GMAPPING 第2页

ROS signatures were ivalid

操作系统：Ubuntu18.04ROS版本：Melodic测试时间：2021年06月20日笔者在进行移动机器人SLAM建图仿真时，终端提示ERROR:cannotlaunchnodeoftype[gmapping

这世界比瞳孔还漆黑·2023-02-01 13:46

一起自学SLAM算法：第8章-激光SLAM系统

首先介绍ROS中最经典的基于粒子滤波的Gmapping算法；基于滤波方法的SLAM系统明显的缺点是无法构建大规模的地图，而基于优化的方法可以解决这个问题，这里介绍时下非常流行的基于优化的Cartographer

机器人研究猿·2023-01-31 07:17

gmapping建图与rviz实时显示中出现的问题记录

网上关于gmapping建图教程基本都是：用ros的数据记录指令rosbag去记录数据，然后再通过rviz去显示记录的数据。

无问余东·2023-01-30 14:33

48.Isaac教程--GMapping应用程序

GMapping应用程序GMapping是一个使用OpenSlam软件库的地图生成工具。该应用程序允许您创建地图以在其他应用程序中使用。

扫地的小何尚·2023-01-30 12:44

已解决（一分钟）TF_REPEATED_DATA ignoring data with redundant timestamp for frame base_footprint at time解决方案

问题描述前言-仿真实验需求：获取小车的全局坐标系下的位姿信息，因此使用gmapping建图，并使用地图服务调用发布，自己写了个节点将map坐标系添加到现有的TF树上，最终TF树见最后截图。

二次元程序员-赵鹏·2023-01-28 10:58

Ubuntu18.04 ROS仿真turtlebot3进行Gmapping,Hector,和cartographer建图

day_day_up ！·2023-01-13 22:32

Ubuntu 18.04 成功安装ROS melodic、gmapping、cartographer、ORB_slam2的全过程记录。

1.安装VMwareWorkstationPro2.安装Ubuntu18.04(以上两步参考：https://mp.weixin.qq.com/s/vuaPF25PUVywgAA0tEvr8w)3.设置网络：NAT模式(联网)，重启Ubuntu后才有效。4.安装Vmwaretools（共享文件夹和随意缩小及可以复制粘贴）（https://blog.csdn.net/qweKelliy/articl

GUET007·2023-01-13 22:32

ROS笔记：Ubuntu18.04环境下melodic源码安装gmapping

的安装方式，也可以通过源代码安装，安装方法如下：1、先安装依赖库：sudoapt-getinstalllibsdl1.2-devsudoaptinstalllibsdl-image1.2-dev2、安装gmapping

汉文修士·2023-01-13 22:50

Ubuntu18.04 ROS melodic环境下，通过Gazebo软件仿真SLAM算法的学习（gmapping/karto/cartographer/hector)

启动环境二机器人模型URDF1.模型创建的文件书写规范2.检查文件格式是否正确3.启动模型三机器人在场景中运动1.机器人放在场景中2.为小车装配传感器，执行器3.让小车在场景中运动四仿真二维激光SLAM开源算法gmapping

SLAM-峻·2023-01-13 22:46

使用Turtlebot3 在Gazebo仿真环境下，分别使用Cartographer，Gmapping和Hector三种SLAM算法建图

使用Turtlebot3在Gazebo仿真环境下，分别使用Hector，Gmapping和Cartographer三种SLAM算法建图安装ROS按照官方文档安装一键安装下载Turtlebot3包，编译并配置环境安装

GoodStudying...·2023-01-13 09:29

十一、二维激光SLAM建图（运行）

此外，laser_scan_matcher还集成好了gmapping，使得我们可以不需要里程计，就可以用gmapping进行建图。所述laser_scan_matcher功能包是增量激光扫描配准工具。

手可摘星辰不去高声语·2023-01-08 13:00

ROS-2Dslam算法比较

ros系统上常用的2d建图算法有四种，它们分别是gmapping、谷歌cartographer、hector、Karto。

lysine_·2023-01-08 13:26

【激光SLAM】不同2D激光SLAM方案对比

文章目录1.Gmapping2.Hectorslam3.KartoSLAM4.Cartographer参考1.GmappingGmapping是应用最为广泛的2Dslam方法，基于RBPF粒子滤波算法，

