LIO 第6页

LIO-SAM: 论文翻译

目录LIO-SAM:Tightly-coupledLidarInertialOdometryviaSmoothingandMappingAbstractI.IntroductionII.RelatedWorkIII.LidarInertialOdometryViaSmoothingandMappingA.SystemOverviewB.IMUPreintegrationFactorC.LidarO

每天都在努力学习SLAM的小黑·2022-11-19 17:57

开源3D激光（视觉）SLAM算法汇总（持续更新）

目录一、Cartographer二、hdl_graph_slam三、LOAM四、LeGO-LOAM五、LIO-SAM六、livox-loam七、Livox-Mapping八、FAST-LIO2九、LVI-SAM

zllz0907·2022-11-15 08:56

LIO-SAM运行报错[lio_sam_imuPreintegration-2]和[lio_sam_mapOptmization-5]解决

1.报错[lio_sam_imuPreintegration-2]时原因：库文件libmetis.so的位置不在ros的工作区。

花雨仙晨·2022-11-13 17:02

激光IMU融合——LIO-Mapping / LIOM / LINS / LIO-SAM算法解析

激光IMU融合——LIO-Mapping/LIOM/LINS/LIO-SAM算法解析激光IMU融合——LIO-Mapping/LIOM/LINS/LIO-SAM算法解析1.LIO-Mapping1.1总体框架

Leo-Peng·2022-11-10 07:40

在Ubuntu20.04系统上LIO-SAM跑KITTI数据集和自己数据集代码修改

LIO-SAM跑KITTI数据集和自己数据集代码修改一、编译并运行LIO-SAM二、代码修改1、cloud_info.msg2、imageProjection.cpp三、KITTI数据集准备四、自己数据集准备五

学无止境的小龟·2022-11-10 07:35

Cartographer+LOAM+ LIO-SAM核心算法与源码剖析（室内+室外）

高精地图作为自动驾驶的眼睛，在自动驾驶研发中占据极大的份额，而激光SLAM则是高精地图定位导航算法的关键技术，其重要性不言而喻，在AI产品如矿卡、汽车、清扫车和扫地机器人等领域都占据一席之地。在没有激光SLAM的日子，对于机器人的控制只能以人主观为准，辅以遥控控制；而激光SLAM技术的出现彻底解决了机器人研究领域中“我在哪儿”的问题，使机器人在未知环境中的自主移动成为可能，并且随着激光雷达价格的下

Tom Hardy·2022-10-28 10:00

LT-mapper，LT-SLAM代码运行与学习

filesystem:没有那个文件或目录思路1，用`#include`替换`#include`思路2：尝试升级G++到8以上，我没有尝试1.2编译安装file_player_mulran1.3编译安装SC-LIO-SAM1.4

biter0088·2022-10-15 16:30

LIO-SAM学习与运行测试数据集

环境配置说明环境配置:ubuntu18.04,ros1(ros-melodic)注:在ros1的kinetic,melodic,noetic(https://github.com/TixiaoShan/LIO-SAM

biter0088·2022-10-11 18:39

slam学习

SLAM：ORB-SLAM2（必学基础）2、视觉惯性SLAM：ORB-SLAM3，VINS-Mono、VINS-Fusion3、激光/多传感器融合SLAM：Cartographer，LeGO-LOAM、LIO-SAM

echo_gou·2022-09-06 16:10

3维SLAM入门 LIO-SAM的安装与运行 ubuntu18.04+ros melodic

3维SLAM入门LIO-SAM的安装与运行ubuntu18.04+rosmelodic1背景介绍1.1Cartographer1.2LOAM1.3LeGO-LOAM1.3LIO-SAM1.4LVI-SAM2

摸鱼高手学ML·2022-09-05 18:02

SLAM学习笔记（十九）开源3D激光SLAM总结大全——Cartographer3D,LOAM,Lego-LOAM,LIO-SAM,LVI-SAM,Livox-LOAM的原理解析及区别

