LiDAR 第21页

LOAM: LiDAR Odometry and Mapping In Real Time源码解析(一)

LOAM：LiDAROdometryandMappingInRealTime源码解析（一）闲扯LOAM简介ScanRegistration预处理特征提取闲扯相信了解SLAM算法的同学，无论是做激光SLAM还是视觉SLAM，应该都对LOAM并不陌生，毕竟是在KITTIOdometry里一直排名前三的学神级算法。最最重要的是，ZhangJi大神把这项工作开源了，于是LOAM也就成为了很多激光SLAM初

魏新slam·2020-07-23 14:07

论文阅读 SECOND:Sparsely Embedded Convolutional Detection

标题：SECOND:SparselyEmbeddedConvolutionalDetection作者：YanYan,YuxingMao,andBoLi来源：sensors2018摘要：基于LiDAR

Qin酱·2020-07-16 07:15

论文阅读 End-to-End Multi-View Fusion for 3D Object Detection in Lidar Point Clouds

[论文阅读]End-to-EndMulti-ViewFusionfor3DObjectDetectioninLidarPointClouds原文链接：https://arxiv.org/abs/1910.06528v2基于激光雷达点云的3D目标检测算法MVF算法摘要：最近的三维物体检测工作提倡在鸟瞰图中点云体素化，即物体保持其物理尺寸并自然可分离。然而，在这个视图中，点云是稀疏的，并且具有高度可变

Qin酱·2020-07-16 07:42

基于改进形态学滤波器的点云分类算法

故事背景和目的：在进行机载LiDAR数据处理的时候，需要将激光雷达采集的点云数据进行分类，分离出地面点云以及地物点云。

飘尘DH·2020-07-16 00:58

SuMa++: LiDAR-based Semantic SLAM

点击上方“3D视觉工坊”，选择“星标”干货第一时间送达本文由知乎作者robotL授权转载，不得擅自二次转载。原文链接：https://zhuanlan.zhihu.com/p/122373061主要内容基于语义的3DLiDARSLAM。利用每帧点云中逐点的语义标号，建立全局语义地图。特别地，主要创新点在于利用语义信息滤除动态物体并改变ICP的残差权重，从而提高定位和建图的精度及地图的整洁性（去除了

3Ｄ视觉工坊·2020-07-15 19:49

腿式机器人激光SLAM系统

主要内容基于点云分割和CNN的LiDAR点云回环检测方法。改进的点云配准失效检测方法，效率更高。基于运动惯性里程计，AICP，回环的因子图LiDAR-SLAM系统，可以在腿式机器人上运行。不足处理频率

3Ｄ视觉工坊·2020-07-15 19:49

TerraSolid软件模块介绍-中科北纬

如有软件需求，请联系：唐先生18500650123TerraSolid系列软件是一套商业化LiDAR数据处理软件。

Fly_GISer·2020-07-15 17:50

BLAM（Berkeley Localization And Mapping）安装使用教程

简介：LiDAR-basedreal-time3Dlocalizationandmappinggithub:https://github.com/erik-nelson/blam.git官方视频：https

Cayla梦云·2020-07-15 10:29

使用Autoware进行(双目)相机与激光雷达的联合标定

使用Autoware进行(双目)相机与激光雷达的联合标定VLP-16与ZED相机使用Autoware提供的autoware_camera_lidar_calibrator工具进行标定.

