ORB-SLAM2

ORB-SLAM2 ---- ORBextractor::operator()仿函数

1.这个仿函数做了什么？对输入的图像提取特征点、计算描述子。2.代码解析/***@brief用仿函数（重载括号运算符）方法来计算图像特征点**@param[in]_image输入原始图的图像*@param[in]_mask掩膜mask*@param[in&out]_keypoints存储特征点关键点的向量*@param[in&out]_descriptors存储特征点描述子的矩阵*/voidORB
Courage2022·2023-02-04 14:45

ORB-SLAM2 在线构建稠密点云（室外双目篇）

一、前言在上一篇博客ORB-SLAM2在线构建稠密点云（室内RGBD篇）中介绍了如何通过深度相机和ORB_SLAM2实现稠密点云建图，并转换为octomap在ROS中显示，那么这篇文章将使用双目相机实现室外的稠密点云构建
Maxen0604·2023-02-04 14:15

论文笔记-ORB-SLAM2-双目与rgbd相机跟单目情况的区别

ORB-SLAM2的最大贡献就是把原来的系统扩展到了双目，rgbd上，这一篇也主要讲的是怎么使用双目或者深度相机的信息，以及他们和单目的区别。
wrotcat·2023-02-04 14:38

ORB-SLAM2学习（一、System框架搭建）—RGBD篇

参考链接：https://blog.csdn.net/qq_30356613/article/details/76409367注释详细https://blog.csdn.net/u010128736/article/details/53169832思路清晰整体流程如图所示：orb-slam主要有三个线程组成：跟踪、LocalMapping（又称小图）、LoopClosing（又称大图）。（1）跟踪
小岛_神酱·2023-02-02 13:41

#第三篇#ORB-SLAM2: an Open-Source SLAM System forMonocular, Stereo and RGB-D Cameras

论文阅读顺序一、摘要二、介绍三、结论四、相关工作五、模型六、实验正文部分一、摘要本文提出了一个完整的SLAM系统ORB-SLAM2，针对于单目，双目和RGB-D相机，其中包括地图重建、闭环和重定位功能。
qq_34716695·2023-02-01 15:06

VMWare虚拟机创建以及跑通ORB-SLAM2全过程

秉着前有大佬栽树后有菜鸡乘凉的思想，我在这里罗列一些我看到很有用的帖子，可能我的心得比较少，但是跟着这些帖子，一定会完美安装1、安装虚拟机2021安装Vmware和Ubuntu教程(特详细)其中，针对安装类型，我建议是分区安装，实际上上一个虚拟机已经被我搞毁掉了，因为我的home的容量太小了，所以导致于后来程序没法运行，而且交换空间也很小，这里有两个博文贴出来，可以看一下如何分区：Win10中通过
jq_98·2023-02-01 11:32

(01)ORB-SLAM2源码无死角解析-(45) EPnP 源代码分析(5)→ICP 求解相机位姿

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江南才尽，年少无知！·2023-01-31 18:24

(01)ORB-SLAM2源码无死角解析-(39) EPnP 算法原理详解→理论基础三:高斯牛顿迭代

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江南才尽，年少无知！·2023-01-31 18:23

(01)ORB-SLAM2源码无死角解析-(40) EPnP 算法原理详解→理论基础四:QR分解(豪斯霍尔德Householder变换)

讲解关于slam一系列文章汇总链接:史上最全slam从零开始，针对于本栏目讲解的(01)ORB-SLAM2源码无死角解析链接如下:(01)ORB-SLAM2源码无死角解析-(00)目录_最新无死角讲解：
江南才尽，年少无知！·2023-01-31 18:23

