LIO

Livox_Mid360+IMU仿真搭建

前言本文是对在gazebo里搭建一个livoxmid360+惯导仿真平台测试FAST-LIO2的实现，此博文中存在部分需要修改代码的地方，因此在本文中做出更详细的说明。
夜雨拾年·2024-09-14 11:12

激光SLAM--(8) LeGO-LOAM论文笔记

强调应用在地面车辆上是因为在这里面要求雷达必须水平安装，而像LOAM和LIO-SA
lonely-stone·2024-08-30 20:29

关于fatal error: sophus/so3.h: 没有那个文件或目录与error: lunit_complex_.real() = 1.；问题解决

1.fatalerror:sophus/so3.h说明sophus库安装不对参考GitHub-zlwang7/S-FAST_LIO:AsimplifiedimplementationofFAST_LIO
qq_35971623·2024-02-04 14:57

ROS2 CMakeLists.txt 和 package.xml

以LIO-SAM的ROS2版本为例：CMakeLists.txtcmake_minimum_required(VERSION3.5)project(lio_sam)if(NOTCMAKE_BUILD_TYPEANDNOTCMAKE_CONFIGURATION_TYPES
Jiqiang_z·2024-02-04 06:10

关于fast-lio2使用mid360的一些纠结

fast-lio2代码使用的是livox-mid70，数据结构是一代livox-sdk,想要驱动mid360使用的却是livox-sdk2,数据结构有区别，但是不做代码修改，直接编译后也能运行。
飞同学·2024-02-02 19:56

lio livox 保存地图PCD文件

修改PoseEstimation.cpp文件如下：核心是addby那一段，添加了保存的代码。#include"Estimator/Estimator.h"typedefpcl::PointXYZINormalPointType;intWINDOWSIZE;boolLidarIMUInited=false;boost::shared_ptr>lidarFrameList;pcl::PointClou
点云-激光雷达-Slam-三维牙齿·2024-01-27 09:57

《LIO-SAM阅读笔记》IMU作用总结

LIO-SAM作为一个Lidar和IMU为主的紧耦合框架，两者缺一不可，这里总结一下LIO-SAM中IMU起到的作用：1.利用当前帧Lidar里程计作为起点，结合IMU预积分，得到IMU里程计信息。
Jiqiang_z·2024-01-26 22:59

LIO-SAM 论文阅读

论文链接LIO-SAM0.Abstract提出了一种通过平滑和映射进行紧耦合激光雷达惯性里程计的框架LIO-SAM，它实现了高精度、实时的移动机器人轨迹估计和地图构建LIO-SAM在因子图上制定激光雷达惯性里程计
KrMzyc·2024-01-25 08:39

RF-LIO：面向高动态场景的紧耦合LiDAR惯导融合里程计（IROS 2021）

RF-LIO:面向高动态场景的紧耦合LiDAR惯导融合里程计单位：西安交通大学针对问题：实际场景中动态因素的引入造成基于静态假设的LIO严重位姿漂移提出方法：提出基于自适应的多分辨率RangeImage
Tom Hardy·2024-01-21 04:11

记一次提高依赖PCL的C++代码编译速度的经历

最近调试S-Fast-LIO算法，包含PCL的C++LidarSLAM算法，编译时间总是很长难以忍受。花了小半天，探究了下方法，并做总结。
larry_dongy·2024-01-18 20:54

高翔博士Faster-LIO论文和算法解析

说明题目：Faster-LIO：快速激光IMU里程计参考链接：Faster-LIO：快速激光IMU里程计iVox(Faster-Lio):智行者高博团队开源的增量式稀疏体素结构Faster-Lio是高翔博士在
超爱吃小蛋糕的66·2024-01-16 11:16

FAST-LIO2:论文和算法解析

文章目录摘要一、简介二、相关工作2.1雷达惯导里程计2.2建图过程中的动态数据结构三、系统架构四、状态估计A.卡尔曼模型1.状态转换模型2.测量模型B.迭代卡尔曼滤波1.预测过程2.残差计算3.迭代更新五、建图A.地图管理B.树的结构与创建1.数据结构2.ikd树的创建C.地图的增量式更新1.基于树降采样操作的点插入2.基于延迟标签的逐框删除3.属性更新D.平衡的恢复1.平衡准则2.重建及并行重建
超爱吃小蛋糕的66·2024-01-16 11:45

多传感器融合SLAM数学学习历程

多传感器融合SLAM数学学习历程>>>流形和流形空间（姿态）https://blog.csdn.net/professor_Xie/article/details/131911894fast-lio带着问题看知识欧式空间和流形空间的区别和联系
SensorFusion·2024-01-16 06:38

