LIO 第2页

fast lio 2 保存每一帧的点云PCD和里程计矩阵 Odom 在txt文件

修改了源代码的laserMapping.cpp文件，替换为下面的代码就可以保存了，注意里面有一个路径，需要修改为你的电脑的路径//Thisisanadvancedimplementationofthealgorithmdescribedinthe//followingpaper://J.ZhangandS.Singh.LOAM:LidarOdometryandMappinginReal-time.

点云-激光雷达-Slam-三维牙齿·2023-11-19 15:16

IMU+激光雷达融合使用LIO-SAM建图学习笔记——详细、长文、多图、全流程

第一章前言写在前面：本文适用于任何想要学习并复现、完成LIO-SAM实地建图的朋友，以下内容全部都是我跟着网络上各个教程，最后成功完成建图的过程记录，文章中包括常规步骤以及报错解决办法等，关于原理则很少涉及

打灰人不认输·2023-11-15 20:53

LIO-SAM代码总结

看了一些注释版的代码和博客，很多都很详细，但是有的看起来比较绕，或者对一些名词和定义的解释有歧义，不一定就说错了，但是仍然不方便自己理解，所以自己梳理一下，顺便记录。目录原文附带架构图编辑消息流：主线点云消息流：imu系：激光里程计：闭环因子：杂（可视化）：优化器：坐标系和TF：四大天王——5个源文件解读imageProjection.cpp重点：featureExtraction.cpp重点：i

秦伟H·2023-11-15 17:31

web前端开发第3次Dreamweave课堂练习/html练习代码《网页设计语言基础练习案例》

o无序列表：ul和列表项：lio有序列表：ol和列表项：lio定义列表：dl和定义术语：dt和定义描述：dd*span标签：无意义标签，成对出现h标签(h1~h6)h是he

爱写代码的山山·2023-11-13 09:22

css星空动画,【css3进阶】less实现星空动画

效果动图如下：预览链接和代码在我的codepen：https://codepen.io/lio-mengxiang/pen/YzKrEde知识点预览这篇文章的less技巧+css技巧知识点包括：less

酷毙的我啊·2023-11-12 06:09

研究生期间工作记录

时间工作23/07从视觉slam方向转换位激光slam，细读了LOAM、LIO-SAM、FAST-LIO2、faster-lio23/08研究低内存消耗方向的大规模激光slam，以及提高精度23/09完成一篇会议论文

Nico_J ??·2023-11-10 22:42

Lego-LOAM和LIO_SAM的使用及地图的处理

文章目录lego-loam和lio-sam的使用一、lego-loam1.安装编译2.运行2.1使用bag包进行3d建图,保存点云地图2.2使用录制好的bag包进行3d建图，并进行3d转2d栅格地图。

如阳光如你·2023-11-07 21:33

仿真实现lio_sam建图和ndt_matching定位

文章目录一、仿真环境二、lio_sam建图1.修改配置文件2.开始建图三、ndt_matching定位1.新建启动文件2.启动总结一、仿真环境使用现有开源的仿真环境—从零开始搭建一台ROS开源迷你无人车

如阳光如你·2023-11-07 21:57

【Ubuntu20.04运行Fast-LIO程序】

学习目标：Ubuntu20.04运行Fast-LIO程序学习内容：知乎https://zhuanlan.zhihu.com/p/461246350Fast-lio(FastLiDAR-InertialOdometry

weixin_45804369·2023-11-06 22:44

【3D激光SLAM】Livox-mid-360激光雷达ip配置

github.com/Livox-SDKLivoxViewer2：https://www.livoxtech.com/downloadsLIO-Livox：https://github.com/Livox-SDK/LIO-LivoxLivox-Mapping

Hahalim·2023-11-06 22:07

c# List去重

distinct（）方法-借助hashset-使用for循环遍历，这种方法在数据量大时，运行速度比较慢代码示例使用distinct（）//使用distinct()Listlst1=newList(){"as","lio

sophiemantela·2023-11-06 07:54

基于ubuntu20.04 环境跑通LIO_SAM重定位

link序言作为LOAM重要的一个变种，LIO_SAM基本上算是这个系列里面知识点最全面。

luoganttcc·2023-11-04 02:28

在window系统用 python 做slam回环检测和图优化位姿（附代码思路）

因为fastlio没有回环模块，现有的添加回环的一些github项目工程又各自有各自的问题，所以我把它每个节点的点云数据和位姿信息保存了下来，自己做一个单独的回环图优化模块，和LIO激光里程计模块完全解耦