Travis.X·2023-01-08 13:25

2D激光slam四种算法建图效果对比

slam算法对照通过麦克纳姆轮机器人小车构建地图对比Gmapping、Hector、Karto、Cartographer四种算法的优缺点真实场景图如下图所示：具体步骤为：1、打开地图构建命令roslaunchturn_on_wheeltec_robotmapping.launch2

dashuaibilb·2023-01-08 13:24

ubuntu 18.04 Melodic下载gmapping源码并编译运行数据集建图

Gmapping源码下载并编译：下载依赖项//桌面上打开终端sudoapt-getinstalllibsdl1.2-devsudoaptinstalllibsdl-image1.2-dev主目录新建catkin_ws1

马微微？！·2023-01-08 00:45

ROS学习（17）机器人SLAM功能包——gmapping和hector_slam

文章目录前言一、gmapping功能包1、阐述2、安装3、编写gmapping.launch文件4、效果二、hector_slam功能包1、阐述2、安装3、创建功能包4、编写hector.launch文件

敲代码的雪糕·2023-01-06 13:15

一.路径规划---二维路径规划仿真实现-gmapping+amcl+map_server+move_base

参考http://www.autolabor.com.cn/book/ROSTutorials/chapter1.html1.首先实现仿真平台在rviz和gazebo的实现：编写rviz环境下的xacro：car.urdf.xacrolidar.urdf.xacrocamera.urdf.xacroall_component.urdf.xacro（将分component集成起来）编写gazebo环

goldqiu·2023-01-04 14:01

二.路径规划---二维路径规划实车实现---gmapping+amcl+map_server+move_base

专栏系列文章如下：一.路径规划---二维路径规划仿真实现-gmapping+amcl+map_server+move_base_goldqiu的博客-CSDN博客本次实验是利用gmapping只使用二维点云进行建图

goldqiu·2023-01-04 14:01

我手写了个SLAM算法！

1、前言前一段时间看过我文章的都知道，我打算写一个SLAM源码阅读的文章，然后，我就去读了Gmapping的源码，感受良多，不足的地方是源码太乱了，阅读起来真的不香。

#君君#·2023-01-01 07:22

slam算法有哪些

1.基于激光雷达的SLAM算法：HectorSLAM、Gmapping、Cartographer、KartoSLAM、HornSLAM等；2.基于视觉的SLAM算法：ORB-SLAM、LSD-SLAM、

喵先生!·2023-01-01 07:17

SLAM面经

图优化等的常用算法地图匹配：基于隐马尔科夫模型(HMM)的地图匹配(Map-Matching)算法2.非线性优化理论、概率优化理论，熟悉ceressolver，g2o等分线性优化库；3.熟悉Cartographer,gMapping

JinLn_·2022-12-30 21:30

阿克曼结构移动机器人的gazebo仿真（八）

阿克曼结构移动机器人的gazebo仿真（八）第八章、实现小车自主导航0.前言上一节通过配置小车的里程计，用gmapping算法建了房间的二维栅格地图；这一节通过配置AMCL定位以及move_base实现小车在房间中的自主导航

Lord_ZYX·2022-12-30 20:46

修改cartographer源代码使其发布ros标准格式的占据栅格地图

1、cartographer存在的不方便的地方cartographer的occupancygrid格式和gmapping、hector等不一样，这在我的后续其他功能开发的时候遇到了问题，因此需要对car

Numberors·2022-12-27 01:51

机器人学习--Turtelbot3学习--如何使用cartographer建图

问题描述：按照创客智造官网的教程：https://www.ncnynl.com/category/turtlebot3-tutorial/安装好turtlebot3的配套软件后，默认是使用gmapping

Robot-G·2022-12-22 12:56

机器人环境感知算法之算法分析阶段

在这阶段，首先Grisetti和Steux等人提出了改进滤波算法，如基于RBPF方法的Gmapping[5]，改进了提议分布和选择性重采样以提升性能，效果如图2.2（a）

混沌无形·2022-12-12 11:38

ROS学习笔记之——amcl源码的解读

之前博文《ROS学习笔记之——gmapping与amcl》已经介绍过gmapping与amcl了。本博文详细的看一下amcl的代码。

gwpscut·2022-12-11 19:52

Gmapping的个人理解

Gmapping第0章源码阅读的一些预准备0.1、算法简介对于建图,SLAM,也称为CML(ConcurrentMappingandLocalization),我们从名字就可以得知,其包含机器人的定位与地图的构建两部分

