LOAM 第7页

LOAM_velodyne 2.laserOdometry 激光里程计

目录注解：代码流程：1、主函数：main2.LaserOdometry类中的setup函数：3、回调函数laserCloudSharpHandler4、回调laserCloudLessSharpHandler5、回调laserCloudFlatHandler6、回调laserCloudLessFlatHandler7、回调laserCloudFullResHandler8、IMU回调imuTran

xiaoma_bk·2022-03-20 07:17

LOAM源代码分析附公式推导之LaserOdometry

LOAM源代码分析附公式推导之LaserOdometry更新日志6.之LaserOdometry6.1参数配置6.2话题订阅6.3IMU数据处理6.4点云数据处理6.4.1点云数据6.4.2公式推导6.4.2.1

Robots.·2022-03-20 07:19

激光SLAM源码解析S-LOAM（三）里程计图优化

里程计，是通过累计帧间位姿变换得来的，因此会累积帧间误差。如果想要纠正此累积误差，我们需要通过另一种方法得到可信位姿，以此校正相同时刻里程计位姿。SLAM图优化，是一种记录各帧时刻里程计，并通过可信位姿校正累积误差的工具。闭环检测，利用“故地重游”的思想，通过当前帧与历史帧的配准（不是相邻时间帧），提供另一种位姿变换的关系，用来校正闭环内的累积误差。mapOptmization.cpp代码注释较详

hccmap·2022-03-20 07:47

[笔记]三维激光SLAM学习——LiDAR里程计原理推导&代码实现

—LiDAR里程计原理推导&代码实现前言一、LiDAR里程计原理1、坐标系定义2、特征点提取3、特征点匹配3.1、计算对应特征的距离4、用非线性优化方法进行运动估计4.1、帧间运动的雅克比J的推导二、LOAM

Kamfai·Row·2022-03-20 07:13

[笔记]三维激光SLAM学习——LOAM总结&一些拓展

[笔记]三维激光SLAM学习——LOAM总结&一些拓展[笔记]三维激光SLAM学习——LOAM总结&一些拓展概述1、一些基础1.1运动补偿1.2航迹推算1.3线束模型1.4VLP-16激光雷达的一些拓展知识数据格式解析一

Kamfai·Row·2022-03-15 07:30

代码实战 | 用LeGO-LOAM实现BFS点云聚类和噪点剔除

原文链接：代码实战|用LeGO-LOAM实现BFS点云聚类和噪点剔除作者介绍：Zach，移动机器人从业者，热爱移动机器人行业，立志于科技助力美好生活。

计算机视觉life·2022-03-08 07:28

SLAM学习笔记（二十）LIO-SAM流程及代码详解（最全）

关于本身论文的原理，参见我的专栏内容：SLAM学习笔记（十九）开源3D激光SLAM总结大全——Cartographer3D,LOAM,Lego-LOAM,LIO-SAM,LVI-SAM,L

zkk9527·2022-02-05 17:40

数据集完整复现loam_velodyne，解决报错[multiScanRegistration-1]

系统概述LOAM可谓是入门slam必“食用”的算法，其整体思想就是将复杂的SLAM问题分为：1.高频的运动估计；2.低频的环境建图。有关与代码部分的分析，可以参考这篇博客。

santututu39·2021-11-22 20:02

3D激光SLAM:ALOAM:异常点剔除机制代码解析

3D激光SLAM:ALOAM:异常点剔除机制代码解析前言LOAM中的异常点Code前言在LOAM的论文中,作者提到了要剔除两种异常点.平行点遮挡点但是在ALOAM的代码中并未写相关的功能.如果想把论文中两种异常点的剔除机制加进去

月照银海似蛟龙·2021-10-19 09:50

3D激光SLAM--A-LOAM :前端lidar点特征提取部分代码解读

3D激光SLAM--A-LOAM:前端lidar点特征提取部分代码解读A-LOAM代码的结构CodeA-LOAM代码的结构A-LOAM的cpp有四个,其中kittiHelper.cpp的作用是将kitti

月照银海似蛟龙·2021-10-18 09:48

3D激光SLAM:LOAM 论文--算法详细解读

3D激光SLAM:LOAM论文--算法详细解读LOAM简介论文里面的符号表示算法部分激光雷达里程计A特征点提取Ｂ找特征点的匹配对C运动估计lidar建图测试结果LOAM是LidarSLAM中非常基础的框架之一