【论文阅读】Tightly Coupled 3D Lidar Inertial Odometry and Mapping

IV.紧耦合Lidar-IMU里程计A.Lidar-IMU里程计概述B.去畸变和特征提取C.相对Lidar测量D.激光雷达扫描匹配E.优化V.使用旋转约束进行细化VI.实验VII.测试与分析本文主要是对LIO
MIKingZCC·2024-01-16 06:05

革命性突破！全新多传感器辅助惯性导航系统，效能与精准度并肩

使用案例：VINS/VIO、GPS-INS、LINS/LIO、用于定位和建图的多传感器融合(SLAM)。原文链接：革命性突破！全新多传感器辅助惯性导航系统，效能与精准度并
3DCV·2024-01-15 17:46

《LIO-SAM阅读笔记》-为何要引入增量式里程计？

前言：LIO-SAM在后端中同时维护着两个里程计，一个是增量式里程计，一个是优化后的里程计，其中优化后的里程计是经过imu、回环、gps因子图联合优化后的结果，是整个系统中最准确的位姿估计，那么为什么还需要维护增量式里程计呢
Jiqiang_z·2024-01-13 06:36

Ubuntu20.04下A-LOAM配置安装及测试教程（包含报错问题踩坑）

参考文章：ubuntu20.04下ros运行A-LOAMUbuntu20.04下运行LOAM系列：A-LOAM、LeGO-LOAM、SC-LeGO-LOAM、LIO-SAM和LVI-SAM需要学习源码的同学可以下载
快乐小脾孩·2024-01-12 12:40

【自动驾驶和机器人中的SLAM技术】基于点面ICP的iekf-lio系统

目录1.理论推导2.代码实现3.欢迎来过千帆公众号读书学习1.理论推导2.代码实现由于第7章已经有个icp_3d类了，并且有了点面ICP功能，这里直接在其基础上添加实现基于点面ICP的IEKFLIO系统对观测方程的处理方式，即：voidIcp3d::ComputeResidualAndJacobians(constSE3&input_pose,Mat18d&HTVH,Vec18d&HTVr)对观测
宛如新生·2024-01-12 06:01

LIO-SAM：Livox-Mid-360点云适配

前言：原版的LIO-SAM代码支持的雷达类型都是机械旋转式激光雷达，其主要特点是点云数据以线束顺序进行排列，LIO-SAM中对于角特征和面特征的提取也是利用了这一特点，数据没有线束的然而固态激光雷达的点云概念
Jiqiang_z·2023-12-30 14:46

使用速腾雷达32线Helios和fast-LIO2算法建图（三）

一、建图1.源码下载https://github.com/hku-mars/FAST_LIO2.配置环境步奏一:安装PCL>=1.8,PCL的安装可以参考(可选，建议考虑不用安装)https://blog.csdn.net
不加辣先生·2023-12-30 11:08

二十四-香港大学火星实验室FAST-LIO2框架跑官方数据集

专栏系列文章如下：一：TixiaoShan最新力作LVI-SAM(Lio-SAM+Vins-Mono)，基于视觉-激光-惯导里程计的SLAM框架，环境搭建和跑通过程_goldqiu的博客-CSDN博客二
goldqiu·2023-12-30 11:38

二十六-香港大学火星实验室FAST-LIO2框架跑自录数据集（Mid-70和SBG-Ellipse-N惯导）

专栏系列文章如下：一：TixiaoShan最新力作LVI-SAM(Lio-SAM+Vins-Mono)，基于视觉-激光-惯导里程计的SLAM框架，环境搭建和跑通过程_goldqiu的博客-CSDN博客二
goldqiu·2023-12-30 11:38

R3LIVE编译运行(自己数据集)，用自己的设备实机操作中遇到的一系列问题

提示：以下全是自己编译实际运行SLAM工程实践中遇到的种种问题及如何解决相关问题使用自己的相机和雷达实时运行R3LIVE、FAST-LIO2、FAST-LIVO等SLAM系统前言写这篇博客的主要目的：记录自己从零开始接触
@过期秋刀鱼·2023-12-30 11:37

工程（十五）——UBUNTU20.04跑Fastlio2

Ubuntu20.04ROSnoeticPCL1.8Eigen3.3.4livox_ros_driver二、安装编译1.拷贝代码gitclonehttps://github.com/hku-mars/FAST_LIO.gitfastlio2
桦树无泪·2023-12-30 11:06