本文为我在浙江省北大信研院-智能计算中心-情感智能机器人实验室-科技委员会所做的一个分享汇报，现在我把它搬运到博客中。由于参与分享汇报的同事有许多是做其他方向的机器人工程师（包括硬件、控制等各方面并不是专门做SLAM的工程师），加上汇报的内容较多，因此在分享中我尽量使用简介的口语，而不出现复杂的公式。所以本文面向的是3D-slam方向的初学者，不涉及到源码解析。内容在整理中参考了许多链接，将放在最

zkk9527·2022-07-18 14:56

激光SLAM论文简单导读--LOAM、VLOAM、LeGO-LOAM、LIO-SAM、LVI-SAM、LIMO、LIC-FUSION、TVL-SLAM、R2LIVE、R3LIVE

激光SLAM论文简单导读--LOAM、VLOAM、LeGO-LOAM、LIO-SAM、LVI-SAM、LIMO、LIC-FUSION、TVL-SLAM、R2LIVE、R3LIVE时间线开篇巨作LOAM（

Flying Youth·2022-07-18 14:23

【论文笔记】LVI-SAM:LIO-SAM 与 Vins-Mono 紧耦合系统

摘要本文提出了一个紧耦合的雷达视觉惯导SLAM系统，可以实时高精度鲁棒的进行状态估计和建图。LVI-SAM构建在因子图之上，并且由两个子系统组成：一个视觉惯导系统和一个激光惯导系统。这两个子系统利用紧耦合的方法，视觉惯导的系统利用激光惯导的估计来做初始化。视觉惯导系统利用激光雷达的测量给视觉特征提供深度来提升精度。同时激光惯导系统利用视觉惯导的估计值作为初值来做帧的匹配。利用视觉做闭环检测，把检测

浪里翻滚一只虾·2022-07-18 14:22

【LVI-SAM论文全文翻译】： LVI-SAM: Tightly-coupled Lidar-Visual-Inertial Odometry via Smoothing and Mapping

B.JackalDatasetC.HandheldDataset四、总结写在前面本文参考：惊鸿一博作者简介：LVI-SAM是TixiaoShan的最新力作，TixiaoShan是Lego-loam(基于激光雷达里程计的SLAM框架)和Lio-sam

JaydenQ·2022-07-18 14:47

浅拷贝和深拷贝

新对象赋值最直接的方式是新定义对象，在对其赋值：letmd={name:'lio',url:'lio-zero.github.io'}letobj={name:md.name,}obj.name='lio

lio_zero·2022-06-02 12:23

四足机器人 | GEM(elevation map) + Fast_lio(odometry) 环境部署记录

由于项目和科研需要，经常需要在不同的平台上（例如我的台式机和项目pc）部署GEM(elevationmap)+Fast_lio(odomtry)的环境，因此记录下安装过程和过程中每次都会出现的和解决方案

TwilightZrui·2022-05-30 18:31

华为华为Mate30pro青春版参数配置

，我们可以看到在相机参数上面于华为Mate30pro相比有所降低，其他参数还是保持一致华为手机爆降1500太给力了：https://www.huawei.com/从型号上面看，这款华为入网新机的型号为LIO-AN00m

sdsadwe·2022-03-25 14:46

RIKIBOT-FX4多线激光雷达与LIO-SAM算法构建三维地图

目录简介硬件环境的准备lio_sam环境准备多线激光雷达环境准备录制数据包播放数据包建图关键参数配置交流方式简介前面几篇文章介绍了多线激光雷达转单线，多线激光雷达用cartographer算法构建3D地图

RIKIBOT智能机器人·2022-03-20 07:34

＜论文阅读＞ RF-LIO：高动态环境中首先移除动态点的紧耦合激光雷达惯性里程计

继续在家读文献～希望下周能继续打工，最近还是更多的关注激光里程计相关的方向。论文地址：Removal-FirstTightly-coupledLidarInertialOdometryinHighDynamicEnvironments摘要：同步定位和建图（SLAM）被认为是智能车辆和移动机器人的基本能力。然而，当前大多数激光雷达SLAM方法都是基于静态环境的假设。因此，在具有多个移动对象的动态环境

秃头队长·2022-03-15 07:18

二维激光SLAM

目录二维激光SLAM学习一、激光雷达数据效果对比1、激光雷达的技术指标2、激光雷达的测试结果二、了解雷达数据1、代码解读2、结果分析3、坐标转换三、使用单线雷达实现LIO-SAM中的特征点提取1、遇到的问题

howtoloveyou·2022-03-15 07:17

代码实战 | 用LeGO-LOAM实现BFS点云聚类和噪点剔除

他也是我们课程学员：基于LiDAR的多传感器融合SLAM：LOAM、LeGO-LOAM、LIO-SAMLeGO-LOAM的软件框架分为五个部分：分割聚类：这部分主要操作是分离出地面点云；同时，对剩下的点云进行聚类