(01)ORB-SLAM2源码无死角解析-(42) EPnP 源代码分析(2)→compute_pose():控制点选取,系数计算

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江南才尽，年少无知！·2023-01-31 18:23

(01)ORB-SLAM2源码无死角解析-(02)C++命名规范_总体框架解读

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江南才尽，年少无知！·2023-01-31 18:52

(01)ORB-SLAM2源码无死角解析-(04)单目追踪_总体框架讲解TrackMonocular→GrabImageMonocular

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江南才尽，年少无知！·2023-01-31 18:52

(01)ORB-SLAM2源码无死角解析-(38) EPnP 算法原理详解→理论基础二:分情况求得beta初始解

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江南才尽，年少无知！·2023-01-31 18:52

(01)ORB-SLAM2源码无死角解析-(37) EPnP 算法原理详解→理论基础一:控制点选取、透视投影约束

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江南才尽，年少无知！·2023-01-31 18:20

DynaSLAM源码笔记-检测动态物体部分梳理

按照main函数向下细分的顺序大概记录一下rgbd情况下，动态物体去除（inpaint的部分本篇不涉及）的源码的写法，并对应一下论文,关于ORB-SLAM2本身的部分不会太涉及到。
wrotcat·2023-01-31 11:00

一起自学SLAM算法：13.2 运行SLAM构建地图

连载文章，长期更新，欢迎关注：在“xiihoo机器人”中推荐使用基于激光的Cartographer和基于视觉的ORB-SLAM2来建图，并且可以利用Cartographer和ORB-SLAM2进行联合建图来提升定位的稳定性
机器人研究猿·2023-01-31 07:48

一起自学SLAM算法：13.3 运行自主导航

中使用ros-navigation导航系统进行自主导航，关于ros-navigation的安装与运行细节可以参考12.1.3节，这里的不同之处是将默认的amcl全局定位替换成了Cartographer和ORB-SLAM2
机器人研究猿·2023-01-31 07:48

动态场景下的语义SLAM的简单实现（基于YOLOv5目标检测）

我提交给本科这边的毕设要求有三点：1、基于ORB-SLAM2，结合双目相机数据集构建出稠密点云地图和八叉树地图；2、基于Y
山楂没我渣·2023-01-30 18:59

6个小时搭出yolo5和ORB-SLAM2

6个小时搭出yolo5和ORB-SLAM2：ubuntu2020搭环境的步骤：1.更换国内软件源：https://blog.csdn.net/weixin_43532644/article/details
啵啵大·2023-01-30 18:59

论文阅读1：DS-SLAM: A Semantic Visual SLAM towards Dynamic Environments

关键词：运动一致性检测、语义分割、SegNet、稠密八叉树图目的：提升系统在动态环境中的鲁棒性、稳定性和检测精度；框架：使用ORB-SLAM2作
MclarenSenna·2023-01-30 18:29

视觉定位流程简介

单目视觉SLAM(MONOSLAM)需要传感器：单个相机以ORB-SLAM2为例：主要分为3个线程：TRACKINGLOCALMAPPINGLOOPCLOSING##TRACKINGtracking主要是基于视觉里程计
w492751512·2023-01-29 08:49

详谈ORB-SLAM2的跟踪线程Tracking

ORB-SLAM2的三大线程几乎都是每个部分对应一个函数，非常清晰。函数名起的都十分贴切，望文就能生义，我们更应该关注的是里面的关键帧地图点这些变量是怎么流转的。
极客范儿·2023-01-28 17:01

详谈ORB-SLAM2的单目初始化器Initializer

单目初始化器Initializer类，这个类只用于单目初始化，因为这是ORB-SLAM里遗留的一个类，也是祖传代码，双目和RGBD相机只需要一帧就能初始化，因为双目和RGBD相机拍到的点都是有信息的，但是单目相机就不一定了，单目相机必须至少有两副图像才能初始化，对单目初始化器来说有两个帧，一个是参考帧，另一个是当前帧，这是连续的两帧。文章目录一、各成员变量/函数二、初始化函数:Initialize
极客范儿·2023-01-28 17:00

ORB-SLAM2 ROS运行

ORB-SLAM2ROS运行在之前ORB-SLAM2非ROS环境下已经编译运行好的条件下，编译ROS1.添加路径在主目录按下ctrl+H会出现隐藏文件选择.bashrc在最后一行添加路径exportROS_PACKAGE_PATH
Gone_float·2023-01-27 07:42