LIO-SAM-6轴IMU

参考文章：LIO_SAM6轴-知乎LIO_SAM_6AXIS适配香港城市数据集UrbanNav-知乎待更新
Jiqiang_z·2023-12-29 13:05

华为HarmonyOS 鸿蒙,华为鸿蒙HarmonyOS2.0手机开发者Beta版正式发布

双卡)P40、全网通版P40Pro、Mate30、Mate30(5G)、Mate30Pro、Mate30Pro(5G)，型号清单为ANA-AN00、ELS-AN00、TAS-AL00、TAS-AN00、LIO-AL00
weixin_39657094·2023-12-29 12:16

《LIO-SAM阅读笔记》2.ImageProjection&featureExtraction

前言：LIO-SAM中ImageProjection类和featureExtraction类的内容比较简单，这里就放在一起记录，这两部分属于点云的预处理前端，ImageProjection用来点云的运动去畸变和为每帧点云位姿进行粗略初始化
Jiqiang_z·2023-12-29 08:03

《LIO-SAM阅读笔记》3.后端优化

前言：LIO-SAM后端优化部分写在了mapOptimization.cpp文件中，本部分主要进行了激光帧的scan-to-map匹配，回环检测以及关键帧的因子图优化。
Jiqiang_z·2023-12-29 08:59

录制室内数据集跑 LIO-SAM

录制室内数据集跑LIO-SAMLIO-SAM仅支持9轴IMU，但是实验室仅有6轴IMU，好在原作者推荐了支持6轴IMU的版本https://github.com/YJZLuckyBoy/liorf作者还是做了非常多的优化的
Prejudices·2023-12-28 09:11

激光雷达-IMU联合标定

激光雷达-IMU联合标定前期已经完成了IMU的标定，需要运行LIO-SAM的话需要进行激光雷达和IMU的外参标定采用浙江大学开发的lidar_imu_calib工具（以下简称LI_calib）进行外参标定
Prejudices·2023-12-28 09:10

超维空间S2无人机使用说明书——42、使用3维雷达进行室内定位——实物篇

简介定位采用fast-lio定位算法，通过修改源码直接发布定位出来的位置信息和速度等信息。该算法主要依赖CPU的运算速度，因此需要选择合适的主控进行开发即可。
ROS机器人学习与交流·2023-12-25 13:22

超维空间S2无人机使用说明书——43、将雷达定位信息通过mavros传给飞控

无人机在有了位置以后，才能实现精确的闭环控制简介采用fast-lio定位算法，通过修改源码直接发布定位出来的位置信息和速度信息。
ROS机器人学习与交流·2023-12-25 13:22

超维空间S2无人机使用说明书——41、使用3维雷达进行室内定位——仿真篇（跑数据集）

简介定位采用fast-lio定位算法，通过修改源码直接发布定位出来的位置信息和速度等信息。该算法主要依赖CPU的运算速度，因此需要选择合适的主控进行开发即可。
ROS机器人学习与交流·2023-12-25 13:52

《LIO-SAM阅读笔记》1.IMU预积分模块

前言：LIO-SAM是一个多传感器融合的紧耦合SLAM框架，融合的传感器类型有雷达、IMU和GPS，其中雷达和IMU在LIO-SAM框架中必须使用的。
Jiqiang_z·2023-12-24 18:51

Ubuntu环境下使用Livox mid 360

参考文章：Ubuntu20.04使用Livoxmid360测试FAST_LIO-CSDN博客一：Livoxmid360驱动安装与测试前言：Livoxmid360需要使用Livox-SDK2，而非Livox-SDK
Jiqiang_z·2023-12-23 19:35

LIO-SAM学习总结

#LIO-SAM学习总结目录提示：这里可以添加系列文章的所有文章的目录，目录需要自己手动添加提示：写完文章后，目录可以自动生成，如何生成可参考右边的帮助文档文章目录前言一、参考资料**项目网址：1、论文
Jun、、·2023-12-06 18:24

在ubuntu20.04下编译并运行Point-LIO、FAST_LIO2、Faster-LIO、DLO、LeGO-LOAM、LIO-SAM（即部分问题解决）

github.com/engcang/SLAM-application在运行算法建图的步骤：1、将源码下载到ros的工作环境中；2、根据系统配置修改源码：比如：在ubuntu20.04中运行LeGO-LOAM和LIO-SAM
睡不着的苏东坡·2023-12-05 21:02