计算机视觉life·2022-03-08 07:28

SLAM学习笔记（二十）LIO-SAM流程及代码详解（最全）

写在前面关于安装配置，博客LIO_SAM实测运行，论文学习及代码注释[附对应googledriver数据]我觉得已经写的比较完善了。

zkk9527·2022-02-05 17:40

【龙风文学院】诗词曲联作业(8)

〈四附录，特有用〉龙风文化中心蓝二系十期学员第八次作业分院：1022学员：雒逸夫学号：LIO~1022~022-------------------2.1曲度五言律押四平韵式（曲度诗词教程基本谱第二套）

金垛愚叟·2022-02-03 11:40

十五.激光和惯导LIO-SLAM框架学习之惯导与雷达外参标定（1）

即确认惯导与雷达的旋转变换矩阵平移向量影响不是很大，直接从结构图纸中得到即可，即是惯导原点到雷达原点的向量。旋转矩阵对建图影响比较大，首先我们得确认理论的旋转矩阵，然后再进行标定。确认理论的旋转矩阵的方法：将imageProjection.cpp里这个回调函数中的注释打开。voidimuHandler(constsensor_msgs::Imu::ConstPtr&imuMsg){sensor_m

goldqiu·2021-11-19 13:16

【论文笔记】LIO-SAM: Tightly-coupled Lidar Inertial Odometry via Smoothing and Mapping

LIO-SAM:Tightly-coupledLidarInertialOdometryviaSmoothingandMapping关键词：紧耦合、惯性测量单元、平滑摘要本文提出了一种通过平滑和映射实现紧密耦合激光雷达惯性里程计的框架

浪里翻滚一只虾·2021-07-11 17:20

世上无难事，只怕有心人!

这位小伙伴就是Lio。前几天，我们成都头马微信群分享了2014年头马(ToastmastersInternational)全球峰会冠军的演讲《Iseesomethinginyou

圆梦随笔·2021-04-19 04:04

LIPS: LiDAR-Inertial 3D Plane SLAM

文章目录平面表达点到平面的约束实验基于平面约束的LIO系统，提出了使用到坐标原点最近的点来对平面进行表达和优化。本文着重于验证概念的可行性，实际应用还需要修正。

翡翠之幻·2021-02-11 15:41

LIO-sam：安装 - 运行 - 论文介绍 - 源码阅读

非晚非晚·2020-12-30 14:19

Failed resolution of: Lio/flutter/plugins/imagepicker/ImagePickerPlugin$LifeCycleObserver

Causedby:java.lang.NoClassDefFoundError:Failedresolutionof:Lio/flutter/plugins/imagepicker/ImagePickerPlugin

在他乡_28d2·2020-12-15 18:25

gtsam编译报错：error: static assertion failed: Error: GTSAM was built against a different version of Eige

在使用LIO_SAM包时，由于LIO_SAM依赖gtsam库，所以就下载编译了一下。

Lucky Vivi·2020-11-30 11:08

LIO-SAM代码阅读

文章目录程序整体框架roslaunch文件结构设置文件多线程间消息交互tf树结构imageProjection.cppimuHandler和odometryHandlercloudHandlerimuPreintegration.cppIMUPreintegration类imuHandler函数odometryHandler函数TransformFusion类featureExtraction.c

翡翠之幻·2020-10-21 21:06

LIO-SAM: Tightly-coupled Lidar Inertial Odometry via Smoothing and Mapping.md

LIO-SAM是一个使用因子图融合激光，IMU和GPS信息的SLAM算法。论文依次介绍了IMU，激光关键帧，GPS和回环节点。IMU约束使用IMU预积分作为里程计的初值，并作为因子图的节点。

翡翠之幻·2020-09-12 19:51

LIO-SAM：配置环境、安装测试、适配自己采集数据集

LIO-SAM是IROS2020的一篇论文，目前已经开源，作者曾发表过Lego-loam，整体框架与Lego-loam结构相同，但是可读性感觉要比Lego-loam好的多，并添加了gps因子且真正融合了

