LIO 第3页

他看着她好，就够了——张充和（一）

但在Lio眼中，民国也是才子佳人大爆发的时期。说起才子佳人，你们想到的是谁？我想到的是我的女神哈哈哈。她的名字叫做张充和，被誉为“民国最后一位才女”。我给她的爱称就是“好清纯的小姐姐”。

茧茧Scarlett·2023-07-16 12:16

ubuntu20.04编译运行lego_loam、lio_sam及问题解决

环境搭建1.安装ros：添加ros软件源sudosh-c'echo"debhttp://packages.ros.org/ros/ubuntu$(lsb_release-sc)main">/etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list添加密钥sudoapt-keyadv--keyserver'hkp://keyserver.ubuntu.com:80'--recv-

春雨Amari·2023-06-21 11:05

从零开始学定位 --- 使用kaist数据集进行LIO-SAM建图

这篇文章将使用KaistUrban08数据使用LIO-SAM进行三维点云地图的构建。

李太白lx·2023-06-16 17:22

lio-sam编译、测试

目录安装依赖编译lio-sam运行遇到的坑安装依赖我的ROS版本是melodic，所以需要安装以下几个功能包：sudoapt-getinstall-yros-melodic-navigationsudoapt-getinstall-yros-melodic-robot-localizationsudoapt-getinstall-yros-melodic-robot-state-publisher

Alpha狗蛋·2023-06-13 07:34

Python&Pyqt5项目开发完成后如何使用pyinstaller打包——以Pycharm编辑器为例(目前为止最正确的版本，成功打包日期为2020.11.26)

（请先看置顶博文）本博打开方式，请详读_liO_Oil的博客-CSDN博客_怎么把androidstudio卸载干净最近用Python开发了一个可视化界面，开发过程如鱼得水，几乎没有BUG出现（项目简单

liO_Oil·2023-06-12 12:56

运行LIO-SAM时找不到某共享动态库——error while loading shared libraries

错误会提示具体哪个动态库找不到，比如我的就是libmetis.so找不到。先看程序中是在哪个地方来找这个库的，用vscode软件打开程序，然后搜索，在build中显示/usr/local/lib/libmetis.so。点击右上角的放大镜，输入libmetis.so，看该文件的路径与build中显示的是否一致。不一致的话就将该动态库放到build中显示的路径。一致，就说明系统不知道这个库是在这的，

CCChester·2023-06-07 12:12

LIO-SAM代码解析——featureExtraction.cpp

目录featureExtraction.cpp1.FeatureExtraction类1.1.laserCloudInfoHandler1.1.1.calculateSmoothness()1.1.2.markOccludedPoints()1.1.3.extractFeatures()1.1.4.publishFeatureCloud()传感器输入：IMU，PointCloud，GPS（可选）输

每天都在努力学习SLAM的小黑·2023-04-20 17:38

LIO-SAM代码解析——imageProjection.cpp

目录imageProjection.cpp1.ImageProjection类1.1.imuHandler1.2.odometryHandler1.3.cloudHandler⭐1.3.1.cachePointCloud：点云消息缓存与检查1.3.2.deskewInfo()：获得运动补偿信息1.3.2.1.imuDeskewInfo()：imu的补偿信息1.3.2.2.odomDeskewInf

每天都在努力学习SLAM的小黑·2023-04-20 17:37

LIO-SAM实现地面分割思路

本人最近在研究lio-sam，不得不感叹作者TixiaoShan的实力，以及在SLAM方面的建树。从此抛弃了Cartographer投入到lio-sam的怀抱中。

滑雪圈的小码人·2023-04-18 23:11

FAST-LIO2.0代码解析（四）laserMapping.cpp

完整版已传giteehttps://gitee.com/qq408007026/fast-lio2-noted//Thisisanadvancedimplementationofthealgorithmdescribedinthe

MWY123_·2023-04-17 07:10

fast-lio2代码解析

代码结构很清晰，从最外层看包含两个文件夹，一个是fast-lio,另外一个是加上scan-context的回环检测与位姿图优化。

avenger_fang·2023-04-17 07:09

从LOAM到LIO-SAM

1.LOAM（2014年）1.LOAM使用点云地图，而Cartographer使用栅格地图。2.作者提出两种特征点：平面点和边缘点。3.根据曲率（选择一个点的前后五个点，共11个点）4.计算点到直线距离和点到平面距离(最近邻的方法选取)5.LM算法优化6.建图部分map-to-map进行匹配。(1hz)7.里程计是scan-to-scan（10hz）8.后端通过求解协方差矩阵的特征值和特征向量确定

