LIO

编译LIO-SAM的过程中遇到的问题

/usr/bin/ld:找不到-lBoost::timer解决办法：换成低版本的gtsam，重新编译安装即可解决
这道题太难了！·2023-01-09 13:13

LIO_SAM报错以及相关boost问题

最近在学习LIO_SAM，编译都没问题，但是运行roslaunchlio_samrun.launch会遇到莫名其妙的进程死亡[2]：[lio_sam_imuPreintegration-2]processhasdied
HR19·2023-01-09 13:42

LIO-SAM：Ubuntu20.04 下的编译与运行及错误解决（全）

一、安装GTSAMGTSAM的依赖库安装可以参考https://blog.csdn.net/qq_39607707/article/details/123951237cd~/下载gitclonehttps://github.com/borglab/gtsam.gitcdgtsammkdirbuild&&cdbuildcmake-DGTSAM_BUILD_WITH_MARCH_NATIVE=OFF.
驿站ezhan·2023-01-09 13:37

Ubuntu20.04运行LIO-SAM

目录一、源码及数据集下载二、安装依赖2.1boost>=1.652.2安装tbb2.3CMake>=3.02.4gcc>=4.7.32.5安装mkl2.6安装ROS功能包三、安装GTSAM库四、编译并运行LIO-SAM4.1
可见一班·2023-01-09 13:36

Lio_sam运行测试环节遇到的问题以及实测总结

一、前言终于，在花费了不少时间后，终于将lio-sam这个算法从最开始的编译安装测试，到代码学习、实测一系列工作全部完成了。在这中间遇到了许许多多奇怪的问题。大部分是许多人都遇到的共性问题。
站住前面的二哈·2023-01-09 13:06

Ubuntu20.04下的编译与运行LIO-SAM【问题解决】

LIO-SAM在Ubuntu20.04下编译和运行的问题一、安装依赖项1.Boost>=1.652.CMake>=3.03.gcc大于4.7.3就行4.安装TBB5.安装MKL二、安装GTSAM三、OpenCV
学无止境的小龟·2023-01-09 13:05

ROS launch使用gdb调试工具

[laserMapping-2]processhasdied[pid15406,exitcode-11,cmd/home/dji/workspace/fastlo_ws/devel/lib/fast_lio
Fang_cheng_·2023-01-06 16:09

ubuntu20.04 编译ALOAM LIO-SAM

ubuntu20.04跑A-LOAM代码实测_songjuc的博客-CSDN博客参考了该博主，感谢1、修改源代码将四个.cpp文件中的/camera_init修改为camera_init将scanRegistration.cpp中的#include修改为#include修改kittiHelper.cpp中CV_LOAD_IMAGE_GRAYSCALE为cv::IMREAD_GRAYSCALE2、修
庄王·2023-01-04 16:50

lio-sam实车调试之添加gps数据

1.尝试加入gps：[42.35893211,-71.09345588,0.0,world,base_link]-->rosrunrqt_graphrqt_graph查看节点和话题的关系可见/gps/fix和/odometry/navsat传入/navsat节点，转成/odometry/gps发布出来/imu_correct和/odometry/gps传入/ekf_gps节点，转成/odometr
哔哔啵嘎嘎·2023-01-04 14:33

lio-sam实车调试之定位测试

1.首先阅读一下recolization的源码，看一下和mapping有啥区别：-imageProjection.cpp中：cloudInfo.imuPreintegrationResetId=round(startOdomMsg.pose.covariance[0]);计算相对变换（从雷达的起始时刻到当前imu数据来的时候）-imuPreintegration.cpp中：intimuPreint
哔哔啵嘎嘎·2023-01-04 14:33

【LIO-SAM 跑自录数据集】

LIO-SAM测试环境：Ubuntu18.04ROSmelodic激光雷达：RS16组合惯导：华测CGI-410（频率100HZ）一、数据格式1.1IMU数据格式作者用的九轴IMU，本次测试用的六轴，未对源码修改
Cyh_0408·2023-01-04 14:02

在Ubuntu18.04上安装与运行FASTER_LIO_SAM

1.FASTER_LIO_SAMFASTER_LIO_SAM是将Fast-lio/Faster-lio/LIO-SAM集成，完成一个IEKF（Fast_lio）+IVox(Faster_Lio)+GTSAM
小霍金·2023-01-04 14:02

三.激光SLAM框架学习之A-LOAM框架---项目工程代码介绍---1.项目文件介绍（除主要源码部分）

专栏系列文章如下：一：TixiaoShan最新力作LVI-SAM(Lio-SAM+Vins-Mono)，基于视觉-激光-惯导里程计的SLAM框架，环境搭建和跑通过程_goldqiu的博客-CSDN博客二
goldqiu·2023-01-04 14:02