高颜值的叮当猫·2022-12-10 08:44

Gmapping原理和代码流程

Gmapping的程序框架是依托Open_slam，该框架主要分成slam_gmapping和openslam_gmapping。

小海要自强·2022-12-10 08:44

【Robot学习 4 】Gmapping 算法学习

机器人地图一般分为三种类型：栅格地图，拓扑地图，特征地图机器人在创建地图时，使用多个传感器融合数据，提高创建地图的精度『内部传感器数据的融合通过卡尔满滤波完成，在长时间的运行时会有较大的误差，可以通过外部的激光传感器或者深度相机进行机器人位置和姿态的修正数据关联：1.已经存在的环境特征2.新的环境特征3.噪声数据机器人对采集回来的数据（观测值）进行分析，若为已经存在的数据，则利用这一新的观测值去矫

wb790238030·2022-12-10 08:44

Gmapping——从原理到实践

概述在SLAM中，机器人位姿和地图都是状态变量，我们需要同时对这两个状态变量进行估计，即机器人获得一张环境地图的同时确定自己相对于该地图的位置。我们用x表示机器人状态，m表示环境地图，z表示传感器观测情况，u表示输入控制，下标表示时刻，则对进行估计。而由条件贝叶斯法则，可以得到这一分解相当于把SLAM分离为定位和构建地图两步，大大降低的SLAM问题的复杂度。基于此，Gmaping算法的大致过程为用

沧海一升·2022-12-10 08:44

gmapping原理及代码解析（一）

此次记录Gmapping学习的过程，笔者能力尚缺，欢迎大家一起交流啊～一、gmapping代码解析我们先来看看Gmapping里的main.cpp#include#include"slam_gmapping.h"intmain

喵喵三三·2022-12-10 08:14

基于粒子滤波的SLAM(GMapping)算法分析

本文是《ImprovedTechniquesforGridMapping_withRao-BlackwellizedParticleFilters》的大致翻译，难免有不通顺与错误的地方，如有错误请指出，谢谢！设想一个机器人在一个未知环境中移动，其目的是获得当前环境的地图。地图可以用一个储存每个网格单元颜色的矩阵表示，单元格的颜色只能为黑色或白色。由于传感器与电机都存在误差，运动很可能偏离目标方向，

#君君#·2022-12-10 08:12

保姆级Gmapping算法介绍到复现

目录1.前言2.Gmmaping算法介绍2.1Gmapping的前世今生2.1.1降低粒子数量2.1.2缓解粒子耗散和多样性丢失2.2Gmapping算法的优缺点3.Gmapping算法源代码的安装与编译

星野黎明·2022-12-10 08:42

SLAM——Gmapping算法原理

1、参考文章1-1蒙特卡罗概率统计1-2粒子滤波器原理1-3Gmapping原理分析未完待续...

KongDaQing1290·2022-12-10 08:42

ROS学习笔记之导航实现02_地图保存和读取

上一节我们已经实现通过gmapping的构建地图并在rviz中显示了地图，不过，上一节中地图数据是保存在内存中的，当节点关闭时，数据也会被一并释放，我们需要将栅格地图序列化到的磁盘以持久化存储，后期还要通过反序列化读取磁盘的地图数据再执行后续操作

要好好养胃·2022-12-10 07:56

ROS gmapping SLAM建图并保存

运行roslaunchturtlebot3_gazeboslam.launch，启动slamroslaunchturtlebot3_gazeboslam.launchslam.launch文件如下：-->在rviz中添加map运行rosrunteleop_twist_keyboardteleop_twist_keyboard.py，手动控制机器人探索地图rosrunteleop_twist_key

uyiyiyiyi·2022-12-10 07:55

ROS学习记录15【SLAM】仿真学习4——使用gmapping建图与保存地图

一.创建Gazebo世界先启动Gazebo，然后左上角Edit-BuildingEditor随便画个地图，然后左上角SaveModel然后左上角退出编辑。并在左上角继续，SaveWorldAS保存在我们的slam_model/worlds下，比如叫个ackman_wall.world修改launch，添加一行参数，加载我们的墙体：此时，顺路把我们的odom也添加上去吧：二.下载与配置gmappin