好人cc·2023-04-11 07:56

LIO-livox - 激光IMU初始化模块分析

激光IMU初始化模块学习概述TryMAPInitialization()计算初始的先验旋转(world->local)求解MAP优化总结概述LIO-LIVOX中激光IMU的初始化的分析梳理。

SLAM||DUNK·2023-04-11 07:23

Livox SLAM（带LIO+闭环检测优化）

主题：Livox雷达LIO+闭环检测优化开源地址：LiDARSLAM该开源为Livox雷达实现了一个一体化且即用型的LiDAR惯性里程计系统。

代码多少钱一两·2023-04-11 07:51

LIO-Livox（一）简介及框架

1.LIO-Livox简介本博客是对LIO-Livox的相关内容学习的记录。

HIIWAR_ZB·2023-04-11 07:18

PCL报错:Project ‘pcl_conversions‘ (pcl_ros) specifies ‘xxx‘ as an include dir, not found.

今天安装PCL-1.8和VTK-7.1.1后,运行测试代码已经出现画面了,说明pcl是好的,但是编译LVI-SAM和LIO-SAM代码还是报错:CMakeErrorat/opt/ros/melodic/

代码多少钱一两·2023-04-08 14:27

雷达系列论文翻译（六）：LIO-SAM

LIO-SAM:Tightly-coupledLidarInertialOdometryviaSmoothingandMapping摘要我们提出了一种通过平滑和建图实现紧耦合的激光雷达里程计的框架——LIO-SAM

Teamo1996·2023-02-07 13:31

#论文阅读 LIO-SAM: Tightly-coupled Lidar Inertial Odometry via Smoothing and Mapping

论文阅读LIO-SAM:Tightly-coupledLidarInertialOdometryviaSmoothingandMapping摘要Abstract—Weproposeaframeworkfortightly-coupledlidarinertialodometryviasmoothingandmapping

张张爱学习·2023-02-07 13:27

【LIO-SAM论文全文翻译】：LIO-SAM: Tightly-coupled Lidar Inertial Odometry via Smoothing and Mapping

JaydenQ·2023-02-07 13:20

LIO-SAM实际部署过程当中遇到的一些问题

本文章用以记录一下LIO-SAM部署过程中遇到的一些问题和解决的方法，欢迎大家一起讨论遇到的问题和方法。

LuLuLuming·2023-02-07 13:19

LOAM系列之点云预处理理解

3.1起始结束点3.1中间点-未过半3.2中间点-过半4总结5参考LOAM作为一个非常经典的3D激光SLAM算法，一直被各种模仿和升级(Lego−LOAM,a−loam,floam,livox−loam,Lio

北方南方2020·2023-02-07 09:12

LIO-SAM探秘第三章之代码解析（一） --- utility.h + imageProjection.cpp

本文阅读的代码为2020年11月1日下载的github的最新master。如果代码后续更新了请以github为准。1CMakelist.txt与package.xml1.1package.xmlpackage.xml里的依赖：除了ros的常规依赖外，还有cv_bridge,pcl_conversions,GTSAM三者。1.2CMakelist.txtCMaKelist.txt里还指明了其他的依赖

李太白lx·2023-02-06 10:38

velodyne16:点云畸变去除（源码）

去除畸变时最核心的是得到每个点的具体扫描时间，loam主要通过计算角度，lio-sam主要通过水平分辨率展开，出于好奇，自己写了一个程序，主要通过每个扫描点的自带的时间[注意：扫描点的自带的时间并不是每次都从

Unite One·2023-02-06 10:38

2D激光SLAM-雷达的特征点提取

原文链接：从零开始搭二维激光SLAM—使用单线雷达实现LIO-SAM中的特征点提取已跑通原作者的例程，如何使用自己的雷达实现特征点提取？

酸梅果茶·2023-02-06 10:37

【SLAM】LIO-SAM解析——点云特征提取FeatureExtraction(3)