圣右·2020-07-13 01:56

[论文笔记|LIC-Fusion]LIC-Fusion: LiDAR-Inertial-Camera Odometry

目录AbstractⅠ.INTRODUCTIONANDRELATEDWORKII.THEPROPOSEDLIC-FUSIONA.StateVectorB.IMUPropagationC.StateAugmentationD.MeasurementModels1.激光雷达特征测量:2.视觉特征测量:E.MeasurementCompressionIII.EXPERIMENTALRESULTSIV.C

いしょ·2020-07-12 11:48

树莓派3 串口 / 模拟串口

原作于1年半前.树莓派既有引出串口,IO口,又有USB,所以可以有很多种方法连接TFmini(北醒光子的一款Lidar):树莓派引出串口(RXD0和TXD0)USB转串口(CP2102,CH341…)其他引出

weifengdq·2020-07-12 05:25

PCL经典代码赏析四：点云滤波

statisticalOutlierRemoval滤波器移除离群点使用参数化模型投影点云从一个点云中提取索引ConditionalRemoval或RadiusOutlinerRemoval移除离群点更新：2019年8月为了促进同行业人员（特指LiDAR

Neverland_LY·2020-07-11 17:43

Laslib 的读和写

更新：2020年3月为了促进同行业人员（特指LiDAR点云处理人员或相近行业）的技术交流，解决平时开发过程中遇到的技术性问题，博主建立一个QQ群，欢迎大家积极加入，共同引领点云行业的快速发展~群名：LiDAR

Neverland_LY·2020-07-11 17:42

多传感融合内外参标定（二）：lidar-camera，PnP算法和自动化标定设想

多传感融合内外参标定（二）：lidar-camera自动化流程设想lidar-camera的PnP算法问题简述3D-2D的PnP算法现有工具的差劲表现改进方案和自动化标定设想现有方案的方法不存在的精确强特征点自动化标定流程统计误差平均效应

miracle629·2020-07-11 13:37

这周做了啥？4-16-2017

在fusionsensor之前还有lidar的关于聚类和识别等一系列的工作，看起来这

吕鹏_hunhun·2020-07-11 10:49

SLAM学习日志(二) 2D(单线)激光雷达运动畸变校正(2 原理篇)

2.2畸变校正计算流程3.参考文献1.背景 2D激光雷达运动畸变校正的介绍见上一篇：SLAM学习日志(一)2D(单线)激光雷达运动畸变校正(1介绍篇) 具体代码实现见本人的github链接：2d_lidar_undistortion

大象威武·2020-07-11 05:03

编程实现激光雷达点云数据提取道路特征

1实习目的12实习内容13实习具体过程13.1LAS格式点云数据介绍13.2点云数据处理23.1.1点云数据读取23.1.2点云数据内容写入TEXT文件33.3机载LiDAR点云数据道路特征33.4基于高程属性的道路点云信息提取

YuanYWRS·2020-07-10 20:31

Self-Supervised Sparse-to-Dense:Self-Supervised Depth Completion from LiDAR and Monocular Camera

进入研二，开始进行学术研究。在老师的指导下，对深度补全问题进行探索，在接下来的一段时间将会分享相关论文。这篇文章将会分享Self-SupervisedSparse-to-Dense:Self-SupervisedDepthCompletionfromLiDARandMonocularCameraAbstract深度补全主要面临的三个挑战：在稀疏深度输入中的不规则空间模式，处理多传感器模式的困难，以

倚马古道·2020-07-10 13:13

激光雷达LIDAR的应用

从应用来看，激光雷达的种类繁多，可用于多种形式的探测。最早成熟的激光雷达技术是用于探测臭氧、二氧化硫、气溶胶等的大气探测激光雷达。2016年，在天宫二号和神舟11号的交汇对接中，利用激光雷达在两个航天器对接过程中测量相对位置、角度等，保证精准对接;还有我国发射的嫦娥三号上，在降落前用来扫描下方地貌，探测障碍物，这个属于探测地形地障类的激光雷达。近几年，随着人工智能的发展，自动驾驶、辅助驾驶的兴起，

NWSUAF_LiuZhenHua·2020-07-10 12:13

Hybrid Conditional Random Field based Camera-LIDAR Fusion for Road Detection

在本文中，我们扩展了条件随机场（CRF）模型，并提出了一种新颖的混合CRF模型，以融合来自摄像机和LIDAR的信息。对齐LIDAR点和像素后，我们将像

人都傻了·2020-07-10 12:58

关于STM32F405单片机控制雷达模块lidar_lite_v3程序及说明

#include"stm32f4_iic.h"#include"lidar_lite_v3.h"#include"stm32f4_delay.h"uint8_tWriteBuffer=0x55,ReadBuffer

