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GMAPPING
ROS机器人常用命令整合
机器人常用命令整合网络及环境配置检查机器人的状态功能1:手动控制机器人的移动功能2:IMU,角速度线速度的自动校准功能3:SLAM地图构建1.使用
gmapping
算法构建地图2.选择一片区域自动构建地图
skyrain天雨
·
2019-10-26 15:06
ROS
机器人
Linux
机器人
ROS
Linux
Ubuntu
日常命令
ros slam_
gmapping
算法梳理
gampping建图:slam_
gmapping
包也是依赖开源openslam_
gmapping
库。
zhengpiao2018
·
2019-10-22 14:02
ros移动机器人
ros
ubuntu18.04-ROS-melodic-Cartographer-官方Demo配置和移植到自己的机器人上
简介最近移动机器人建图过程中发现
gmapping
并不能满足我们需求,还是得移植cartographer进行测试,于是把测试过程中发现的问题记录下来,一是供大家参考,二是方便自己查阅,还是那句老话,有问题的可以留言咨询或者添加公众号询问
乐小树
·
2019-09-04 15:10
机器人专栏
在ROS-melodic中安装map_server、
gmapping
等功能包
在ROS-melodic中安装map_server、
gmapping
等功能包1.需求和来源2.安装准备3.下载源代码4.编译源代码1.需求和来源在Ubuntu18.04环境下的ROSmelodic版中很多功能包没有提供
氢键H-H
·
2019-08-08 19:57
疑
难
咋整
melodic
map_server
gmapping
仅使用(n线)激光雷达跑
gmapping
,laser_scan_matcher构建简单的栅格地图
一般来说
gmapping
必须要有里程计信息才能使用:laser_scan_matcher包是通过激光雷达去匹配环境然后模拟出机器人的odomwikigithub下载链接下载到catkin_ws/src下
Discoverhub
·
2019-08-08 10:38
coding
激光雷达
仅使用(n线)激光雷达跑
gmapping
,laser_scan_matcher构建简单的栅格地图
一般来说
gmapping
必须要有里程计信息才能使用:laser_scan_matcher包是通过激光雷达去匹配环境然后模拟出机器人的odomwikigithub下载链接下载到catkin_ws/src下
Discoverhub
·
2019-08-08 10:38
coding
激光雷达
ROS笔记(22)
Gmapping
ROS笔记(22)
Gmapping
1.
Gmapping
2.slam_
gmapping
节点3.
gmapping
的配置4.
gmapping
的启动5.SLAM仿真1.
Gmapping
即时定位与地图构建SLAM
氢键H-H
·
2019-08-07 08:49
ROS笔记
学习ROS之机器人SLAM与自主导航
kinect虽然可以让三维的点云深度信息转化为激光雷达的二维信息,但是一般的误差有十几几十厘米而激光雷达的传感器的信息的误差接近几厘米1.3里程计信息1.4仿真环境2.ROSSLAM功能包应用方法2.1
gmapping
黑夜奔跑
·
2019-07-29 08:05
学习ROS
ROS机器人底盘(39)-ROS程序开机自启动(2)
ROS机器人底盘(33)-ROS程序开机自启动(1)使用了ROS的robot_upstart包设置了pibot_bringup开启启动的方法,在统一用到其他的launch上会发现无法启动的问题,比如在启动
gmapping
PIBOT导航机器人
·
2019-07-27 02:52
ROS navigation
gmapping
报错 [slam_
gmapping
-1] process has died exit code opt/ros/kinetic/lib/
gmapping
调用turtlebot_navigation导航包,但是在建图运行
gmapping
.launch文件后报错先是slam_
gmapping
节点死掉,然后报timedoutfortftransform。
dorothy233
·
2019-07-11 15:56