系列文章链接：【SLAM】LIO-SAM解析——流程图(1)【SLAM】LIO-SAM解析——数据预处理imageProjection(2)【SLAM】LIO-SAM解析——特征提取featureTrack

iwander。·2023-02-06 10:07

八种常用激光雷达和视觉SLAM算法的评估与比较

0.摘要在本文中评估了八种流行的开源3D激光雷达和视觉SLAM算法，即LOAM、Lego-LOAM、LIO-SAM、HDLGraph、ORB-SLAM3、BasaltVIO和SVO2。

敢敢のwings·2023-02-06 10:07

【SLAM】LIO-SAM解析——数据预处理imageProjection(2)

系列文章链接：【SLAM】LIO-SAM解析——流程图(1)【SLAM】LIO-SAM解析——数据预处理imageProjection(2)【SLAM】LIO-SAM解析——特征提取featureTrack

iwander。·2023-02-06 10:37

LIO论文阅读：Tightly Coupled 3D Lidar Inertial Odometry and Mapping

另外，本文提出了一种rotation-constrainedrefinement算法（LIO-mapping），用于配准Li

wykxwyc·2023-02-04 19:17

fastlio2安装测试指南（ubuntu 18.04）

Livox-SDK随后安装livox的ros驱动：https://github.com/Livox-SDK/livox_ros_driver下载https://github.com/hku-mars/FAST_LIO

SJTU_YJ·2023-02-02 17:56

Fast-LiO2中涉及到的算法学习

弄懂Fast-lio2需要看的学习资料感谢知乎Poao的文章，给我学习起到了很大帮助！

海边拾贝的羊·2023-02-02 17:55

使livox雷达与Ubuntu18.04电脑进行无线通信

本篇文章主要是对ubuntu18.04使用livoxavia从零开始复现fast-lio2_海边拾贝的羊的博客-CSDN博客这里写自定义目录标题欢迎使用Markdown编辑器新的改变功能快捷键合理的创建标题

辣辣哭·2023-02-02 17:25

fast-lio2复现:使用livox_avia

安装依赖以及ceressudoapt-getinstalllibsuitesparse-devgitclonehttps://github.com/ceres-solver/ceres-solver/archive/1.14.0.zipcd~/你新建的文件夹/ceres-solver-1.14.0mkdirceres-bin&&cdceres-bincmake…sudomakeinstall-j4

CCChester·2023-02-02 16:55

FAST-LIO2源码学习

学习计划(目前在制作学术垃圾，痛苦地设计算法中–该博客细节还不完整)因为fast-lio2的框架将各个线程都放到了一个节点中，因此也就只有一个主函数cpp文件，从工程结构来看更加简约，代码风格更加集中化

CCChester·2023-02-02 16:24

ubuntu18.04使用livox avia从零开始复现fast-lio2

目录1.安装ros2.调整电脑的静态ip地址使得avia能够和电脑进行通信3.为fast-lio2配置需要的包CeresSolver1.14安装安装livox-sdk下载livox_ros_driver

海边拾贝的羊·2023-02-02 16:54

lidar_align联合标定激光雷达和IMU外参

lidar_align联合标定激光雷达和IMU外参运行LIO-SAM之前需要联合标定激光雷达和IMU的外参，官方推荐的方案是浙大的开源联合标定方案：lidar_IMU_calib发现采用苏黎世理工的方案更加简单粗暴一点

小霍金·2023-02-02 13:08

在ubuntu18.04上安装以及运行Faster-lio

Faster_lio是今年高博在fast_lio上改进的开源SLAM，使得SLAM的效率更高，代码地址为：Faster—LIO；高博的介绍为：Faster-LIO：快速激光IMU里程计。

小霍金·2023-02-02 13:08

Fast-LIO论文阅读

文章目录一、系统流程与符号说明1、定义流形中的＋－IEKF算法步骤一、系统流程与符号说明1、定义流形中的＋－从上面的定义，很容易验证IEKF符号含义zjκ=Gj(Gp^fjκ−Gqj)\mathbf{z}_{j}^{\kappa}=\mathbf{G}_{j}\left({}^{G}\widehat{\mathbf{p}}_{f_{j}}^{\kappa}-{}^{G}\mathbf{q}_{j}