ORB-SLAM2环境配置

ORB-SLAM2环境配置随着ORB-SLAM2和ORB-SLAM3的盛行，越来越多的人踏入到了SLAM这个领域中，本文对ORB-SLAM2的配置环境进行介绍。
whu_hy·2023-01-27 07:42

ORB-SLAM2的布置（二）ORB-SLAM2的安装

当在上一节中，Pangolin安装成功后，便可进行ORB-SLAM2的安装这里的普通模式是指直接运行编译之后的可执行文件，ROS模式是以ROS机器人框架的形式执行 首先从github下载源文件gitclonehttps
卑微小熊·2023-01-27 07:12

ORB_SLAM2配置——基于Ubuntu16.04+ROS+gazebo仿真

一、引言ORB-SLAM2，它是基于单目、双目或RGB-D相机的一个完整的SLAM系统，其中包括地图重用、回环检测和重定位功能。
AI_潜行者·2023-01-27 07:41

ORB-SLAM2在ROS下运行

今天将ORB-SLAM2在ROS下运行时遇到了一些小问题，记录下最后运行成功的一个步骤：1、打开终端，输入：roscore2、新开第二个终端，输入：roslaunchusb_camusb_cam-test.launch
虚心学习的小张·2023-01-27 07:41

【orbslam2源码解析】 【include/Converter.h】【src/Converter.cc】

Converter.cc/**ORB-SLAM2中一些常用的转换的实现*/#include"Converter.h"namespaceORB_SLAM2//命名空间{//----------------
老张高手·2023-01-26 10:46

ORB-SLAM2 关于初始化流程和代码解释

SLAM系统最关键的部分是tracking和maping。除此之外还有让系统更加完整和完善的初始化、回环检测、可视化等模块。初始化是SLAM系统在运行时是都要经历的一步，系统一定要有一个初始的传感器位姿和初始的地图。单目相机需要两帧具有一定视差的图像来完成这一任务。为什么说ORB_SLAM2是相对完美的系统，因为它改进了初始化，在该系统中初始化是自动完成的。针对平面场景(planarscene)和
sxxblogs·2023-01-20 10:29

MatLab的双目相机标定和orbslam双目参数匹配

本文承接ROS调用USB双目摄像头模组目录相机标定导出为YAML文件（也可以手动粘贴）生成可用于ORB-SLAM2的yaml文件生成可用于ORB-SLAM3的yaml文件2022.5.6补充参考相机标定本文用的是
昼行plus·2023-01-17 11:10

开源！用于3D激光雷达SLAM回环检测的实时词袋模型BoW3D

现有的视觉SLAM回环检测大多是基于词袋模型，也就是2012年推出的BoW2库和2017年推出的改进版本BoW3，例如ORB-SLAM2和VINS-Mono。
3Ｄ视觉工坊·2023-01-17 08:53

ORB-SLAM2 关键问题之特征提取

ORBSLAM2-特征提取1、流程2、特征点3、构造函数4、operator()4.1computeDescriptors()4.1、ComputePyramid()计算图像金子塔4.2、ComputeKeyPointsOctTree()4.2.1、DistributeOctTree()4.2.1.1、DivideNode()1、流程1、Tracking对象被构造时，创建了特征提取器对象。在创建S
SLAM||DUNK·2023-01-16 21:06

ORB-SLAM2 --- LoopClosing::Run 回环检测线程解析

目录1.函数作用2.code3.函数解析3.1查看是否有待处理的回环关键帧LoopClosing::CheckNewKeyFrames3.2检测闭环LoopClosing::DetectLoop3.3计算当前关键帧和上一步闭环候选帧的Sim3变换3.4闭环矫正1.函数作用回环检测，又称闭环检测，主要解决位置估计随时间漂移的问题。怎么解决呢？假设实际情况下相机经过一段时间的运动后回到了原点，但是由于
Courage2022·2023-01-16 21:35