无语僧314·2020-07-10 12:53

毫米波RADAR与LIDAR探秘

毫米波RADAR与LIDAR探秘说起激光雷达和毫米波雷达，相信业内人士并不陌生，激光雷达是以发射激光束探测目标的位置、速度等特征量的雷达系统。而毫米波雷达是指工作在毫米波波段探测的雷达。

wujianming_110117·2020-07-10 12:56

自动驾驶感知融合-无迹卡尔曼滤波(Lidar&Radar)

UnscentedKalmanFilter在上一篇的文章“卡尔曼及扩展卡尔曼滤波(Lidar&Radar)”中我已经详细介绍了卡尔曼KF及扩展卡尔曼滤波EKF，今天我们来看以下在处理非线性问题上更为强大的无迹卡尔曼滤波

williamhyin·2020-07-10 11:32

自动驾驶感知融合-卡尔曼及扩展卡尔曼滤波(Lidar&Radar)

KalmanFilterandExtendedKalmanFilter卡尔曼滤波是自动驾驶领域最常用的数据最优估计算法。人们对它的第一印象往往是它那复杂的线性代数表达式。本文将介绍卡尔曼滤波及其变种扩展卡尔曼滤波的数学原理及代码实现，帮助初学者熟悉和掌握卡尔曼滤波。在实际项目中我们会融合激光雷达和毫米波雷达的测量数据，从而精确地追踪目标的位置和速度。Github:https://github.co

williamhyin·2020-07-10 11:00

自动驾驶激光雷达物体检测技术

LidarObstacleDetectionGithub:https://github.com/williamhyin/SFND_Lidar_Obstacle_DetectionEmail:williamhyin

williamhyin·2020-07-10 11:59

激光雷达在无人驾驶领域的应用

激光雷达简介：激光雷达简称LiDAR，是一种集激光、GPS全球定位和惯性测量装置为一体的系统，用于获得数据并生成精确的数字模型。而其最基本

杨仔.james·2020-07-10 11:50

深度学习之遥感影像样例库

IEEEDataFusionContest2018(IEEE,-Mar2018)植被分类(20类),数据集有三种:多谱线LiDAR,高光谱(1m),RGB图像(0.05m)http://www.grss-ieee.org

海里的羊·2020-07-10 10:03

激光雷达的应用及发展前景

（一）激光雷达的内涵与外延激光雷达Lidar(LIghtDetectionandＲ

Jane--·2020-07-10 10:55

Lidar 3D目标检测

object-3D目标检测算法调研（基于激光雷达、kitti数据集）2018年07月09日10:54:03sum_nap阅读数：3282数据来源：kitti数据集及3d-object竞赛链接：http://www.cvlibs.net/datasets/kitti/eval_object.php?obj_benchmark=3d前五名算法简介截图：1st：名称：VoxelNet++-LiDAROn

yapf·2020-07-10 09:41

PostgreSQL 内核扩展之 - 管理十亿级3D扫描数据(基于Lidar产生的point cloud数据)

背景知识还记得成龙演的那部《十二生肖》里用3D扫描和打印技术复制的生肖吗？3D打印是近几年兴起的一种技术，除了存储物体表面的位置信息，还有颜色，密度等信息。而3D扫描其实在军用领域很早以前就有了。如果使用普通的数据库来存储，得把这些属性拆开来存。而在PostgreSQL中，你完全不需要把这些属性拆开，他们本来就是一体的，用好PG的扩展接口就好了。PostgreSQL扩展指南：https://yq.