ROS机器人底盘(34)-laser_filters的使用(2)-屏蔽车体干扰
30)-laser_filters的使用(1)讲了如何使用laser_filters,本文在hades上试下如何使用laser_filters屏蔽车身的摄像头支架1.车体支架干扰首先启动建图pibot_
gmapping
PIBOT导航机器人
·
2019-07-08 16:24
6月9日 基于激光雷达的SLAM算法对比分析
基于激光雷达的SLAM算法对比分析下面将Karto,Hector,
Gmapping
,Cartographer等几种开源算法通过列表的形式进行了对比:HectorGmappingKartocartographerscan-matching
Hali_Botebie
·
2019-06-09 20:17
毕业设计
Turtlebot + Rplidar A2使用
Gmapping
建图与导航
Turtlebot+RplidarA2使用
Gmapping
建图与导航转载:https://www.jianshu.com/p/4277243c786dhttps://www.ncnynl.com/archives
dbdxnuliba
·
2019-04-15 22:24
移动机器人算法
SLAM laserScan process
bind(&SlamGMapping::laserCallback,this,_1));-->SlamGMapping::addScan(constsensor_msgs::LaserScan&scan,
GMapping
姑苏长弓
·
2019-04-10 11:40
Ros
SLAM
gmapping
原理图解
最近把
gmapping
的论文看了一下,虽然很多关于概率论的东西没看太明白但是了解了大概吧。
marine0131
·
2019-03-06 11:35
Turtlebot_01——激光雷达运行
gmapping
建图
一、基本功能包安装1、使用环境:Ubuntu14.04LTS+ROSindigo+hokuyoURG-04LX-UG01(激光型号)2、安装Turtlebot包(若要学习源码,修改源码则使用源码安装)的方法如下:sudoapt-getinstallros-indigo-turtlebotros-indigo-turtlebot-appsros-indigo-turtlebot-interactio
Xu小亿
·
2019-02-28 23:29
gmapping
激光雷达
SLAM
ROS
gmapping
源码阅读
最近想着多学习学习slam的相关知识,所以这一篇源码阅读实际上更像是学习记录。openslam的官方上都吐槽这个当作黑盒子来用还是ok的但是想对算法进行修改需要相当的cpp功力,加油吧。。。对应的文件会用文件表示,对应的函数用粗体表示,对应的变量用斜体表示。因为本人水平有限,也是刚开始接触slam,欢迎在评论区交流或者直接邮箱联系我:
[email protected]
,毕竟大家一起学习是最快
zhxue_11
·
2019-02-17 22:46
卡尔曼滤波器
ROS
C++
gmapping
ros
slam
ROS笔记之Gazebo机器人仿真(八)—— 机器人导航避障仿真
(2)安装
gmapping
功能包。(3)安装navigation功能包。3.导航避障仿真(1)在launch文件夹下创建
gmapping
_nav.launch<!--输入图像-
_微尘_
·
2019-02-06 12:42
ROS
ROS笔记
ROS笔记之Gazebo机器人仿真(七)—— 机器人
gmapping
建图仿真
1.引言 通过前面几章,我们在Gazebo下搭建好和仿真环境和机器人模型,这章我们将来实现Gazebo下的机器人
gmapping
的建图仿真。
_微尘_
·
2019-02-05 21:19
ROS
ROS笔记
(ros/navigation/
gmapping
)导航/建地图
http://wiki.ros.org/gmappingGmapping包包含OpenSlam的
Gmapping
的一个ROS封装。
dxmcu
·
2018-12-07 11:36
slam
ROS
只有激光雷达也能跑
gmapping
Gmapping
是基于滤波SLAM框架的常用开源SLAM算法。在ros中使用
gmapping
需要提供odom和激光信息,但是我手里只有一个rplidarA2,我也想跑
gmapping
怎嘛办?
