LOAM 第3页

SLAM技术综述

基于滤波的传感器融合算法方案1.4.基于优化的传感器融合算法方案1.5.地图构建的基本原理2.激光SLAM主流方案2.1、Gmapping2.2、Hector_SLAM2.3、Karto2.4、Cartographer2.5、LOAM

there2belief·2023-02-02 08:16

lego-loam建立栅格地图并保存

下载octomap并建立launch文件这里要注意ubuntu版本#安装octomapsudoapt-getinstallros-melodic-octomap-rossudoapt-getinstallros-melodic-octomap-server#安装octomap在rviz中的插件sudoapt-getinstallros-melodic-octomap-rviz-plugins#进入

xjblalala·2023-01-31 19:46

LeGO-LOAM的残差公式及雅克比推导

最近在深入学习loam系列的源码，以前只是把它跑起来，并没有深入阅读源码。

bug大湿·2023-01-31 19:44

室外3D建图定位（三）Lego-Loam的深入调试篇

1.GTSAM使用篇调试在原有Lego-loam中Gtsam框架上添加三维里程计的BetweenFactor约束1.1给初值gtSAMgraph.add(PriorFactor(0,Pose3(Rot3

yuanguobin01·2023-01-31 19:44

A-LOAM线/面特征雅可比解析求导

通过平行四边形面积除以对角线长度面特征核心思想：使得点到面距离最短线/面特征雅可比矩阵解析求导实现需要修改的代码为include/lidar_localization/models/loam/aloam_factor.hpp

111111111112454545·2023-01-31 19:42

踩坑rosbag --clock

遇到的问题及现象将rosbag的数据feed给lego-loam，输出地图。另外写了一个滤波节

wongHome·2023-01-26 07:05

rosbag --clock

rosbag--clock（上、下集）上集将rosbag的数据feed给lego-loam，输出地图。另外写了一个滤波节点，订阅地图，进行滤波操作，再发布出来。

东风笑西风·2023-01-26 07:04

librviz点云显示（Ubuntu16.04，Kinetic，QT5.12）

1、效果本科毕设做的是LOAM算法，效果非常好，老师希望自己做一个界面，方便以后和其他应用结合起来使用，界面效果和rviz差不多就行。由于rviz

LuoLun_zju·2023-01-20 09:12

读 Lightweight 3-D Localization and Mapping forSolid-State LiDAR 记录

问题点:传统配准为ICP配准,由于L515的分辨率更高,点更多,使用ICP配准会导致计算时间长L515的刷新频率更高,导致传统的LIdarSLAM和LOAM的计算速度达不到实时的标准提出了:提出了一个用于固态激光雷达的轻量化

颜木三·2023-01-20 05:57

《NDT-LOAM: A Real-Time Lidar Odometry andMapping With Weighted NDT and LFA》深大学生

Abstract激光雷达同时定位和建图（Lidar-SLAM）从激光雷达上处理点云，并完成定位和建图。激光激光通常分为前端里程计和后端优化，可以并行运行以提高计算效率。前端里程计通过处理点云来估计激光雷达的运动，在点云配准中通常采用正态分布变换（NDT）算法。为了减少累积误差，本文提出了一种加权NDT结合局部特征调整（LFA）来处理点云，提高计算精度。根据范围的值及其表面特征对NDT栅格进行加权，

avenger_fang·2023-01-10 19:30

LIO-SAM论文重点总结

LIO-SAM实际为LeGO-LOAM的扩展版本，添加了IMU预积分因子和GPS因子，去除了帧帧匹配部分摘要：IMU预积分校准点云，为激光雷达里程计优化提供初值。激光雷达里程计用于估计IMU的偏差。

英雄小摔哥·2023-01-10 10:55

LeGo-LOAM框架后端优化总结

LeGo-LOAM框架后端优化总结一、LidarMapping原理二、提取周围关键帧组成SubMap三、保存关键帧和因子四、回环检测LeGo-LOAM是发表于IROS2018年的文章，全称为：LightweightandGround-OptimizeLidarOdometryandMappingonVariableTerrain

MIKingZCC·2023-01-10 09:23

LIO-SAM探秘第三章之代码解析（五） --- imuPreintegration.cpp

1main()intmain(intargc,char**argv){ros::init(argc,argv,"roboat_loam");IMUPreintegrationImuP;TransformFusionTF

李太白lx·2023-01-10 09:52

LIO-SAM：Ubuntu20.04下的编译与运行

一、源码及数据集下载二、LIO-SAM的编译三、LIO-SAM的运行四、可能会遇到的问题1.运行问题2.rviz问题参考链接:LeGO-LOAM：Ubuntu20.04下的编译与运行.!!阅读须知!!