weixin_33734785·2020-07-10 07:28

上篇：Fusion of LiDAR 3D Points Cloud with 2D Digital Camera Image/3D点云与2D数字图像的融合

目前本人，计算机科班出身以至于研究生依旧走在这条路上，但是自己总感觉自己是计算机小白。编程吧，水平low到爆，搞学术吧，数学基础真的是差。也就想法还多一点，可想归想，做起来就没那么容易了。而且好在读论文不讨厌，就尝试着多读读论文吧。这是一篇硕士毕业论文，论文题目是《FusionofLiDAR3DPointsCloudwith2DDigitalCameraImage》，论文很长共80页，但是吧，毕业

jiayuanyuan1011·2020-07-10 05:47

LASlib在VS2015 x64平台下的编译

LASlib提供了LAS格式的LiDAR点云数据的高效读写接口。因此，对于一些常用的LAS格式的数据操作，LASlib的开源、高效等特性，无疑使其成为一个重要的开发库。

GIS帅·2020-07-10 04:25

C++ 调用编译好的liblas库读写lidar数据

按照前一篇介绍的步骤编译好源码后，在VS中新建C++项目。把编译liblas源码生成的liblas.lib静态库拷贝到较浅的目录，如C:\liblas\lib，为了方便设置，在此将liblas源码中的include文件夹也拷贝到C:\liblas目录下。这样在liblas目录下包含了include文件夹和lib文件夹，即要用到的头文件和库文件。右键项目名称，选择属性，打开“项目属性页”，找到VC+

rybgis·2020-07-10 01:21

Lidar and camera 数据融合障碍物感知学习笔记开篇

Lidarandcamera数据融合障碍物感知学习笔记入坑自动驾驶一年多，对整个自动驾驶技术框架差不多有一个比较系统的认知。在一年多里学习了很多入门自动驾驶的基础知识和基本的技能。看过不少的论文，CSND技术大牛的博客、以及知乎技术博文、微信技术公众号、知乎公众号等。研究生开始的一年本来是确定了研究方向，接着上上界师兄论文做局部路径规划方面的研究，但随着知识的积累慢慢发现了自己真正想做的方向。现在

无人驾驶learner·2020-07-10 00:11

远距离激光雷达

id=1572548815114800&wfr=spider&for=pc目前的汽车LiDAR（激光雷达）通过利用近红外波段的905nm半导体激光器发射激光脉冲，然后记录反射光来创建汽车周围环境的点云图

FranticPJ·2020-07-09 22:49

FMCW 雷达基本原理

最近推出的20米探测距离以内的24G雷达模块，与LIDAR竞争短量程市场。博主了解到北醒的TFMINI这款LIDAR，200RMB的价位，可用于10米内的测距。但是由于技术限制，无法测速。

qq_27158179·2020-07-09 22:17

点云提取扫描线

1.扫描线提取原理目前车载LiDAR系统搭载的激光扫描仪主要是线性扫描，获得的扫描点在目标上按扫描线排列。在同一扫描线中，系统记录的连续激光脚点的扫描角度差值为固定值(一般为激光扫描仪的角度分辨率)。

chd_ayj·2020-07-09 22:10

【论文笔记】LiDAR and Camera Calibration using Motion Estimated by Sensor Fusion Odometry

一.介绍传感器融合在机器人和计算机视觉领域得到了广泛的研究。与单传感器系统相比，多传感器融合系统可以完成更高层次的任务。该系统可直接应用于三维环境扫描。例如，通过将摄像机与激光雷达结合，可以对一组图像进行颜色建图，或者估计移动传感系统的精确传感器运动。本文提出了一种固定相机与激光雷达之间的自动无目标标定方法，该方法基于手眼标定。在我们的方法中，分别估计传感器的运动，并使用估计的运动进行校准。在相同

bw_sun·2020-07-09 16:25

一文解析激光雷达中时序融合的研究现状和发展方向

在自动驾驶领域，基于激光雷达（LiDAR）的3D物体检测和运动行为预测是一种普遍的方案。目前绝大部分关于激光雷达的物体检测算法都是基于单帧的。

PaperWeekly·2020-07-09 14:29

基于图像的三维模型重建——稠密点云重建

稠密点云的获取方式Lidar扫描Kinect结构光基于图像的方法-Multi-viewStereo基础知识极线条搜索光度一致性约束可视性约束多视角立体技术基于体素的方法基于空间patch的