月照银海似蛟龙·2021-10-14 17:43

3D激光SLAM:A-LOAM :前端lidar点预处理部分代码解读

A-LOAM:前端lidar点预处理部分代码解读A-LOAM代码的结构CodeA-LOAM代码的结构A-LOAM的cpp有四个,其中kittiHelper.cpp的作用是将kitti数据集转为rosbag

月照银海似蛟龙·2021-10-14 14:21

SA-LOAM:具有语义辅助的回环检测LOAM系统

文章：SA-LOAM:Semantic-aidedLiDARSLAMwithLoopClosure作者：LinLi1,XinKong1,XiangruiZhao1,WanlongLi2,FengWen2

Being_young·2021-07-22 12:00

loam_velodyne报错：[laserMapping-4] process has died

loam_velodyne报错：[laserMapping-4]processhasdied[pid21120,exitcode-11,cmd/home/lacyexsale/catkin_ws/devel

LacyExsale·2021-05-29 21:34

使用CSS(曲率尺度空间)提取点云角点

使用CSS(曲率尺度空间)提取点云角点问题模型LOAM中使用简单的曲率求取公式提取出角点和平面点，虽然提取特征点时速度较快，但是提取到的角点中含有很大一部分属于噪声类的点（如：树叶、草地等），从LOAM

家家的快乐空间·2021-05-18 14:03

ROI-cloud: A Key Region Extraction Method for LiDAR Odometry and Localization

特征提取采用和LOAM相似的特征提取策略，采用启发性阈值代替了对光滑度进行排序。在方形区域中，计算特征分布的协方差矩阵。根据协方差矩阵的特征值计算方形区域的重要性。

翡翠之幻·2021-02-24 14:49

速腾16线激光雷达运行LOAM、A-LOAM和LeGO-LOAM

本人使用turtlebot搭载速腾16线激光雷达（只使用激光雷达，没有用到IMU），运行并对比LOAM、A-LOAM和LeGO-LOAM异同。

进一寸有一寸的欢喜ros·2021-02-18 17:51

深蓝学院-多传感器融合定位-第3章作业

:Ceres解析求导Ceres的使用Ceres解析求导：线特征残差Ceres解析求导：面特征残差Ceres和Eigen的坑点第三题：EVO结果分析题目内容第一题：残差模型推导补充：鉴于写代码时发现A-LOAM

Weiheng-Summer·2021-02-10 06:11

在Ubuntu18.04中使用gazebo配合LOAM算法仿真

目录写在前面操作环境准备代码准备LOAM代码gazebo代码联合运行总结写在前面我的本科毕设需要使用到LOAM算法，最近因为疫情原因，可能没有小车来操作，故学习了如何在gazebo中进行实物仿真。

橘子皮一下·2021-02-07 18:39

开源自主导航小车MickX4（十）总结

比如说这里用到的激光SLAM（gmapping，cartographerLeGO-LOAM）,还有后续的全局

熊猫飞天·2021-02-03 19:19

使用速腾聚创16线激光雷达跑Lego_loam所需要注意的问题

使用速腾聚创16线激光雷达跑Lego_loam所需要注意的问题https://blog.csdn.net/weixin_39754100/article/details/112186264https:/

qq_38293606·2021-01-11 16:39

lego-loam 同步构建2d栅格导航地图

lego-loam同步构建2d栅格导航地图3d点云预处理keypose保存根据闭环条件更新2dmap构建和2dmap总结基于目前移动机器人的应用可知，目前3dslam存储的主要为点云地图，由于其特征点比

jiajiading·2021-01-05 09:16

速腾聚创16线雷达离线和实时跑Lego-loam

记录一下自己跑上届学长的legoloam功能包的过程，以及踩过的坑，有错误还望指出一：离线跑自己录制的点云包如果你是速腾聚创16线雷达，就直接使用这个run.launch文件吧filter_field_name:zfilter_limit_negative:Truefilter_field_name:xfilter_limit_negative:Truefilter_field_name:yfil

heirenlop·2020-12-21 15:03

LOAM学习-代码解析（六）地图构建 laserMapping

的中心点在世界坐标系下的原点位置4.3调整边缘位置向中心移动4.4在取到的子立方体的125个邻域内寻找配准点4.5对配准的点云进行滤波处理4.6点云配准4.7点云封装4.8下采样4.9全部点云转换到世界坐标系结语前言前一篇文章LOAM

yanghq13·2020-12-14 13:41

[学习SLAM]loam_velodyne的安装与使用1

loam_velodyne从nsh_indoor_outdoor.bag创建的示例地图（使用ccviewer打开）Samplemapbuiltfromnsh_indoor_outdoor.bag(openedwithccViewer