MIKingZCC·2023-01-09 13:14

Ubuntu20.04下的编译与运行LeGO-LOAM【问题解决】

LeGO-LOAM在Ubuntu20.04下编译和运行的问题一、OpenCV版本问题二、pcl问题1.C++14环境2.报错：‘Index’isnotamemberof‘Eigen’三、/usr/bin

学无止境的小龟·2023-01-09 13:11

ubuntu20.04运行LOAM系列（问题）

在Ubuntu20.04下运行LOAM系列ALOAMLeGO-LOAMLIO-SAMALOAMLeGO-LOAMLIO-SAM

学无止境的小龟·2023-01-09 13:11

Ubuntu20.04下的编译与运行LIO-SAM【问题解决】

.安装MKL二、安装GTSAM三、OpenCV版本问题四、pcl问题C++14环境五、/usr/bin/ld问题六、运行报错七、数据集八、运行效果建议运行LIO-SAM前，先在电脑上编译运行LeGO-LOAM

学无止境的小龟·2023-01-09 13:05

Airsim+Lego-Loam

本文主要介绍，利用Airsim中自己的场景跑通Lego-Loam；并且画出Lego-Loam的里程计轨迹，与真值轨迹(目前只能完成基本的建图功能，画轨迹部分待完善，坐标系搞得有些蒙)1、设置setting

111111111112454545·2023-01-07 19:20

jetson nx部署lego-loam

1、依赖1）Boot>=1.43(sudoapt-getinstalllibboot-all-dev);2）CMake>=3.0(sudoapt-getinstallcmake);3）gcc>=4.7.3;4）Tbb(sudoapt-getinstalllibtbb-dev);5）Pcl(ubuntu18.04自带1.8，sudoapt-getinstalllibpcl-dev)2、gtsam安装

Coca_Car·2023-01-05 08:34

ROS联合Webots实现3d建图(一)Ubuntu20.04 A_LOAM环境搭建(完美运行)

ROS联合Webots实现3d建图(一)Ubuntu20.04A_LOAM环境搭建(完美运行)注意：再学习本系列教程时，应该已经安装过ROS了并且需要有一些ROS的基本知识ubuntu版本：20.04webots

锡城筱凯·2023-01-04 16:54

激光slam学习笔记——ubuntu20.04下运行A_loam,并保存地图

激光slam学习笔记——ubuntu20.04下运行A_loam这个真是费了我好大的力气，安装的话，其他博主已经写的非常好了，我就不说了。

英雄小摔哥·2023-01-04 16:23

Ubuntu20.04+ROSnoetic运行A-LOAM并保存TUM格式轨迹

1、准备工作需要提前安装Ceressolver和PCL，如果你安装的是完整版ROS那么PCL已经自动安装好了，ceres安装参见我另一篇博客https://blog.csdn.net/weixin_53073284/article/details/125908045?spm=1001.2014.3001.5501；2、编译和报错##报错1：error:‘CV_LOAD_IMAGE_GRAYSCAL

大聪明墨菲特·2023-01-04 16:23

aloam学习笔记(一)

1.aloam地址GitHub-HKUST-Aerial-Robotics/A-LOAM:AdvancedimplementationofLOAM2.安装aloam的一些依赖主要是两个ceres和pcl

hex_refugeeeee·2023-01-04 16:52

ubuntu20.04下ros运行A-LOAM

首先前提已经按照上一篇文章已经安装好了ROS（noetci），接下来请跟我一起来跑一下这个算法，点开这个Github开源地址：https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/A-LOAM

weixin_43910370·2023-01-04 16:22

A-LOAM编译运行过程中Ceres库问题

ceres库问题/home/l/Projects/ALOAM/src/A-LOAM/src/laserMapping.cpp:Infunction‘voidprocess()’:/home/l/Projects

木子雨舟·2023-01-04 16:21

编译GitHub上的A-LOAM开源项目出现error: ‘CV_LOAD_IMAGE_GRAYSCALE’ was not declared in this scope

A-LOAM链接：https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/A-LOAMcatkin_make后出些如下错误：/home/caohaojie/SLAM/LOAM/

ROS fans·2023-01-04 16:51

ubuntu20.04 编译ALOAM LIO-SAM

ubuntu20.04跑A-LOAM代码实测_songjuc的博客-CSDN博客参考了该博主，感谢1、修改源代码将四个.cpp文件中的/camera_init修改为camera_init将scanRegistration.cpp