激光SLAM：Faster-Lio 算法编译与测试

激光SLAM：Faster-Lio算法编译与测试前言编译测试离线测试在线测试前言Faster-LIO是基于FastLIO2开发的。
月照银海似蛟龙·2023-12-05 21:29

ubuntu20.04使用LIO-SAM对热室空间进行重建

一、安装LIO-SAM1.环境配置默认已经安装过rossudoapt-getinstall-yros-Noetic-navigationsudoapt-getinstall-yros-Noetic-robot-localizationsudoapt-getinstall-yros-Noetic-robot-state-publisher
CVplayer111·2023-12-05 07:48

8.ROS的TF坐标变换（二）：动态坐标变换、多坐标变换代码讲解（以LIO-SAM为例）

目录1ROS的动态坐标变换及代码解释1.1什么是ROS的动态坐标变换1.2CMakeLists.txt、package.xml基础配置1.3发布方代码实现1.4接收方代码实现2ROS的多坐标变换及代码解释2.1什么是ROS的多坐标变换2.2发布方代码实现2.3接收方代码实现3LIOSAM中所有的TF坐标变换代码解析3.1后端每预测出一帧激光里程计发送TF信息3.2IMU前端获取lidar坐标系(/
APS2023·2023-12-04 06:17

6.如何利用LIO-SAM生成可用于机器人/无人机导航的二维/三维栅格地图--以octomap为例

目录1octomap的安装2二维导航节点的建立及栅格地图的构建3三维栅格地图的建立1octomap的安装这里采用命令安装：sudoaptinstallros-melodic-octomap-msgsros-melodic-octomap-rosros-melodic-octomap-rviz-pluginsros-melodic-octomap-server这样子就是安装好了。2二维导航节点的建立
APS2023·2023-12-04 06:44

Ubuntu18.04安装LVI-SAM保姆级教程

目录1LIO-SAM的安装前要求1.1ROS安装：参考我的另一篇博客1.2gtsam安装（参考LeGO-LOAM1.2节）2安装
灬杨三岁灬·2023-12-02 10:26

LIO-SAM的安装与运行 --ubuntu18.04

1安装ROS相关依赖sudoapt-getinstall-yros-melodic-navigationsudoapt-getinstall-yros-melodic-robot-localizationsudoapt-getinstall-yros-melodic-robot-state-publisherLIO-SAM采用因子图优化库gtsam,安装gtsam:wget-O~/Download
飞同学·2023-11-30 20:19

ubuntu18.04 安装运行lio-sam

1.gtsamwget-O~/Downloads/gtsam.ziphttps://github.com/borglab/gtsam/archive/4.0.2.zipcd~/Downloads/&&unzipgtsam.zip-d~/Downloads/cd~/Downloads/gtsam-4.0.2/mkdirbuild&&cdbuildcmake-DGTSAM_BUILD_WITH_MAR
状态不好估计·2023-11-30 20:46

Ubuntu18.04安装LIO-SAM保姆级教程

目录1LIO-SAM的安装前要求1.1ROS安装：参考我的另一篇博客1.2gtsam安装（参考LeGO-LOAM1.2节）2安装2.1建立catkin工作空间（我取名为LIO-SAM）2.2建立src文件夹
灬杨三岁灬·2023-11-30 20:12

ubuntu18.04上编译Faster-lio :fatal error: execution: 没有那个文件或目录

一、问题描述在ubuntu18.04上编译Faster-lio报错：fatalerror:execution:没有那个文件或目录/src/faster-lio-main/src/pointcloud_preprocess.cc
u010647296·2023-11-29 16:16

激光SLAM论文R3LIVE和LIO-SAM阅读

LiDAR-Inertial-Visualtightly-coupledstateEstimationandmappingpackage要解决的问题：在状态估计方面具有更高的鲁棒性和精度；两个子系统构建集合结构3D点云的位置以及渲染地图的纹理；采用的方法：包含两个子系统：LIO
稻壳特筑·2023-11-28 22:43

使用mid360从0开始搭建实物机器人入门级导航系统，基于Fast_Lio,Move_Base

里面用到的都是主流的开源的框架（部分文件做了修改和mid360适配），fast_lio,move_base等等，或许能帮助到第一次开发机
人脑滤波工程师·2023-11-25 11:49

高精地图的匹配定位算法

高精地图的匹配定位算法这里主要分析GICP与NDT系列、LOAM系列、FAST_LIO系列算法，其他算法见附件pdf文件。
loui robot·2023-11-24 11:20

解决：hadoop-client和netty-all的jar包冲突

问题：java.lang.NoSuchMethodError:io.netty.util.AttributeKey.newInstance(Ljava/lang/String;)Lio/netty/util
Sam_L·2023-11-21 10:07
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