点云-激光雷达-Slam-三维牙齿·2023-11-03 23:53

lio-sam学习笔记(一)

前言：对于lio-sam框架的安装配置。每一回不同框架的配置真是要了老命了。。。

hex_refugeeeee·2023-11-03 13:48

GTSAM在LOAM/LIO-SAM系列中mapOptmization进程中断问题

除去一些基本原因外，原因基本是GTSAM，PCL的-march=native不一致问题。这篇博客基本说清楚了：https://blog.csdn.net/m0_56298473/article/details/127257187?ops_request_misc=&request_id=&biz_id=102&utm_term=GTSAM%EF%BC%8CPCL%E7%9A%84-march=na

seven-rabbit·2023-11-03 13:44

lio-sam算法整理＜2＞

msg/cloud_info.msgcloud_info.msg可以看到，这里面定夜猫子点云,imu的初始化,以及ringindex的相关msg.在对应的CMake里面也加入这个相当于是自定义的了，因此也需要有msg_generation相关.在package.xml也要有对应的src/imageProjection.cpp这个代码开始定义了自定义的结构体VelodynePointXYZIRT因为

FourierTransformer·2023-11-03 13:13

gtsam初探以及结合LIO-SAM算法的一些理解

概述GTSAM（GeorgiaTechSmoothingandMapping）是基于因子图的C++库，本篇基于GTSAM对因子图优化做一个简单了解和梳理，并以LIO-SAM为例进一步分析因子图优化在SLAM

Lusix1949·2023-11-03 13:36

开源3D激光（视觉）SLAM算法汇总（持续更新）

目录一、Cartographer二、hdl_graph_slam三、LOAM四、LeGO-LOAM五、LIO-SAM六、S-LOAM七、M-LOAM八、livox-loam九、Livox-Mapping

luoganttcc·2023-10-28 19:20

LIO-SAM算法解析

文章目录简介算法概述1.点云去畸变1.1主要功能1.2主要流程2.特征提取3.IMU预积分4.地图优化5.算法评估简介LIO-SAM在lego-loam的基础上新增了对IMU和GPS的紧耦合，采用一个因子图对位姿进行优化

Lusix1949·2023-10-27 14:23

lio-sam运行思路整理——图解预积分

再从实际数据的角度看看预积分阶段到底发生了什么1.首先进入imuHandle，是向ImuOpt和imuQue两个队列里塞数据，此时doneFirst还是false(表示没有进行过优化)，然后直接return掉2.在收到后端发过来的第一帧可靠的lidar位姿后，进入odomtryHandler，先把ImuOpt队列中早于lidar位姿的imu数据pop掉，保证时间上对齐3.再进行优化器的初始化，刚得

hht12138·2023-10-25 03:17

雷达+ IMU标定运行LIO-SAM ---(2)

系统环境：Ubuntu20.04激光雷达：velodyne16线IMU：WHEELTECN100一、使用lidar_align雷达和IMU联合标定GitHub-wwtx/lidar_align_wwtx1.安装依赖sudoapt-getinstalllibnlopt-dev2.下载源码编译cd~/lidar_align_ws/srcgitclonehttps://github.com/wwtx/l

米先森·2023-10-19 20:22

M2DGR数据集在一些SLAM框架上的配置与运行：ORB-SLAM系列、VINS-Mono、LOAM系列、FAST-LIO系列、hdl_graph_slam

单目三、ORB-SLAM33.1配置参数3.2运行单目+IMU四、VINS-Mono4.1配置参数4.2运行单目+IMU五、DM-VIO5.1安装5.2配置运行六、A-LOAM七、LeGO-LOAM八、LIO-SAM8.1

ZARD帧心·2023-10-16 21:39

FAST-LIO, ikd-Tree, FAST-LIO2, FASTER-LIO论文总结

目录一、FAST-LIO本文的三个创新点：FAST-LIO框架二、ikd-Tree三、FAST-LIO2四、FASTER-LIO一、FAST-LIOFAST-LIO三个创新点：将IMU和雷达点特征点紧耦合在一起

马克西姆0·2023-10-16 07:12

faster lio 回环加入GTSAM优化的记录

blog.csdn.net/weixin_41281151/article/details/125371285，其中部分代码参考于改博主中的github：https://github.com/kahowang/FAST_LIO_SAM