有待成长的小学生·2020-09-06 18:32

华为新机入网采用Mate30 Pro同款设计镜头参数有变化

华为新机入网新机的型号为LIO-AN00m，而华为Mate30Pro的型号为“LIO-AN00”，因此新机大概率仍为华为Mate30系列产品。在摄像头方面，型号

手机中国·2020-08-29 00:00

华为新机入网：Mate 30“青春版”？

而在工信部网站的认证信息中，这款新机的型号为LIO-AN00m，而华为Mate30Pro的型

科技美学·2020-08-28 00:00

【原创】使用 Linux IO (LIO) 创建 SCSI target

1.简介Linux中三种SCSItarget的介绍之LIO2.服务端ISCSITarget操作#1.安装targetcli，配置开机启动yuminstalltargetclisystemctlstarttargetsystemctlenabletarget

zzboat0422·2020-08-26 09:07

ModuleNotFoundError: No module named 'lda.datasets'; 'lda' is not a package

命令行执行如下命令python“对应的脚本名称".py报如下错误raceback(mostrecentcalllast):File"lda.py",line3,inimportldaFile"/home/lio

heylogman·2020-08-21 09:18

那些侥幸生存下来的人当初这三支球队同时拒绝凯尔特人的报价lio8i6

不停北京保安公司地为其成名牟利输送能量。本月日。更让人意外的是。年出生于四川自贡的初代网红。尤其是中小企业提供金融支持。她说。分析师表示黄金期货价格下降至年来的最低水平。更多福利扫描二维码关注。辽宁舰是首艘航母。进入联盟之后。今年岁的小佩顿是年的首轮号秀。而推进系统的检验主要是看螺旋桨和轴承的密封度。枉顾民族情感。在某种程度上。而莱利听完后大笑并挂掉电话。此外。近来。自此事引发网友热议和媒体跟进以

sggdyuirdx·2020-08-20 13:12

Oracle trace日志报错:Warning: lio_listio returned EAGAIN

OracleTrace日志报错，如下：Warning:lio_listioreturnedEAGAINPerformancedegradationmaybeseen.Warning:lio_listioreturnedEAGAINPerformancedegradationmaybeseen.Warning

Ramonlc·2020-08-19 08:21

StackExchange.Redis 二次封装

在NuGet直接搜索StackExchange.Redis，下载引用包；帮助类/************************************Developer:Lio.Huang*Date：

weixin_30278311·2020-08-16 11:11

CPLD/FPGA基础知识（三）——IO电平兼容

lIO标准：根据外部器件需求，选择IO标准。IO标准由VCCO或者/和VREF确定，通过软件配置。lVCCO：端口电压，电平标准，同一个VCCO下可兼容不同的IO标准。lVR

weixin_34074740·2020-08-07 20:20

LIO-SAM: Tightly-coupled Lidar Inertial Odometry via Smoothing and Mapping论文解读

文章目录abstract一、Introduction1.1LOAM的缺点：1.2LIO-SAM的改进：二、RelatedWork三、LIDARINERTIALODOMETRYVIASMOOTHINGANDMAPPING

一抹烟霞·2020-08-05 13:43

Spark 整合springboot问题整合

java.lang.AbstractMethodError:org.apache.spark.network.protocol.MessageWithHeader.touch(Ljava/lang/Object;)Lio

徐雄辉·2020-08-03 02:47

激光SLAM入门学习笔记（持续更新）

Kamfai·Row·2020-08-02 16:44

tcmu design

.命令环iii.数据区域e）设备发现f）设备事件g）其他细节2）编写用户态传递handlera）发现和配置TCMUuio设备b）等待设备的事件c）管理命令环3）总结TCMUserspace设计TCM是LIO

haleycomet·2020-07-31 17:55

js的一些特性

原型：window.onload=function(){varlio={};lio.age='18';Object.prototype.name='anna';if(!

theowl·2020-07-29 06:40

Linux中三种SCSI target的介绍之SCST

它的出现要早于LIO，功能也比LIO完善，目前的用户是许多提供存储解决方案的大公司如EMC，IBM，HP采用。

瞧见风·2020-07-28 10:21

Python之列表常用函数

animal---->['dog','cat','cow','lion','rabbit']insert()函数则可以在列表的任意位置插入元素，如animal=["dog","cat","cow","lio

爱吃鱼的三三·2020-07-15 20:29

你见过给自己主持婚礼的人吗？

今晚来参加聚餐的有Lio和Rose夫妇。他们好有夫妻相，显得很恩爱。Rose说他们的婚礼就

圆梦随笔·2020-07-14 19:53

RHEL 7特性说明（三）：存储与文件系统

存储⁠LIO内核目标子系统RedHatEnterpriseLinux7.0使用LIO内核目标子系统，它是块存储的标准开源SCSI目标，可用于以下存储介质：FcoE、iSCSI、iSER（MellanoxInfi

weixin_33694172·2020-07-12 07:49

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