十九.激光和惯导LIO-SLAM框架学习之项目工程代码介绍---代码框架和一些文件解释

专栏系列文章如下：一：TixiaoShan最新力作LVI-SAM(Lio-SAM+Vins-Mono)，基于视觉-激光-惯导里程计的SLAM框架，环境搭建和跑通过程_goldqiu的博客-CSDN博客二
goldqiu·2023-01-04 14:01

二十二.香港大学火星实验室R3LIVE框架跑官方数据集

专栏系列文章如下：一：TixiaoShan最新力作LVI-SAM(Lio-SAM+Vins-Mono)，基于视觉-激光-惯导里程计的SLAM框架，环境搭建和跑通过程_goldqiu的博客-CSDN博客二
goldqiu·2023-01-04 14:01

二十三.激光和惯导LIO-SLAM框架学习之LIO-SAM项目工程代码介绍---基础知识

专栏系列文章如下：一：TixiaoShan最新力作LVI-SAM(Lio-SAM+Vins-Mono)，基于视觉-激光-惯导里程计的SLAM框架，环境搭建和跑通过程_goldqiu的博客-CSDN博客二
goldqiu·2023-01-04 14:01

十八.多个SLAM框架（A-LOAM、Lego-loam、LIO-SAM、livox-loam）室外测试效果粗略对比分析

专栏系列文章如下：一：TixiaoShan最新力作LVI-SAM(Lio-SAM+Vins-Mono)，基于视觉-激光-惯导里程计的SLAM框架，环境搭建和跑通过程_goldqiu的博客-CSDN博客二
goldqiu·2023-01-04 14:31

十三.激光SLAM框架学习之livox-Mid-70雷达使用和实时室外跑框架

专栏系列文章如下：一：TixiaoShan最新力作LVI-SAM(Lio-SAM+Vins-Mono)，基于视觉-激光-惯导里程计的SLAM框架，环境搭建和跑通过程_goldqiu的博客-CSDN博客二
goldqiu·2023-01-04 14:30

十七.激光和惯导LIO-SLAM框架学习之IMU和IMU预积分

专栏系列文章如下：一：TixiaoShan最新力作LVI-SAM(Lio-SAM+Vins-Mono)，基于视觉-激光-惯导里程计的SLAM框架，环境搭建和跑通过程_goldqiu的博客-CSDN博客二
goldqiu·2023-01-04 14:30

十一.激光惯导LIO-SLAM框架学习之LIO-SAM框架---框架介绍和运行演示

专栏系列文章如下：一：TixiaoShan最新力作LVI-SAM(Lio-SAM+Vins-Mono)，基于视觉-激光-惯导里程计的SLAM框架，环境搭建和跑通过程_goldqiu的博客-CSDN博客二
goldqiu·2023-01-04 14:00

十二.激光SLAM框架学习之livox-loam框架安装和跑数据集

专栏系列文章如下：一：TixiaoShan最新力作LVI-SAM(Lio-SAM+Vins-Mono)，基于视觉-激光-惯导里程计的SLAM框架，环境搭建和跑通过程_goldqiu的博客-CSDN博客二
goldqiu·2023-01-04 14:00

十四.激光和惯导LIO-SLAM框架学习之惯导内参标定

专栏系列文章如下：一：TixiaoShan最新力作LVI-SAM(Lio-SAM+Vins-Mono)，基于视觉-激光-惯导里程计的SLAM框架，环境搭建和跑通过程_goldqiu的博客-CSDN博客二
goldqiu·2023-01-04 14:00

十六.激光和惯导LIO-SLAM框架学习之配置自用传感器实时室外跑LIO-SAM框架

专栏系列文章如下：一：TixiaoShan最新力作LVI-SAM(Lio-SAM+Vins-Mono)，基于视觉-激光-惯导里程计的SLAM框架，环境搭建和跑通过程_goldqiu的博客-CSDN博客二
goldqiu·2023-01-04 14:00

十.激光SLAM框架学习之LeGO-LOAM框架---算法原理和改进、项目工程代码

专栏系列文章如下：一：TixiaoShan最新力作LVI-SAM(Lio-SAM+Vins-Mono)，基于视觉-激光-惯导里程计的SLAM框架，环境搭建和跑通过程_goldqiu的博客-CSDN博客二
goldqiu·2023-01-04 14:30

七.激光SLAM框架学习之A-LOAM框架---速腾Robosense-16线雷达室内建图

专栏系列文章如下：一：TixiaoShan最新力作LVI-SAM(Lio-SAM+Vins-Mono)，基于视觉-激光-惯导里程计的SLAM框架，环境搭建和跑通过程_goldqiu的博客-CSDN博客二
goldqiu·2023-01-04 14:29

