LOAM 第4页

LeGO-LOAM算法详解

LeGO-LOAM算法详解整体框架LeGO-LOAM算法的总体框架如下图所示：图中新增加了绿框中的Segmentation环节，同时对后续的特征提取、Odometry以及Mapping部分均有一定的修改

晓晨的博客·2023-01-01 23:17

LeGO-LOAM 源码阅读笔记(imageProjecion.cpp)

LeGO-LOAM是一种在LOAM之上进行改进的激光雷达建图方法，建图效果比LOAM要好，但是建图较为稀疏，计算量也更小了。

wykxwyc·2023-01-01 23:17

LeGO-LOAM代码详细注释版

学习LeGO-LOAM时，写的代码注释github代码链接，一部分注释来自github用户wykxwyc,一部分来自网上查阅，还有一部分是自己的理解,持续更新中....

缄默0603·2023-01-01 23:17

LeGO-LOAM论文翻译

AbstractI.IntroductionII.SystemHardwareIII.LightweightLidarOdometryandMappingA.SystemOverviewB.SegmentationC.FeatureExtractionD.LidarOdometryE.LidarMappingIV.ExperimentV.Conclusion相较于LOAM

每天都在努力学习SLAM的小黑·2023-01-01 23:46

(Lidar SLAM论文)LeGO-LOAM

摘要我们提出了一种轻量级和地面优化的里程计和建图方法，LeGO-LOAM，用于地面无人车的实时六自由度位姿估计。LeGO-LOAM是轻量级的，因为它可以在低功耗嵌入式系统上实现实时位姿估计。

weixin_44035919·2023-01-01 23:15

【论文阅读】LeGO-LOAM: Lightweight and Ground-Optimized Lidar Odometry and Mapping on Variable Terrain

LeGO-LOAM:LightweightandGround-OptimizedLidarOdometryandMappingonVariableTerrain文章摘要I.简介II.硬件系统III.轻量级激光雷达里程计和建图

MIKingZCC·2023-01-01 23:15

LeGO-LOAM源码解析1 ：算法整体框架和utility.h

算法整体框架和utility.h解析一、算法框架与流程二、utility.h分析loam源码地址：https://github.com/RobustFieldAutonomyLab/LeGO-LOAM.

MIKingZCC·2023-01-01 23:15

一文详解激光SLAM框架LeGO-LOAM

LOAM存在的问题LeGO-LOAM全称为：LightweightandGroud-OptimizedLidarOdometryandMappingonVariableTerrain，从标题可以看出LeGO-LOAM

Tom Hardy·2023-01-01 23:45

Lego-LOAM文章详细解读

Lego-LOAM文章详解文章/代码下载地址一、框架概述（SystemOverview）二、Segmentation1.rangeimage2.地面点云分割3.不同类的分割4.保存的信息三、特征提取四、

SLAM小白菜·2023-01-01 23:44

LeGO-LOAM算法分析之mapOptmization

LeGO-LOAM将当前帧扫描到点云特征（线特征和面特征）与当前帧周围的点云地图进行匹配，进行位姿优化。

Hardworkqiu·2023-01-01 23:13

无人驾驶学习笔记-LeGO-LOAM 算法源码学习总结

目录1、概述2、lego-loam的贡献3、系统框图4、rosgraph中的节点关系表5、lego-loam的文件系统架构6、各部分方法原理及代码注释6.1、点云投影与目标分割1、总结概述2、代码注释2.1

ppipp1109·2023-01-01 23:42

运行loam时报错 process has died错误

mapOptmization:errorwhileloadingsharedlibraries:libmetis.so:cannotopensharedobjectfile:Nosuchfileordirectory产生此原因是因为安装库gtsam时，文件的安装位置在/usr/local/lib/文件夹处，而运行ros文件时，ros所查找的文件为/opt/ros/melodic/lib/以及/us

zyyyxxxxx·2023-01-01 14:28

3、速腾16线激光雷达RS-16 ----- 3D建图算法LeGO-LOAM的使用（Ubuntu18.04 + ROS Melodic）

Ubuntu18.04使用速腾16线激光雷达RS-16测试3D建图算法LeGO-LOAM的使用1.安装gtsam因子图库2.新建ROS工程目录文件夹，下载源码进行编译3.下载相关数据集进行测试4.使用速腾

杰尼君·2022-12-31 08:27

基于速腾雷达( robosense )实现 Lego-LOAM三维实时建图

1、代码包雷达包：https://github.com/RoboSense-LiDAR/ros_rslidarLego_LOAM算法包：https://github.com/RobustFieldAutonomyLab