庄王·2023-01-04 16:50

ubuntu20.04跑A-LOAM代码实测

1.首先前提已经按照上一篇文章已经安装好了ROS，接下来请跟我一起来跑一下这个算法，点开这个Github开源地址：https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/A-LOAM

songjuc·2023-01-04 16:20

ubuntu20运行A-LOAM记录

前言大致看了一下ORB-SLAM、DF-VO等SLAM相关项目，也围绕着DF-VO做了一些修改，现在研二，也该为自己的未来作打算了，看了一下求职的信息，其实给我的感觉招雷达SLAM的会比视觉SLAM的要多，稍微统计了一下，SLAM岗下面几个要求在招聘信息出现的次数比较多。ROSC++LOAMORB-SLAMcartographerVINS非线性优化卡尔曼其实之前也一直想学习一下激光SLAM相关知识

Astrophily·2023-01-04 16:17

三.激光SLAM框架学习之A-LOAM框架---项目工程代码介绍---1.项目文件介绍（除主要源码部分）

goldqiu·2023-01-04 14:02

十九.激光和惯导LIO-SLAM框架学习之项目工程代码介绍---代码框架和一些文件解释

goldqiu·2023-01-04 14:01

二十二.香港大学火星实验室R3LIVE框架跑官方数据集

goldqiu·2023-01-04 14:01

二十三.激光和惯导LIO-SLAM框架学习之LIO-SAM项目工程代码介绍---基础知识

goldqiu·2023-01-04 14:01

十八.多个SLAM框架（A-LOAM、Lego-loam、LIO-SAM、livox-loam）室外测试效果粗略对比分析

goldqiu·2023-01-04 14:31

十三.激光SLAM框架学习之livox-Mid-70雷达使用和实时室外跑框架

goldqiu·2023-01-04 14:30

十七.激光和惯导LIO-SLAM框架学习之IMU和IMU预积分

goldqiu·2023-01-04 14:30

十一.激光惯导LIO-SLAM框架学习之LIO-SAM框架---框架介绍和运行演示

goldqiu·2023-01-04 14:00

十二.激光SLAM框架学习之livox-loam框架安装和跑数据集

goldqiu·2023-01-04 14:00

十四.激光和惯导LIO-SLAM框架学习之惯导内参标定

goldqiu·2023-01-04 14:00

十六.激光和惯导LIO-SLAM框架学习之配置自用传感器实时室外跑LIO-SAM框架

goldqiu·2023-01-04 14:00

十.激光SLAM框架学习之LeGO-LOAM框架---算法原理和改进、项目工程代码

goldqiu·2023-01-04 14:30

七.激光SLAM框架学习之A-LOAM框架---速腾Robosense-16线雷达室内建图

goldqiu·2023-01-04 14:29

八.激光SLAM框架学习之LeGO-LOAM框架---框架介绍和运行演示

goldqiu·2023-01-04 14:29

二.激光SLAM框架学习之A-LOAM框架---介绍及其演示

goldqiu·2023-01-04 14:59

六.激光SLAM框架学习之A-LOAM框架---项目工程代码介绍---4.laserMapping.cpp--后端建图和帧位姿精估计（优化）

goldqiu·2023-01-04 14:29

三.全局定位--LIO-SAM在RTK全局约束下建图和定位（1）

goldqiu·2023-01-04 14:27

LOAM和SSL-SLAM

一、LOAM首先介绍scan-to-scanmap-to-mapscan-to-map之间的关系：1.scan-to-scan匹配即两帧激光雷达数据之间的匹配，目的是求得从起始帧A到目标帧B的相对平移量与旋转矩阵

whu_hy·2023-01-02 16:05

lego_loam 代码阅读与总结

文章目录LeGO-LOAMIntroductionSystemNodeandtopicsImageProjectionprojectPointCloudgroundRemovalcloudSegmentationlabelComponentsfeatureAssociationCallbackimuHandlerrunFeatureAssociationadjustDistortion()upda

xiaoma_bk·2023-01-01 23:49

LeGO-LOAM中的数学公式推导

LeGO-LOAM是一种在LOAM之上进行改进的激光雷达建图方法，建图效果比LOAM要好，但是建图较为稀疏，计算量也更小了。

wykxwyc·2023-01-01 23:48

LeGO-LOAM 源码阅读笔记(featureAssociation.cpp)

LeGO-LOAM是一种在LOAM之上进行改进的激光雷达建图方法，建图效果比LOAM要好，但是建图较为稀疏，计算量也更小了。

wykxwyc·2023-01-01 23:47

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十四.激光和惯导LIO-SLAM框架学习之惯导内参标定

十六.激光和惯导LIO-SLAM框架学习之配置自用传感器实时室外跑LIO-SAM框架

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