Jane.zhong
·
2018-11-28 21:18
ros
ubuntu16.04下ROS操作系统学习笔记(八)机器人SLAM与
Gmapping
-Hector_slam-Cartographer--ORB_SLAM
做SLAM的硬件要求(不一定是必须的,看包和库的依赖):(1):差分轮式机器人,可以使用Twist速度指令控制,需要线速度和角速度。(2):需要激光雷达、深度摄像头等测距设备,可以获取环境深度信息。(3):最好使用正方形和圆形的机器人,其他外形的机器人虽然可以正常使用,但是效果可能不佳。机器人的深度信息里面需要包含什么内容。可以通过以下命令来对其进行查看:rosmsgshowsensor_msgs
小小何先生
·
2018-11-20 17:35
机器人ROS(已完结)
costmap 简单介绍(二)
StaticLayer主要为处理
gmapping
或者amcl等产生的静态地图。ObstacLayer主要处理机器人移动过程中产生的障碍物信息。Inf
学之之博未若之之要-知之之要未若行之之实
·
2018-09-29 18:40
SLAM:经典算法表格对比
本篇主要记录目前在ROS下开源的几种基于激光雷达的SLAM算法的特点以及优劣,目的在于对日后工作中选择合适的算法提供指导,因此,下面将Karto,Hector,
Gmapping
,Cartographer
贩卖星星的书生
·
2018-09-14 18:19
SLAM
使用ROS开源代码和激光雷达进行小车的定位导航——里程计信息的计算
我采用的是
gmapping
算法来对环境进行地图的构建,这就需要里程计的信息。首先是
gmapping
根据我的实际效果在场地不是很大的情况下还是能够较好的完成建图的过程的,下面可以给出一张效果图。
木独
·
2018-09-01 00:16
机器人
ros
vim
slam
ubuntu14.04_ROS_indigo_turtlebot实现建图和导航(避障)
打开rosroscore//--新终端,唤醒turtlebotroslaunchturtlebot_bringupminimal.launch####Step2:建图//--新终端,启动rplidar的
gmapping
Amazingren
·
2018-08-21 18:45
linux
ROS
ROS下无机器人,仅用激光雷达数据跑
GMapping
参考:Combininglaser_scan_matcherwithgmappingwiki_laser_scan_matcherlaser_scan_matcher源码0背景
GMapping
是一个依赖里程计的算法
大二哈
·
2018-08-16 17:31
【论文笔记】
Gmapping
论文题目:ImprovedTechniquesforGridMappingwithRao-BlackwellizedParticleFiltersImprovingGrid-basedSLAMwithRao-BlackwellizedParticleFiltersbyAdaptiveProposalsandSelectiveResampling相关知识:1.地图表示方法占据栅格地图:可以表示任意特
Elodier
·
2018-07-25 17:16
gmapping
分析
【转载】这一篇先讲我对
gmapping
源码的理解(难免有错,欢迎指正,相互学习)。
coding思想
·
2018-07-23 21:38
激光SLAM分析
TODO:gazebo仿真环境的使用,
gmapping
建图、cartographer建图实验等
1、gazebo环境搭建参考上一篇文章https://blog.csdn.net/love1055259415/article/details/808051562、gazebo下
gmapping
的使用顺序执行以下命令
coding思想
·
2018-06-25 20:43
ros仿真
ROS里基本坐标系的理解:map,odom,base_link,base_laser
最常用的就是map,odom,base_link,base_laser坐标系,这也是开始接触
gmapping
的一些坐标系。
十万行代码-可行
·
2018-06-20 17:38
ros
激光slam
gmapping
,需要里程计的先验、IMU信息、深度信息,输出二维栅格地图hector_slam需要深度信息,不需要里程计信息,输出二维栅格地图ros下2D激光slam的开源代码效果比较:详细参见论文:
danmeng8068
·
2018-05-29 22:09
slam
hokuyo+kinetic+
gmapping
基于turtlebot 里程计建图
qq_32005213/article/details/799109432turtlebot驱动安装详情见https://www.ncnynl.com/archives/201609/792.html3
gmapping
潜月夜行
·
2018-05-03 10:22
ROS下使用激光雷达RPLIDAR-A2进行SLAM完成地图的构建
想要进行一个完整的地图建立离不开以下几个模块:1.坐标2.激光数据3.绘图算法ROS工程可以从我的GitHub上面下载:https://github.com/LJianlin/ROS-SLAM-
Gmapping
地大大刘
·
2018-04-23 20:14
ROS
RPLIDAR
几种常见建图算法简介
(3)扫描匹配对每个粒子执行扫描匹配算法,
GMapping
kuangxionghui
·
2018-03-02 18:00
ROS 利用bag 数据建图
akunainiannian/article/details/44993391需要更新的是:1.原文中bag数据的下载地址已经失效,可以从下面的链接下载bag数据:http://download.ros.org/data/
gmapping
feixin620
·
2017-10-19 18:15
ROS
slam_
gmapping
参数介绍
slam_
gmapping
参数介绍说明:介绍ROS封装了的OpenSlamGMapping,
gmapping
功能包提供了基于激光的SLAM,在ROS系统中使用slam_
gmapping
节点表示。
汤姆与贝塔
·
2017-10-18 14:47
ROS
ROS 里程计odometry
最近在研究ROS里的导航包,里面的
Gmapping
算法要求有2个输入,一个是激光数据,通过/scantopic输入,另一个是里程计信息。那么如何获得里程计呢?