ORB-SLAM2 --- LoopClosing::CorrectLoop函数

目录1.函数作用2.函数流程3.code4.函数解析4.1结束局部地图线程、全局BA，为闭环矫正做准备4.2根据共视关系更新当前关键帧与其它关键帧之间的连接关系4.3通过位姿传播，得到Sim3优化后，与当前帧相连的关键帧的位姿，以及它们的地图点4.3检查当前帧的地图点与经过闭环匹配后该帧的地图点是否存在冲突，对冲突的进行替换或填补4.4将闭环相连关键帧组mvpLoopMapPoints投影到当前关
Courage2022·2023-01-16 21:35

ORB-SLAM2 ---- ORBextractor::ComputePyramid函数

目录1.ComputePyramid函数作用2.代码解释2.1整体代码2.2几个图像的区别2.3拷贝图像的方式2.3.1图像扩充边界的方式2.3.2为什么要扩充图像边界2.3.3拷贝图像代码解释2.3.4要分清构造图像的大小Sz、构造空图像Mat、填补图像resize、扩充图像MakeBorder的区别！！！1.ComputePyramid函数作用根据输入的图片CV::Mat构建图像金字塔图像。2
Courage2022·2023-01-16 21:35

ORB-SLAM2 ---- ORBextractor::ComputeKeyPointsOctTree函数

目录1.这个函数要做什么2.代码解析1-循环变量的定义及三层循环2.1代码2.2循环变量的含义2.2.1level循环的minBorderX、minBorderY、maxBorderX、maxBorderY2.2.2level循环的vToDistributeKeys、width、height、nCols、nRows、wCell、hCell2.2.3第二层第三层遍历中的iniX、maxX、iniY、
Courage2022·2023-01-16 21:00

orb-slam2安装错误排查之c++: internal compiler error: 已杀死 (program cc1plus)

1.发现问题今天在安装ORB-SLAM2的过程中，反复出现一个现象，提示出现c++:internalcompilererror:已杀死(programcc1plus)。
昕动乐活·2023-01-16 16:29

ORB-SLAM2安装及在Gazebo上的使用

1.安装仿真环境此安装环境是从github下载的，由中科院软件所孵化的北京中科重德智能科技有限公司提供的机器人仿真环境，配置方法如下：（1）克隆包到工作空间cd~/catkin_ws/srcgitclonehttps://github.com/DroidAITech/ROS-Academy-for-Beginners.git（2）安装依赖项cd~/catkin_wsrosdepinstall--f
木木木一·2023-01-13 09:58

Ubuntu16.04下安装ORB SLAM2

1准备工作在安装ORB-SLAM2之前，首先安装必要的工具，vim、cmake、git、gcc、g++sudoapt-getinstal
一只小船飘呀飘·2023-01-13 09:55

Ubuntu16.04下配置ORB-SLAM2+gazebo仿真（零基础教程）

文章目录一、引言二、安装Ubuntu16.04三、ROS系统的安装四、仿真环境搭建1.创建工作空间catkin_ws2.配置仿真环境五、ORB-SLAM2的安装与配置1.安装cmake，gcc，g++，
Xu__Xiaoyang·2023-01-13 09:51

orbslam2 流程图_ORB-SLAM2初步（跟踪模块）

一、跟踪模块简介在ORB-SLAM或其他SLAM系统中，跟踪的主要任务是根据相机或视频输入的图像帧实时输出相机位姿。在ORB-SLAM中，跟踪模块的主要任务是实时输出相机位姿和筛选关键帧，完成一个没有经过优化或者说全局优化的视觉里程计。通常根据相机的不同采用的方法也不相同，如单目除了需要进行初始化外通常根据特征匹配结果使用PnP算法求解相机位姿。二、跟踪模块分析如图是ORB-SLAM跟踪模块的技术
萌芽研究所BUD·2023-01-12 16:09