一抹烟霞·2023-02-01 11:55

cartographer 前端PoseExtrapolator及IMU预积分

卡尔曼滤波器应用——用于单目标追踪的IMM模型-知乎Cartographer前端的优化|基于IMU预积分的LIO实现-知乎CartographerPoseExtrapolator|位姿外推器|分析总结与优化思路

流浪德意志·2023-01-27 11:45

卡尔曼滤波

文章目录前言一、初印象二、基本概念三、公式及参数四、其他总结前言之前看Fast-LIO的时候，了解过卡尔曼滤波的知识，重新整理下。

NarutoKAKA·2023-01-14 16:33

LIO-SAM代码逐行解读（4）-IMU预积分

我们在前述的博客中介绍了LIO-SAM的一些准备工作、点云预处理、特征点提取等内容。之后，整理为cloud_info消息类型进行发布，包括其中的面片点、角点两种类型的特征点。

晓晨的博客·2023-01-14 15:17

LIO-SAM代码逐行解读（5）-点云匹配及后端优化模块

我们在前述的博客中介绍了LIO-SAM的一些准备工作、点云预处理、特征点提取、IMU预积分等内容。

晓晨的博客·2023-01-14 15:17

实验室小车跑开源LIO_SAM激光SLAM算法流程（IMU，雷达等串口配置）

目录1.IMU设置2.雷达设置3.修改配置4.启动4个launch文件imu节点LIDAR节点LIDAR数据转换节点LIO_SAM节点5.最终建图效果6.推测漂移的原因7.相关报错一.imu_tk标定时出现的错误

SLAM-峻·2023-01-13 22:33

运行LIO_SAM过程及出现的错误，跑通数据集，安装LIO_SAM环境配置

Y9000Pi930602022ubuntu18.04+ROSMelodic目录安装及配置环境过程一.运行下载的源码二.跑别人的数据包运行：三.运行时出现的相关错误安装及配置环境过程SLAM学习笔记（一）Lio-sam

SLAM-峻·2023-01-13 22:03

LIO-SAM论文重点总结

LIO-SAM实际为LeGO-LOAM的扩展版本，添加了IMU预积分因子和GPS因子，去除了帧帧匹配部分摘要：IMU预积分校准点云，为激光雷达里程计优化提供初值。激光雷达里程计用于估计IMU的偏差。

英雄小摔哥·2023-01-10 10:55

LIO-SAM探秘第三章之代码解析（五） --- imuPreintegration.cpp

本文阅读的代码为2020年11月1日下载的github的最新master。如果代码后续更新了请以github为准。1main()intmain(intargc,char**argv){ros::init(argc,argv,"roboat_loam");IMUPreintegrationImuP;TransformFusionTF;ROS_INFO("\033[1;32m---->IMUPrein

李太白lx·2023-01-10 09:52

LIO-SAM探秘第三章之代码解析（三） --- mapOptmization.cpp (1)

1main()可见intmain(intargc,char**argv){ros::init(argc,argv,"lio_sam");mapOptimizationMO;ROS_INFO("\033[

李太白lx·2023-01-10 09:51

【LVI-SAM代码学习记录】

文章目录目录文章目录前言一、思路二、LIO部分代码阅读1.imagaProjection()2.featureTracker()3、imuPreintegration()4、mapOptmization

xjblalala·2023-01-09 19:36

关于LIO-SAM编译时出现错误 /usr/bin/ld: 找不到 -lBoost::timer

关于LIO-SAM编译时出现错误：下载LIO-SAM代码进入LIO-SAM文件夹，通过以下代码编译：mkdirbuildcdbuildcmake..make报错：/usr/bin/ld:找不到-lBoost

小霍金·2023-01-09 13:15

LIO-SAM：Ubuntu20.04下的编译与运行

LIO-SAM在Ubuntu20.04下的编译与运行!!阅读须知!!

MIKingZCC·2023-01-09 13:14

Ubuntu20.04安装GTSAM，运行LIO-SAM

安装依赖:Boost>=1.65sudoapt-getinstalllibboost-all-devCMake>=3.0sudoapt-getinstallcmakegcc4.7.3onLinux.一般都有，查下版本，大于4.7.3就行。之后的依赖（TBB、MKL）是可选安装（Optionalprerequisites-usedautomaticallyiffindablebyCMake），我没试

BigHammer_Wang·2023-01-09 13:44

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