Nico_J ??·2023-10-16 07:39

R3 LIVE：一个强大、实时、RGB彩色、激光雷达-惯性-视觉紧密耦合的状态估计和建图

R3LIVE包含两个子系统，即激光雷达-惯性里程计（LIO）和视觉-惯性里程计（VIO）。LIO子系统（FASTLIO

点云兔子·2023-10-05 02:38

室内+室外激光SLAM关键算法、代码和实战剖析正式开课(cartographer+LOAM+ LIO-SAM)

应用背景介绍高精地图作为自动驾驶的眼睛，在自动驾驶研发中占据极大的份额，而激光SLAM则是高精地图定位导航算法的关键技术，其重要性不言而喻，在AI产品如矿卡、汽车、清扫车和扫地机器人等领域都占据一席之地。在没有激光SLAM的日子，对于机器人的控制只能以人主观为准，辅以遥控控制；而激光SLAM技术的出现彻底解决了机器人研究领域中“我在哪儿”的问题，使机器人在未知环境中的自主移动成为可能，并且随着激光

3Ｄ视觉工坊·2023-09-22 11:35

彻底剖析室内、室外激光SLAM关键算法原理、代码和实战(cartographer+LOAM+LIO-SAM)

应用背景介绍高精地图作为自动驾驶的眼睛，在自动驾驶研发中占据极大的份额，而激光SLAM则是高精地图定位导航算法的关键技术，其重要性不言而喻，在AI产品如矿卡、汽车、清扫车和扫地机器人等领域都占据一席之地。在没有激光SLAM的日子，对于机器人的控制只能以人主观为准，辅以遥控控制；而激光SLAM技术的出现彻底解决了机器人研究领域中“我在哪儿”的问题，使机器人在未知环境中的自主移动成为可能，并且随着激光

3Ｄ视觉工坊·2023-09-22 11:05

R3LIVE源码解析(9) — R3LIVE中r3live_lio.cpp文件

目录1r3live_lio.cpp文件简介2r3live_lio.cpp源码解析1r3live_lio.cpp文件简介在r3live.cpp文件中创建LIO线程后，R3LIVE中的LIO线程本质上整体流程和

几度春风里·2023-09-11 06:15

ubuntu20.04 ros for noeitc lio-sam

downloadlio-samfrom:https://github.com/TixiaoShan/LIO-SAMgitclonehttps://github.com/TixiaoShan/LIO-SAMdependency

dwell548560·2023-09-09 20:03

Linux 内存管理新特性 - Memory folios 解读

一、folio[ˈfoʊlioʊ]是什么1.1folio的定义Addmemoryfolios,anewtypetorepresenteitherorder-0pagesortheheadpageofacompoundpage.folio

·2023-09-07 18:24

禾赛XT-16/阿努比LpmsIG1运行lio-sam

课题是多传感器融合，将GNSS/INS/LIDAR做融合定位导航，故考虑使用lio-sam开源算法，在此记录一下我在适配传感器数据时遇到的一些问题；运行lio-sam源码安装教程参考文章项目搭建和传感器标定参考文章项目的部署和安装就不多做赘述了

primChang·2023-09-05 23:28

R3LIVE源码解析(7) — R3LIVE中LiDAR_front_end.cpp文件

2LiDAR_front_end.cpp程序解析1LiDAR_front_end.cpp简介激光点云首先在LiDAR_front_end节点中提取特征点，将处理完的信息通过/laser_cloud_flat完成节点的发送出去，与FAST-LIO2

几度春风里·2023-09-02 13:29

R3LIVE源码解析(6) — R3LIVE流程详解

r3live_config文件4R3LIVE从哪开始阅读1R3LIVE框架简介R3LIVE是香港大学Mars实验室提出的一种融合imu、相机、激光的SLAM方法，R3LIVE由两个子系统组成，一个激光惯性里程计（LIO

几度春风里·2023-08-31 23:42

LOAM、LEGO-LOAM与LIO-SAM的知识总结

文章目录LOAM、LEGO-LOAM与LIO-SAM的知识总结1.概要2.传感器信息读取3.数据的预处理4.激光雷达里程计4.1特征点提取4.2特征点关联匹配4.2.1标签匹配4.2.2两步LM优化4.2.3LIO-SAM

码农的快乐生活·2023-08-30 04:17

3d激光slam建图与定位(2)_aloam代码阅读

1.常用的几种loam算法aloam纯激光lego_loam纯激光去除了地面lio_samimu+激光紧耦合lvi_sam激光+视觉2.代码思路2.1.特征点提取scanRegistration.cpp