八.激光SLAM框架学习之LeGO-LOAM框架---框架介绍和运行演示

专栏系列文章如下：一：TixiaoShan最新力作LVI-SAM(Lio-SAM+Vins-Mono)，基于视觉-激光-惯导里程计的SLAM框架，环境搭建和跑通过程_goldqiu的博客-CSDN博客二
goldqiu·2023-01-04 14:29

二.激光SLAM框架学习之A-LOAM框架---介绍及其演示

专栏系列文章如下：一：TixiaoShan最新力作LVI-SAM(Lio-SAM+Vins-Mono)，基于视觉-激光-惯导里程计的SLAM框架，环境搭建和跑通过程_goldqiu的博客-CSDN博客一
goldqiu·2023-01-04 14:59

六.激光SLAM框架学习之A-LOAM框架---项目工程代码介绍---4.laserMapping.cpp--后端建图和帧位姿精估计（优化）

专栏系列文章如下：一：TixiaoShan最新力作LVI-SAM(Lio-SAM+Vins-Mono)，基于视觉-激光-惯导里程计的SLAM框架，环境搭建和跑通过程_goldqiu的博客-CSDN博客二
goldqiu·2023-01-04 14:29

[激光SLAM]运行LIO-SAM时存在的一些问题

简介LIO-SAM是基于因子图构建的激光雷达惯性里程计，可以将大量的相对测量值、绝对测量值、回环等多种不同数据作为因子融入激光雷达惯性里程计系统中。
Travis.X·2023-01-04 14:28

基于liosam先验地图与NDT配准的全局重定位的一些个人理解

首先，我们做全局重定位第一步就是需要得到先验地图，项目中我们采用的是用Lio-sam开源算法做的全局先验地图，然后采用NDT来做点云配准。
小小肱二·2023-01-04 14:58

三.全局定位--LIO-SAM在RTK全局约束下建图和定位（1）

专栏相关文章：开源框架测试一：TixiaoShan最新力作LVI-SAM(Lio-SAM+Vins-Mono)，基于视觉-激光-惯导里程计的SLAM框架，环境搭建和跑通过程_goldqiu的博客-CSDN
goldqiu·2023-01-04 14:27

使用速腾雷达32线Helios和fast-LIO2算法建图（一）

一、配置激光雷达数据参考链接Ubuntu18.04安装速腾聚创最新驱动RSLidar_SDK采集XYZIRT格式的激光点云数据--SLAM不学无术小问题下载驱动文件内部也有使用说明第一步：下载rslidar_sdk，保存到catkin_ws/src路径工作空间下下载地址：https://github.com/RoboSense-LiDAR/rslidar_sdk/releases/download
不加辣先生·2023-01-04 02:10

RS雷达转Velodyne雷达数据Failed to find match for field ‘intensity‘

但是，在笔者运行LIO-SAM这个框架的时候，直接使用速腾输出的XYZIRT格式的点云仍然会保存，究其原因是因为速腾的RS1
linzs.online·2023-01-02 16:54

LIO-SAM中的mapOptmization

前言最近在学习LIO-SAM源码的时候，发现LIO-SAM这套代码调用了比较多库的内置API，里面涉及的一些细节也比较多，整个工程还是比较清晰的，值得学习！
linzs.online·2023-01-02 16:54

LIO_SAM LMOptimization公式推导

点到直线的距离理解如果点在法线一侧，则点到直线的距离可表示为：nT×x+D=0d=nT×(xi−x0)=nT×xi+D≥0n^T\timesx+D=0\\d=n^T\times(x_i-x_0)=n^T\timesx_i+D\ge0nT×x+D=0d=nT×(xi−x0)=nT×xi+D≥0这样的话就可以直接求导，不需要考虑绝对值的问题。所以在原代码中应该保证距离为正值，cornerOptimiz
qq_41093957·2023-01-01 23:14

九.激光SLAM框架学习之LeGO-LOAM框架---速腾Robosense-16线雷达室外建图和其他框架对比、录包和保存数据

专栏系列文章如下：一：TixiaoShan最新力作LVI-SAM(Lio-SAM+Vins-Mono)，基于视觉-激光-惯导里程计的SLAM框架，环境搭建和跑通过程_goldqiu的博客-CSDN博客二
goldqiu·2022-12-31 08:55

用rs_lidar雷达跑lio_sam

1.准备工作imu绑定串口有线连接雷达并能用rviz显示雷达点云用两个imu标定包标定imu在完成第二步必要的工作后，配置LIO-SAM/config/下的params.yaml参数，更改之前建议备份在旁边复制粘贴一份
好人cc·2022-12-30 09:24