3Ｄ视觉工坊·2020-07-09 12:40

LiDAR-Camera Fusion for 3D Reconstruction

原文链接：https://zhuanlan.zhihu.com/p/114629377主要内容在任意两帧双目图片中寻找特征点的数据关联；在任意两帧LiDAR点云中寻找点面数据关联。

3Ｄ视觉工坊·2020-07-09 12:40

ADAS推高毫米波雷达需求，上游企业如何跟进？

毫米波雷达(MillimeterWave，MMW)是未来车载主力传感器之一，将和摄像头(Camera)、激光雷达(LiDAR)、超声波传感器一起为高级驾驶辅助系统(ADAS)和自动驾驶汽车“保驾护航”。

中国计算机报·2020-07-09 11:17

FUSION / LDV LIDAR分析和可视化软件如何使用？| Fusion如何使用？使用教程及案例

FUSION/LDVLIDAR分析和可视化软件使用教程本文通过举例介绍Fusion如何使用首先，FUSION/LDV软件最初是为了帮助研究人员理解，探索和分析LIDAR数据而开发的。

敲键盘的大蚂蚁·2020-07-09 10:48

激光雷达稀疏投影图插值

具体内容请访问LiDAR-Sparse-Projection-Map-Interpolation，希望对有需要的人有帮助此处以点云深度插值为例：importosimportos.pathasospimportsysimportglobimporttime

Andyyyyyyyyy·2020-07-09 10:41

4D雷达成像技术

这些是我们多年来关注激光雷达(LiDAR）和摄影测量，以及用户针对缓慢移动的大型项目，在时间尺度上将这些技术应用于静态物体所造成的偏见。

wujianming_110117·2020-07-09 09:36

ROS学习心得——定位-SLAM-hector_mapping（RPLIDAR A2）

SLAM-hector_mappingFORTHESIGMAFORTHEGTINDERFORTHEROBOMASTER简介：产品相关数据与官方文档：http://www.slamtec.com/cn/Lidar

whl970831·2020-07-09 00:25

kitti LIDAR点云二进制文件的读取和显示

importnumpyasnpimportmayavi.mlabpointcloud=np.fromfile(str("000010.bin"),dtype=np.float32,count=-1).reshape([-1,4])print(pointcloud.shape)x=pointcloud[:,0]#xpositionofpointy=pointcloud[:,1]#ypositiono

黑龙江小伙er·2020-07-08 19:01

RP-Lidar报错：Error, cannot bind to the specified serial port /dev/ttyUSB0.

Error,cannotbindtothespecifiedserialport/dev/ttyUSB0.[rplidarNode-2]processhasdied[pid28680,exitcode255,cmd/home/lhd/ros/tergeo-indoor/install_isolated/lib/rplidar_ros/rplidarNode__name:=rplidarNode__

chi_mian·2020-07-08 18:42

Arduino UNO 串口 / 软串口 / 多软串口 / I2C 例

刚好过完年到现在没有写博客,贴点很久以前的东西骗点阅读量…TFmini是北醒光子的一款Lidar,卖的很不错.TFmini_Arduino_HardwareSerial_Polling类似于ArduinoUno

weifengdq·2020-07-08 13:26

Quanergy通过Genetec行业领先的安全中心平台确保首个基于AI的3D LiDAR整合

将成本降低5倍以上，与基于摄像头的系统相比，准确度显著提高添加运营智能来管理社交距离，以改善人员密度和流动管理增强威胁检测、分类和跟踪功能，以改善安全和监测加州桑尼维尔--(美国商业资讯)--激光雷达(LiDAR

sinat_41698914·2020-07-08 05:30

推荐频道

LiDAR