feixin620
·
2017-10-18 09:46
ROS
Gmapping
、hector、Cartographer三种激光SLAM算法简单对比
一、
Gmapping
是基于粒子滤波的算法。缺点:严重依赖里程计,无法适应无人机及地面不平坦的区域,无回环(激光SLAM很难做回环检测),大的场景,粒子较多的情况下,特别消耗资源。
Jeff_Lee_
·
2017-09-06 18:54
ROS
gmapping
源码分析以及收获
大神的分析博客:http://blog.csdn.net/roadseek_zw/article/details/53316177功能:创建线程boost::thread举例说明:#include#includevoidhello(){std::cout将两个数据融合成一个数据。这里是实例化了一个对象,下面肯定会有s_queue.first和s_queue.second这里是一个智能指针forea
David_Han008
·
2017-05-10 17:24
【ROS探索】
gmapping
介绍及参数说明
软件包摘要这个包包含一个用于OpenSlam的
Gmapping
的ROS包。
gmapping
包提供基于激光的SLAM(同时定位和建图),作为称为slam_
gmapping
的ROS节点。
Forrest-Z
·
2017-03-17 10:55
ROS
[置顶] ros的navigation之———
gmapping
应用详解(in ros)
gmapping
是一个比较完善的地图构建开源包,使用激光和里程计的数据来生成二维地图。博主最近也一直在使用
gmapping
,在前期着实被它卡了好久,因为好多东西不明白(原谅我是ros小白)。
算法学习者
·
2017-03-05 16:39
ROS
基于ROS平台的移动机器人-7-使用Kinect2建图
基于ROS平台的移动机器人-7-使用Kinect2建图ready此教程我将利用KinectV2得到的激光数据和
Gmapping
来建图(PS:这里你需要一个可以通过ROS控制的移动底盘和一个KinectV2
Forrest-Z
·
2017-02-23 10:38
基于ROS平台的移动机器人
vim的基本使用
终端执行以下命令,根据提示安装vim$sudoapt-getinstallvim以修改
gmapping
_demo.launch文件,以将第4个参数改成3.1415926为例,介绍vim的基本使用打开
gmapping
_demo.launch
EAIBOT
·
2016-12-28 14:02
Dashgo
D1使用手册
vim的基本使用
终端执行以下命令,根据提示安装vim$sudoapt-getinstallvim以修改
gmapping
_demo.launch文件,以将第4个参数改成3.1415926为例,介绍vim的基本使用打开
gmapping
_demo.launch
EAIBOT
·
2016-12-28 14:02
Dashgo
D1使用手册
树莓派实现自主导航
使用FlashLidarF4激光雷达进行自主导航树莓派的IP假设为192.168.11.100该教程基于地图已经建好并保存的情况下teb_amcl_demo.launch的args参数要与前面
gmapping
_demo.launch
EAIBOT
·
2016-12-15 16:08
导航
Dashgo
D1使用手册
树莓派实现自主导航
使用FlashLidarF4激光雷达进行自主导航树莓派的IP假设为192.168.11.100该教程基于地图已经建好并保存的情况下teb_amcl_demo.launch的args参数要与前面
gmapping
_demo.launch
EAIBOT
·
2016-12-15 16:08
导航
Dashgo
D1使用手册
先锋机器人
gmapping
配置详解
硬件:先锋机器人p3dxLMS1xx激光测距仪完整的代码命令为:roslaunchlms1xxLMS1xx.launchrosrunrosariaRosAriarosruntopic_toolsrelay/RoaAria/odomodomrosrunrvizrvizrosrungmappingslam_gmappingrosrunrosaria_clientteleoprosbagrecord/o
AutoRobot410
·
2016-12-07 11:19
SLAM算法-----几种2D-slam算法比较
本文简单比较了这几种2D-Slam算法HectorSLAM,
Gmapping
,KartoSLAM,CoreSLAM,LagoSLAM。
x_r_su
·
2016-10-02 16:00
Slam
HectorSLAM
Gmapping
KartoSLAM
CoreSLAM
ROS导航-----slam_
gmapping
使用Log数据创建地图
操作步骤如下:1slam_
gmapping
功能包安装1.1通过命令安装(较简单) sudoapt-getinstallros-kinetic-slam-
gmapping
1.2源码安装 你需要首先下载
x_r_su
·
2016-10-02 15:00
Slam
地图创建
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