苏源流·2020-12-09 18:33

LOAM学习-代码解析（二）点云数据配准 scanRegistration

LOAM学习-代码解析（二）点云数据配准scanRegistration前言点云数据配准-scanRegistration接收点云数据特征点提取特征点分类发布特征点接收imu消息主函数结语前言前一篇文章

yanghq13·2020-12-09 17:02

激光slam_激光SLAM | CPFG-SLAM：野外大场景鲁棒SLAM

这篇论文所要解决的问题是室外大场景SLAM问题，野外的特点是场景略微空旷，周围特征不规则，如果大家测试过其他SLAM算法应该就知道，LOAM在这种场景

weixin_39789646·2020-12-04 09:34

激光slam_从零开始搭二维激光SLAM --- 写作计划

考虑将gmapping，hector，karto，cartographer，hdl，loam，lis-sam这几个SLAM算法中的某个模块抠出来重新实现一下。

weixin_39608301·2020-12-01 09:14

velodyne运行Loam_velodyne过程记录

（1）loam_velodyne环境配置cd~/catkin_ws/src/gitclonehttps://github.com/laboshinl/loam_velodyne.gitcd~/catkin_wscatkin_make-DCMAKE_BUILD_TYPE

复古蓝·2020-11-26 19:07

从零开始搭二维激光SLAM --- 写作计划

考虑将gmapping，hector，karto，cartographer，hdl，loam，lis-sam这几个SLAM算法中的某个模块抠出来重新实现一下。

李太白lx·2020-11-24 23:49

loam算法_LOAM-SLAM原理深度解析

LOAM作为比较古老的激光匹配slam方法，一直以来都霸占着KITTI的前列，近些年来，依靠LOAM框架也产出了很多文章，理解了LOAM，就可以很好的理解LOAM系列的其他文章。

weixin_39839478·2020-11-22 12:31

深蓝学院《多传感器融合定位》第2章作业

目录1.闭环修正及精度评价1.1闭环检测相关参数理解1.2SC-LeGO-LOAM中使用scancontext方法1.3自己工程中实现scancontext检测回环1.4实验结果1.4.1未加闭环：1.4.2

Jevin-L·2020-11-17 22:44

Ubuntu20.04 loam_velodyne编译运行

当你拿到了loam_velodynede的代码，你想立刻catkin_make起来，看一下实际效果。结果你发现编译不通过！！！你发现报错是opencv的问题。然后，你就可以参考一下本博客。

小二郎、·2020-11-17 19:08

速腾R80S运行lego-loam方法记录（同适用其他速腾雷达）

LeGO-LOAM运行记录：最近实验室接到了一个项目，其中的模块需要用到SLAM建图，而且只有一个速腾雷达可以用，Github上面的大多数激光SLAM都是能够很好的支持Velodyne雷达，但是对国产的雷达并不能很好的支持

LeeLee是一个小学生·2020-11-05 09:28

Ｖ-LOAM 代码分析 || 1、视觉的特征提取

启动文件中七个节点：<nodepkg="demo_lidar"type="registerPointCloud"name="registerPoi

Discoverhub·2020-10-22 11:03

Ｖ-LOAM ：激光视觉融合 || 一、综述+代码分析

题目：《Visual-lidarOdometryandMapping:Low-drift,Robust,andFast》，2015年发表在ICRA上，是一篇非常经典的视觉激光融合的SLAM方案。该文提出了一个视觉激光融合的SLAM框架，在缺乏视觉特征和有挑战的运动情况下具有高鲁棒性。这个方法利用视觉里程计估计机器的运动，高速率低精度的对准点云。然后基于激光雷达的scan-match来优化运动估和点

Discoverhub·2020-10-22 11:20

LOAM源代码分析附公式推导之MultiScanRegistration

LOAM源代码分析附公式推导更新日志1.概述2.前言3.准备工作3.1激光雷达3.2IMU3.3坐标变换4.插话5.之MultiScanRegistration5.1参数配置5.2话题订阅5.3IMU数据处理