一只小肥柴·2022-12-31 08:27

LeGO_LOAM安装

https://www.cnblogs.com/zhangjcblog/p/10580683.html

糊面包包专属·2022-12-31 08:26

九.激光SLAM框架学习之LeGO-LOAM框架---速腾Robosense-16线雷达室外建图和其他框架对比、录包和保存数据

goldqiu·2022-12-31 08:55

lego loam 跑镭神32线激光雷达

师弟反应镭神32线激光雷达（32C）录制的数据包不能跑legoloam，这里就总结一下。首先legoloam默认的接受的topicname是velodyne_points，点云的frame_id是velodyne，镭神驱动发布的topicname为point_raw，frame_id为world这里需要写一个程序转一下：#include"ros/ros.h"#include"std_msgs/St

weixin_30338461·2022-12-31 08:55

LeGO-LOAM实践笔记（二）-激光雷达VLP-16的连接使用

测试系统：Ubuntu18.04feat.ROSMelodic一、本地计算机配置1、打开Ubuntu系统，根据说明书的要求设置（如如下图）好本地有线连接的IP地址。原理图：也就是修改标准为：IP地址（IPAddress）：192.168.1.x(x∈（1,201）∪（201,255），且x∈Z，避开201是因为其为激光雷达的IP地址所在)子网掩码（Netmask）：255.255.255.0网关（

Tony_02·2022-12-31 08:23

loam_velodyne使用速腾聚创16线激光雷达建图和计算激光雷达里程计

https://community.bwbot.org/topic/526loam_velodyne是业界比较有名的一个3d激光雷达slam包，它不以常规的3dicp策略而以3d雷达点云特征点为主要匹配方式结合

AndyCheng_hgcc·2022-12-31 08:52

LeGO-LOAM的utility.h参数解释

LeGO-LOAM的默认雷达是velodyne。我手头的雷达是速腾创聚的32线尝试改下。有个最严重的问题，这个slam是针对垂直分辨率等距的雷达的，而我用的是中间密两头稀的雷达，过后看看研究改下吧。

若曦爹·2022-12-31 08:52

Ubuntu 20.04 下编译 Lego Loam 踩过的一些坑

Ubuntu20.04下编译LegoLoam踩过的一些坑简介错误以及解决方法***fatalerror:opencv/cv.h:Nosuchfileordirectory******/usr/include/pcl-1.10/pcl/pcl_config.h:7:4:error:#errorPCLrequiresC++14orabove******error:‘Index’isnotamember

hhz_999·2022-12-31 08:52

用速腾RS16跑LeGO-LOAM

本文链接：https://blog.csdn.net/Zed_Of_Zoe/article/details/117254473目录1.速腾RS16激光雷达驱动配置2.LeGO-LOAM修改2.1utility.h2.2imageProjection.cpp2.3run.launch3

XinkaiZed·2022-12-31 08:51

速腾聚创 RoboSense RS-Helios 32线激光雷达使用 LeGO-LOAM 算法建图

1.1RoboSenseRS-Helios32线激光雷达配置与使用1.1.1网口配置激光雷达1.1.2配置ROS开发环境1.1.3将rslidar点云数据转换为Velodyne点云格式1.2LeGO-LOAM

cahrr·2022-12-31 08:21

lego-loam数据_使用lego minifigures数据集在fastai中对datablocks api图像进行分类

lego-loam数据Thetopicscoveredinthispostareasfollows这篇文章涵盖的主题如下Introduction介绍TheTask任务ThefastaiDataBlockAPIFastaiDataBlockAPITrainingAClassificationModel

weixin_26729375·2022-12-30 07:10

Ubuntu18.04使用octomap_server将点云地图转化为八叉树地图

Ubuntu18.04使用octomap_server将点云地图转化为八叉树地图1.下载相关功能包2.octomap_server功能包的使用3.octomap与A-LOAM的测试使用运行环境Linux

杰尼君·2022-12-29 22:41

LIO-SAM学习笔记-整体框架

开源SLAM系统：LIO-SAM源码解析|攻城狮の家LIO-SAM在LEGO-LOAM上的改进1.由于支持手持设备，因此没有对地面点进行特殊处理2.紧耦合的lidar+imu融合模块，充分利用了imu数据