淦ORB-SLAM2源码 02--ComputeKeyPointsOctTree函数（四叉树法对特征点进行平均和分发）

ComputeKeyPointsOctTree函数（四叉树法对特征点进行平均和分发）原理提取特征点分发特征点代码ComputeKeyPointsOctTreeDistributeOctTree原理提取特征点首先是提取特征点时就要尽量让特征点分布均匀，所以在提取时会将图片分成30*30（单位像素）的一个一个小格子（cell）来提取特征点，如下图（手绘勿见怪）这里再讲一下这个里面各个颜色对应的是什么区
安德鲁JANKENPAN·2023-01-12 16:07

ORB-SLAM2 --- LoopClosing::SearchAndFuse函数

目录1.函数作用2.code及解析3.ORBmatcher::Fuse函数解析（闭环调用版）1.函数作用将闭环相连关键帧组mvpLoopMapPoints投影到当前关键帧组中，进行匹配，新增或替换当前关键帧组中KF的地图点。2.code及解析/***@brief将闭环相连关键帧组mvpLoopMapPoints投影到当前关键帧组中，进行匹配，新增或替换当前关键帧组中KF的地图点*因为闭环相连关键帧
Courage2022·2023-01-12 16:35

ORB-SLAM2 ---- ORBextractor::ORBextractor类

目录1.这个类做了什么2.特征点提取器的构造函数3.ORBextractor::ORBextractor类解析3.1逐层计算图像金字塔中图像相当于初始图像的缩放系数、平方、倒数mvScaleFactor、mvLevelSigma2、mvInvScaleFactor、mvInvLevelSigma23.2逐层计算要分配的特征点个数mnFeaturesPerLevel3.2.1数学背景3.2.2相应代
Courage2022·2023-01-12 16:35

ORB-SLAM2和ORB-SLAM的区别

  对于ORB-SLAM2整体还是使用基于ORB-SLAM的结构，但对部分细节做了改进，适用面更广。
DWQY·2023-01-12 16:03

ORB-SLAM2 ---- ORBextractor::DistributeOctTree函数

目录1.ORBextractor::DistributeOctTree函数用处2.DistributeOctTree函数解析一：主要思想输入及输出参数2.1输入输出参数介绍2.2函数主要思想介绍3.DistributeOctTree函数无死角解析3.1根据宽高比确定初始节点数目3.2生成初始提取器节点3.3将特征点分配到子提取器中3.4遍历此提取器节点列表，标记那些不可再分裂的节点，删除那些没有分
Courage2022·2023-01-12 16:31

【ORB-SLAM2源码梳理4】图像帧Frame构造函数及其关键函数（Frame.cc与ORBextractor.cc）

文章目录前言一、图像帧Frame的构造函数二、ExtractORB()的相关的关键函数1.提取图像ORB特征点：ExtractORB()2.仿函数，即重载括号运算符ORBextractor::operator()()3.ORBextractor::ComputePyramid()函数4.ORBextractor::ComputeKeyPointsOctTree()5.ORBextractor::D
Jay_z在造梦·2023-01-11 10:26

(01)ORB-SLAM2源码无死角解析-(08)ORBextractor::operator()→FAST关键点提取

讲解关于slam一系列文章汇总链接:史上最全slam从零开始，针对于本栏目讲解的(01)ORB-SLAM2源码无死角解析链接如下(本文内容来自计算机视觉lifeORB-SLAM2课程课件):(01)ORB-SLAM2
江南才尽，年少无知！·2023-01-11 10:25

(01)ORB-SLAM2源码无死角解析-(11)ORBextractor::operator()→BRIEF描述子

讲解关于slam一系列文章汇总链接:史上最全slam从零开始，针对于本栏目讲解的(01)ORB-SLAM2源码无死角解析链接如下(本文内容来自计算机视觉lifeORB-SLAM2课程课件):(01)ORB-SLAM2
江南才尽，年少无知！·2023-01-11 10:25
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