Robots.·2020-10-11 21:34

A-LOAM源码解读

文件目录代码1、kittiHelper.cpp2、scanRegistration.cpp3、laserOdometry.cpp4、laserMapping.cpp5、lidarFactor.cpp参考代码1、kittiHelper.cpp/**@Author:yourname*@Date:2020-09-1809:28:16*@LastEditTime:2020-10-0521:29:26*@L

suyunzzz·2020-10-08 12:16

LOAM SLAM之论文原理解读

LOAMSLAM之论文原理解读1.概述2.特点3.术语解释4.介绍5.特征点提取6.寻找特征点关系7.运动估计8.激光里程计算法流程9.建图10.总结11.参考链接1.概述简单整理阅读LOAM论文后对LOAMSLAM

Robots.·2020-09-28 10:09

基于三维点云地图定位导航（更新中。。。。。）

因为想要做6Dlocalization，因此先尝试跑了下lego_loam1安装好lego-loam以后，按照如下命令跑了下roslaunchlego_loamrun.launchrosbagplay2018

庄王·2020-09-16 23:03

ERROR :A-LOAM/src/kittiHelper.cpp:93:64: error: ‘IMREAD_GRAYSCALE’ was not declared in this scope

https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/A-LOAM，编译过程中遇到问题如下图所示。

Philtell·2020-09-16 14:21

LeGO-LOAM运行数据集

LeGO-LOAM运行数据集目录LeGO-LOAM源码下载LeGO-LOAM论文下载数据集下载编译安装Gtsam编译LeGO-LOAM运行LeGO-LOAM运行结果后记目录因为作者刚刚接触激光雷达，这篇博客记录运行

Wanqing_W·2020-09-14 08:04

基于loam_velodyne的64线激光数据可视化

0.背景因为课题组任务以及自己课题的需要，需要对velodyne64线激光数据进行可视化处理，使用LOAM算法，参考了网上已有的教程和方法，复现还是有些吃力，并且发现这些教程讲述的并不是很清晰明，因此整理一篇较为详细的博文供大家参考

Initial_Z·2020-09-14 08:16

使用velodyne16线激光雷达跑loam-velodyne

一、velodyne-VLP16使用教程推荐网址：http://blog.csdn.net/littlethunder/article/details/51920681https://www.cnblogs.com/williamc17/p/9705492.html源于用户手册的情报：非常重要的一点：velodyne-VLP16的ros-driver所使用的坐标系有别于用户手册所说明的坐标系。为了

weixin_30267691·2020-09-14 07:13

ros下loam保存数据，生成pcd文件[附代码和数据]

最近项目比较忙没空更新博客，发现问保存LOAM生成点云数据的小伙伴挺多，现写个博客说一下。方法一。可以改loam程序，一段时间不再输入数据则保存pcd。方法二。可以使用ros实时录包。

Eminbogen·2020-09-14 07:54

查看loam的三维点云地图

roslaunchloam_velodyneloam_velodyne.launchrosbagrecord-oout/velodyne_pointsrosbagplaynsh_indoor_outdoor.bag最后会记录一个名为out_(记录时间)的.bag包然后将.bag包转化为.pcd文件rosrunpcl_rosbag_to_pcdout_.bag(上面记录的那个包)/cloudpcd此

庄王·2020-09-14 07:12

Loam_velodyne中Bag转PCD,形成涵盖整个扫描范围的pcd文件

首先我使用的是Loam_velodyne这个算法框架，录制的是bag点云文件，应用场景是在背着便携式激光扫描仪围绕室内房间走一圈，从而完成激光点云三维重建。

Frederic18·2020-09-14 05:41

智能指针初始化

:PointCloud());2pcl::PointCloud::PtrXAftFilterCloud;XAftFilterCloud.reset(newpcl::PointCloud());方式1是loam

bao_qilin·2020-09-13 22:28

Lego-loam编译安装与运行

安装依赖：下载gtsamcd~gitclonehttps://bitbucket.org/gtborg/gtsam.git编译cd~/gtsammkdirbuildcdbuildcmake..makecheck#可选的，运行单元测试，我没执行这个命令，因为在TX2上编译太慢了，太慢了，太慢了makeinstall下载并编译LeGO-LOAMmkdir-p~/catkin_ws/srccd~/cat

合工大机器人实验室·2020-09-13 05:32

LIO-SAM: Tightly-coupled Lidar Inertial Odometry via Smoothing and Mapping.md

在将点分为地面点和非地面点之后，使用类似于LOAM的方法来进行Scan-to-model的位姿估计。

翡翠之幻·2020-09-12 19:51

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