好好仔仔·2022-12-25 16:49

RGB-D Slam 总结

按照使用的传感器分为激光SLAM（LOAM、V-LOAM、cartographer）与视觉SLAM，其中视觉SLAM又可分为单目SLAM（Mono

J-A·2022-12-23 10:45

Lidar SLAM 资料汇总

一、Lidar传感器介绍激光雷达工作原理_jinking01的专栏-CSDN博客_激光雷达原理[科普]激光雷达LIDAR工作原理二、3DSLAM——LOAM系列1.详细解读(1).LOAMLOAM系列(

scofield_ly·2022-12-21 15:26

【多智能体感知与协同调度】

系统包括基于3D点云的SLAM建图(lego-loam)，3维定位（hdl_localization），3D障碍物检测(传统聚类算法)，部署了基于

歌德芙蓉·2022-12-19 07:40

hdl_localization定位（Ubuntu18.04 melodic）

发现写博客还蛮有意思哈哈用前面SC-LeGO-LOAM地图来跑定位总体效果还是不错的hdl_localizationhttps://github.com/koide3/hdl_localization上干货

qq_1478255920·2022-12-19 07:10

使用Octomap生成二维占据栅格导航地图

最近使用VLP-16跑了SC-LeGO-LOAM，考虑到后续导航过程中需要使用二维栅格地图，所以三维点云转换为二维栅格地图属实工程需要。

NIgori_MrW·2022-12-19 07:39

python激光扫描雷达_一文详解固态激光雷达的里程计（loam_livox）

固态激光雷达里程计的工作现阶段还是比较少的，大疆自己出了固态激光雷达后在LOAM的基础上改进了一个适用于固态激光雷达的里程计，该系统可以用在小视场角和非重复性扫描的雷达上。

weixin_39531229·2022-12-18 15:59

多传感器融合定位-3D激光里程计（一）

一般来说，基于直接匹配（ICP、NDT）、基于特征（LOAM系列）与多传

说海似云·2022-12-18 11:56

多传感器融合定位（一）——3D激光里程计

目录一、点云地图整体流程二、激光里程计方案2.1ICP点到点2.1.1ICP推导2.1.2ICP改进2.2NDT2.2.1NDT推导2.2.2NDT改进2.3LOAM系2.3.1LOAM2.3.2A-LOAM2.3.3LEGO-LOAM2.4

桦树无泪·2022-12-18 11:45

lego-loam建图时保存pcd点云地图,并查看

介绍:在lego-loam执行的过程中,建立的点云地图以topic的形式发布出来.运行lego-loam,出现rviz中订阅的话题和默认勾选如下:可以发现有两个map点云的话题,程序默认只勾选了下面一个

和道一文字_·2022-12-18 10:01

LOAM进行点云地图创建

3D激光点云数据处理入门（一）——使用LOAM进行点云地图创建LOAM原理简述topic关系算法分析算法伪代码LOAM建图实践创建你的ROSWorkspace下载LOAMPackage下载数据包运行LOAM

Dr. Qing·2022-12-18 10:30

激光点云构建地图（一）生成点云地图

环境配置1、Ubuntu18.042、ROSmelodic安装教程：https://blog.csdn.net/qq_41501557/article/details/109764434学习LeGO-LOAM

Ophelia_Guo·2022-12-18 10:30

五.激光SLAM框架学习之A-LOAM框架---项目工程代码介绍---3.laserOdometry.cpp--前端雷达里程计和位姿粗估计

goldqiu·2022-12-17 05:11

四.激光SLAM框架学习之A-LOAM框架---项目工程代码介绍---2.scanRegistration.cpp--前端雷达处理和特征提取

goldqiu·2022-12-17 05:10

【多传感器融合定位】【代码阅读】【A_LOAM及详细注释】

【多传感器融合定位】【代码阅读】【A_LOAM及详细注释】0前言1概述介绍1.1各模块说明2代码演示2.1kittiHelper.cpp2.2laserMapping.cpp2.3laserOdometry.cpp2.4lidarFactor.hpp2.5scanRegistration.cpp3

踏破万里无云·2022-12-17 05:40

激光SLAM源码解析S-LOAM（一）点云特征提取

点云帧数据激光雷达点云数据会以一定频率从激光雷达传输到接收器，比如10Hz，就是每间隔0.1秒发送一帧点云数据。激光SLAM接收到每帧点云数据后，需要提取特征点，然后进行点云配准得到帧间位姿变换，累计变换得到里程计。点云特征数据点云特征点的提取，主要目的是为了配准，然而过滤掉大量非特征点数据，起到了减少数据量的作用。因为点云本身是稀疏的，所以点云的主要是特征是面特征，其次是线特征，很难利用点特征。

hccmap·2022-12-16 07:28

一.无人车导航：CMU团队开源自主导航和规划算法框架

goldqiu·2022-12-15 14:40

一：Tixiao Shan最新力作LVI-SAM(Lio-SAM+Vins-Mono)，基于视觉-激光-惯导里程计的SLAM框架，环境搭建和跑通过程

一：前言介绍LVI-SAM是TixiaoShan的最新力作，TixiaoShan是Lego-loam(基于激光雷达里程计的SLAM框架)和Lio-sam(基于惯性-雷达紧耦合的SLAM框架)的作者，LVI-SAM

goldqiu·2022-12-15 14:39

二十五.SLAM中Mapping和Localization区别和思考