LIO-SAM学习笔记-整体框架

开源SLAM系统：LIO-SAM源码解析|攻城狮の家LIO-SAM在LEGO-LOAM上的改进1.由于支持手持设备，因此没有对地面点进行特殊处理2.紧耦合的lidar+imu融合模块，充分利用了imu数据
好好仔仔·2022-12-25 16:49

Fast-LIO理论学习

Fast-LIO学习记录IMU离散状态传播滤波更新先验分布最大后验估计参考资料IMU离散状态传播Fast-LIO的离散方程（公式(7)）考虑了旋转扰动时的雅可比，其推导如下：旋转δθi+1=Log(Ii
草还丹·2022-12-24 17:45

紧耦合LIO综述 | 6篇顶会论文看透紧耦合LIO玩儿法（LIOM/LIO-SAM）

前言近些年，紧耦合LIO逐渐引起了一些高校实验室以及业界的关注，这主要是因为紧耦合方案能够解决一些纯LO和松耦合LIO所存在的问题，比
自动驾驶之心·2022-12-23 09:42

从零开始搭二维激光SLAM ---使用IMU与轮速计进行单线激光雷达的运动畸变校正

首先对这两种传感器进行简要介绍，之后对这两种传感器数据进行简单处理，之后对IMU，轮速计与激光雷达数据进行简单的时间同步，最后实现使用这两个传感器进行单线激光雷达的运动畸变校正的功能．本文的代码的实现借鉴于LIO-SAM
李太白lx·2022-12-22 17:52

LIO-SAM代码问题汇总

LIO-SAM代码问题汇总1这是imu到相机坐标系的外参吗，这个map的强制数据类型转换也没看懂。
bugdeveloper0·2022-12-21 15:56

国内外LiDAR SLAM实验室总结

这篇文章一开始是非常简短的，单纯的介绍了我认为十分重要、开源且值得花时间去读源码的LIO工作，但是仔细一想，这本身就是一个不符合逻辑的事。
bugdeveloper0·2022-12-21 15:23

论文笔记-LIO-SAM: Tightly-coupled Lidar Inertial Odometry via Smoothing and Mapping

Abstract关键词：紧耦合，gtsamIMU在此处的效果：使用imu的结果对点云去畸变；对LidarOdometry提供较好的初值（取消了帧间里程计）；lidarodometry得到的结果也可以用来估计imu的零偏（紧耦合的体现）为了保证实时性：在位姿优化时边缘化旧的Lidar帧，而不是用Lidar帧和全局地图去匹配。在局部范围的帧匹配（不是全局范围）极大的提高了实时性。这个局部的地图是由选取
wrotcat·2022-12-19 13:20

SLAM中去除动态物体的部分方法（主要是视觉SLAM）

一.基于多分辨率的rangeimage1.RF-LIO:Removal-FirstTightly-co
wrotcat·2022-12-19 13:49

LIO-SAM：通过平滑和映射的紧耦合激光雷达惯性里程计(翻译)

摘要我们提出了一种通过平滑和映射实现紧耦合的激光雷达惯性里程测量的框架LIO-SAM，该框架实现了高精度、实时的移动机器人轨迹估计和地图构建。
西凉孟起·2022-12-19 07:22

五.激光SLAM框架学习之A-LOAM框架---项目工程代码介绍---3.laserOdometry.cpp--前端雷达里程计和位姿粗估计

专栏系列文章如下：一：TixiaoShan最新力作LVI-SAM(Lio-SAM+Vins-Mono)，基于视觉-激光-惯导里程计的SLAM框架，环境搭建和跑通过程_goldqiu的博客-CSDN博客二
goldqiu·2022-12-17 05:11

四.激光SLAM框架学习之A-LOAM框架---项目工程代码介绍---2.scanRegistration.cpp--前端雷达处理和特征提取

专栏系列文章如下：一：TixiaoShan最新力作LVI-SAM(Lio-SAM+Vins-Mono)，基于视觉-激光-惯导里程计的SLAM框架，环境搭建和跑通过程_goldqiu的博客-CSDN博客二
goldqiu·2022-12-17 05:10

Nav2之视觉建图

Cartographer3DCartographer2D在效果上更胜于Cartographer3D，室内、室外都可以用，但建议室内应用单目+3DLidar+IMU+GPS方式：LVI-SAMLVI-SAM可以认为是LIO-SAM
WilsonGuo·2022-12-16 16:14

一.无人车导航：CMU团队开源自主导航和规划算法框架

之前的文章汇总：多传感器融合SLAM部分：开源框架测试一：TixiaoShan最新力作LVI-SAM(Lio-SAM+Vins-Mono)，基于视觉-激光-惯导里程计的SLAM框架，环境搭建和跑通过程_
goldqiu·2022-12-15 14:40
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