康娜喵·2022-12-10 07:54

Cartographer ROS编译安装

文章目录CartographerROS编译安装测试Cartographer环境安装gmapping比较简单，一条命令（sudoaptinstallros-noetic-gmapping）即可。

画茧自缚·2022-12-10 02:48

walking机器人仿真教程-激光导航-TEB算法导航

walking机器人仿真教程-查看仿真环境相关话题walking机器人仿真教程-仿真控制walking机器人仿真教程-激光建图-仿真slam_toolbox算法建图walking机器人仿真教程-激光建图-仿真gmapping

创客智造·2022-12-09 14:30

slam---mapping构图参数说明

gmapping######激光雷达实际探索最大行程距离为maxRange;当距离探测超出maxUrange时，别认为无效数据，舍弃不用#####参数~inverted_laser(string,default

majingming123·2022-12-09 09:41

VLP-16配置及gmapping/loam应用-基于ubuntu-ros-melodic

文章目录VLP-16配置VLP16运行gmapping测试VLP-16运行LOAMVLP-16运行A-LOAMＡ_LOAM建图同时构建栅格地图DEMO-lidar编译问题VLP-16配置安装vlp驱动:

Nie_Xun·2022-12-03 17:51

R-Fans-16激光雷达运行LOAM代码及问题解决

16激光雷达介绍最初的操作流程R-Fans-16激光雷达驱动包准备LOAM代码准备遇到的问题问题分析与解决分析可能性问题解决LOAM建图结果前言激光SLAM的算法有很多，其中，2D激光SLAM的算法有gmapping

杰大仙·2022-12-03 17:20

基于ROS和gmapping，通过伪造的odom，完成Kinect建图

depthimagetolaserscan完成深度相机数据转换成激光数据里程计信息:机器人发布的nav_msgs/Odemetry(pose:x,y,z三轴位置与方向以及矫正误差的协方差矩阵；twist)：通过伪造的节点发布odom数据发布gmapping

合工大机器人实验室·2022-12-01 12:58

SLAM2d栅格地图构建的常用方法

相信很多做SLAM的小伙伴初学肯定都跑过gmapping，没错，它建立的那就是栅格地图，可以用于导航规划。

bug大湿·2022-11-29 23:28

【SLAM基础入门】贝叶斯滤波、卡尔曼滤波、粒子滤波笔记（4）

文章目录第七部分：粒子滤波PF第七部分：粒子滤波PF应用：处理非线性函数f和h，用于电池电量估算，视频跟踪，封闭环境导航gmapping。

我绕过山腰雨声敲敲·2022-11-28 13:38

turtlebot3 Gmapping 参数介绍

turtlebot3slam_gmapping.launch文件源码：maxUrange：激光雷达最大范围，如果在激光雷达最大范围内没有障碍物，那么地图上就会显示为自由空间。

张良玉·2022-11-25 02:03

Ubuntu20.04 ROS Noetic 中使用turtlebot3仿真gmapping

一、环境配置1.、依赖安装前提是已经在ubuntu20.04上完成了ROSNoetic的安装sudoaptinstallros-noetic-gazebo-ros-pkgsros-noetic-gazebo-ros-controlsudoapt-getinstallros-noetic-turtlebot-*sudoaptinstallros-noetic-gmappingsudoapt-geti

Leonard2021·2022-11-24 09:46

ROS源代码阅读（7）——导航（Navigation）

在ROS中，进行导航需要使用到的三个包是：（1）move_base：根据参照的消息进行路径规划，使移动机器人到达指定的位置；（2）gmapping：根

qzyj99·2022-11-22 22:35

《概率机器人》速度运动模型gmapping中代码解析

一个刚性移动机器人的构型通常用6个变量来描述：他的三维直角坐标系，以及相对外部坐标系的三个欧拉角（RPY横滚，俯仰，偏航），所以那么在平面环境中一般用三个变量既可以描述，称之为位姿。所以一般而平面上机器人的位姿信息也就是机器人的二维平面坐标（x,y）及其方位角θ，用这个向量来表示：⎛⎝⎜xyθ⎞⎠⎟没有方向的位姿就叫做位置（Location）.那我们知道概率运动学中的条件密度是：p(xt|ut,x

Being_young·2022-11-22 09:37

‘tf2_ros::TransformListener::TransformListener(tf2::BufferCore&, ros::NodeHandle const&, bool)’未定义..

Jize_·2022-11-22 03:15

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