩荡心郁伤浮云悠悠归鸟辞远乡上下求索舒我衷肠不回望思美人兮心若香思美人兮月苍凉我犹香草何来美人赏古人不及徒留一抹香思美人兮心自香思美人兮梦芬芳世人皆醉平生随沧浪鸿飞御我九天任高翔浮云悠悠归鸟辞远乡上下求索舒我衷肠不回望思美人兮心若香思美人兮月苍凉我犹香草何来美人赏古人不及徒留一抹香思美