学习OpenCV·2023-08-29 21:10

Mac下清空DNS缓存

让我的蛋蛋感觉到了一种忧伤：Tiger或更低版本MacOS：sudolookupd-flushcacheLeopard和SnowLeopard：sudodscacheutil-flushcache而到了Lio

大大的水壶·2023-08-29 00:44

DNS — 域名系统

比如baidu.com或lio-zero.com。这非常方便，因为例如，我可以更改用于托管网站的服务器和公司，同时保持相同的域名。将人类可读的域名映射为机器可读的IP地址的系统称为DNS（域名系统）。

lio_zero·2023-08-28 08:01

话说SLAM中的点云上采样

目录1什么是点云上采样，为什么需要点云上采样2以LIO-SAM为例进行方法1的讲解2.1IMU预积分代码解析+点云加密思想2.1.1收到IMU信息的回调函数2.2.2优化函数置位resetOptimization2.2.3TF

APS2023·2023-08-26 16:58

Lio-sam代码分析（1）-基本框架说明

Lio-sam代码分析（1）-基本框架说明概述LIO-SAM整体框架imageProjecion图像映射节点FeatureExtraction特征提取mapOptmization图优化节点imuPreintergrationIMU

jiajiading·2023-08-24 22:24

Lio-sam代码分析（2）-图像预处理imageProjection

Lio-sam代码分析（2）-图像预处理imageProjection概述点云投影成2维图片去畸变有效点云提取简单总结概述激光雷达点云获得原数据都是一维的,但是根据实际雷达旋转扫描的特性,将其投影映射成

jiajiading·2023-08-24 22:22

Ubuntu 20.04使用Livox mid 360 测试 FAST_LIO

并需要修改FAST_LIO中部分代码。1.安装Livox-SDK2参考官方教程。

不懂音乐的欣赏者·2023-08-22 20:17

LIO-SAM UBUNTU16.04.7 ROS-KINETIC 环境编译安装

目录ROS-kineticLIO-SAM作者推荐的依赖环境手动下载安装GTSAM建立一个catkin工作空间，编译LIO-SAMLIO-SAM编译失败vmware共享文件问题运行LIO-SAM运行报错保存点云安装

秦伟H·2023-08-19 16:01

Livox-horizon + FAST-LIO2 ros package

##fast-lio1可以参考[链接]一、预备工作安装Ubuntu、ROS、PCL&&Eigen、LivoxSDK、livox_ros_driver[参考]注意：由于FAST-LIO必须首先支持Livox

Darren_pty·2023-08-19 02:28

《论文阅读14》FAST-LIO

一、论文研究领域：激光雷达惯性测距框架论文：FAST-LIO:AFast,RobustLiDAR-inertialOdometryPackagebyTightly-CoupledIteratedKalmanFilterIEEERoboticsandAutomationLetters

Darren_pty·2023-08-19 02:58

Linux 内存管理新特性 - Memory folios 解读 | 龙蜥技术

01folio[ˈfoʊlioʊ]是什么引用LWN:Memoryfolios：https://lwn.net/Articles/856016/和Mergetag'folio-5.16'：https://

OpenAnolis小助手·2023-08-16 07:13

Ubuntu 20.04 与 ROS noetic安装 gtsam 编译 LIO-SAM 的适配版本

Ubuntu20.04基于ROSnoetic安装gtsam，编译LIO-SAM的适配版本摘要安装GTSAM(ros-noetic-gtsam版本)编译LIO-SAM的适配版本摘要本文简介在Ubuntu20.04

liuxhcsdn·2023-08-12 12:41

易服客工作室：WordPress 6.3 Lionel发布

借助WordPress6.3Lio

lilihuigz·2023-08-11 07:31

LIO-SAM保存点云地图，报错terminate called after throwing an instance of ‘pcl::IOException‘ what(): : [pcl:

讲yaml文件中的保存地图打开后，但发现不保存地图仔细查看原来是报错了：terminatecalledafterthrowinganinstanceof'pcl::IOException'what()::[pcl::PCDWriter::writeBinary]Errorduringopen!如下图：此报错意思为保存的文件路径错误。仔细看会发现：home目录出现了两次！解决方法：删掉即可！

和道一文字_·2023-08-09 03:38

ROS | LIO-SAM编译失败PreintegratedImuMeasurements()函数问题

文章目录环境复现BUG原因解决环境Ubuntu18ROSMelodic复现使用catkin_make-DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES="lio_sam"独立编译LIO-SAM功能包

Nines～·2023-08-08 08:33

活出自己

活出自己https://www.meipian.cn/1lio7ih5?

兰草自芬芳·2023-07-20 17:28

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