ORB-SLAM2 第5页

ORB-SLAM2源码学习（一）

总结：mono_kitti.cc的框架分为以下步骤：1.LoadImages加载图片和时间戳2.实例化SLAM对象，这里初始化了很多线程3.SLAM.TrackMonocular(im,tframe)是代码的核心，特征点提取以及均匀化和描述子计算都在这里实现，同时还有整个系统是如何实现跟踪的，还有就是关键帧的选择方式4.SLAM.shutdown()关闭所有线程5.记录跟踪图片的时间6.将相机轨迹

雨幕丶·2023-01-11 10:53

零基础学习ORB-SLAM2特征点提取-从原理到源码【李哈哈】

写在前边的话该文章将介绍ORB-SLAM2源代码中特征提取部分的主题内容，涉及整体流程、原理简介、源代码讲解，那我们开始吧！强烈建议配合B站视频食用，效果更更佳！

正在刷夜的李哈哈·2023-01-11 10:53

ORB-SLAM2源码特征点提取

机务猿·2023-01-11 10:52

ORB-SLAM2 代码（+理论）解析（四）： Tracking 线程 —— ORB特征点提取

ORB特征提取是Tracking线程中首先要做的事情，只有从图像中提取了特征，才能对camera中传入的一帧一帧的图像按照特征值来进行跟踪，进而来估计相机的位姿。上一节博客中：https://blog.csdn.net/hltt3838/article/details/115096997，最后我们介绍了2.2.1中Frame.cc程序，里面包含特征点提取函数：ExtractORB(0,imGray

他人是一面镜子，保持谦虚的态度·2023-01-11 10:50

第1周课件-全网最详细的ORB-SLAM2精讲

rgbdslam_v2在Ubuntu18.04+ROS_melodic的运行以及相关问题解决https://blog.csdn.net/weixin_44436677/article/details/105587986https://blog.csdn.net/XindaBlack/article/details/102499364/目录1.ORB_SLAM2简介1.1ORB_SLAM2简介1.2

他人是一面镜子，保持谦虚的态度·2023-01-11 10:20

(01)ORB-SLAM2源码无死角解析-(10)ORBextractor::operator()→灰度质心法

讲解关于slam一系列文章汇总链接:史上最全slam从零开始，针对于本栏目讲解的(01)ORB-SLAM2源码无死角解析链接如下(本文内容来自计算机视觉lifeORB-SLAM2课程课件):(01)ORB-SLAM2

江南才尽，年少无知！·2023-01-11 10:49

ORB-SLAM2 with Kinect V1

因为手上只有kinectV1没有V2，而网上关于ORB-SLAM2的实现都是基于Kinect2，最著名的是高博进行实现的http://www.cnblogs.com/gaoxiang12/p/5161223

weixin_33860528·2023-01-10 19:19

ORB-SLAM2的布置（五）使用 intel D435i 构建SLAM点云地图

IntelRealSenseSDK2.0是跨平台的开发套装，包含了基本的相机使用工具如realsense-viewer，也为二次开发提供了丰富的接口，包括ROS，python,Matlab,node.js,LabVIEW,OpenCV,PCL,.NET等。这次使用的摄像头是D435i它可以提供深度和RGB图像，而且带有IMU本次流程就是想使用D435i摄像头进行SLAM的点云建图进行安装Intel

卑微小熊·2023-01-10 10:55

ORB-SLAM2 --- ORBmatcher::SearchBySim3函数

目录1.函数作用2.函数流程3.函数解析3.1准备工作：内参，计算Sim3的逆3.2记录已经匹配的特征点3.3通过Sim变换，寻找pKF1中特征点和pKF2中的新的匹配3.4通过Sim变换，寻找pKF2中特征点和pKF1中的新的匹配3.5一致性检查，只有在两次互相匹配中都出现才能够认为是可靠的匹配1.函数作用通过Sim3变换，搜索两个关键帧中更多的匹配点对。图像下方的蓝线是我们先前通过Search

Courage2022·2023-01-09 06:53

ORB-SLAM2 --- LoopClosing::DetectLoop 函数

目录1.函数作用2.函数流程3.code4.函数解析4.1从队列mlpLoopKeyFrameQueue中取出一个关键帧作为当前检测闭环关键帧4.2如果距离上次闭环没多久（小于10帧），或者map中关键帧总共还没有10帧，则不进行闭环检测4.3遍历当前回环关键帧所有连接（>15个共视地图点）关键帧，计算当前关键帧与每个共视关键的bow相似度得分，并得到最低得分minScore4.4在所有关键帧中找

Courage2022·2023-01-09 06:23

ORB-SLAM2 --- LoopClosing::ComputeSim3 函数

目录1.什么是sim3，为什么要做sim32.函数流程3.code4.函数解析4.1准备工作4.2遍历闭环候选帧集，初步筛选出与当前关键帧的匹配特征点数大于20的候选帧集合，并为每一个候选帧构造一个Sim3Solver4.3对每一个候选帧用Sim3Solver迭代匹配，直到有一个候选帧匹配成功，或者全部失败4.4取出与当前帧闭环匹配上的关键帧及其共视关键帧，以及这些共视关键帧的地图点4.5将闭环关

Courage2022·2023-01-09 06:52

ORB-SLAM2安装过程出现/usr/bin/ld:找不到eigen3解决办法

CMakeErroratcomponents/pango_geometry/CMakeLists.txt:3(find_package): Bynotproviding"FindEigen3.cmake"inCMAKE_MODULE_PATHthisprojecthas askedCMaketofindapackageconfigurationfileprovidedby"Eigen3",but

跳跳虎的弹簧永不生锈·2023-01-07 16:57

详谈ORB-SLAM2的关键帧

关键帧是ORB-SLAM2地图里面重要的组成部分之一。关键帧中要重视的两部分：共视图和生成树。共视图和生成树都是来描述关键帧权重关系的，不同之处在于共视图更为稠密，而生成树更为稀疏。

极客范儿·2023-01-03 08:36

ORB-SLAM2 --- MapPoint::ComputeDistinctiveDescriptors 函数

目录一、函数作用二、函数步骤三、code四、函数解析一、函数作用计算地图点最具代表性的描述子。由于一个地图点会被许多相机观测到，因此在插入关键帧后，需要判断是否更新代表当前点的描述子，先获得当前点的所有描述子，然后计算描述子之间的两两距离，最好的描述子与其他描述子应该具有最小的距离中值。二、函数步骤Step1获取该地图点所有有效的观测关键帧信息Step2遍历观测到该地图点的所有关键帧，对应的orb

Courage2022·2023-01-02 07:15

相机视场角和焦距_干货 | LIDAR、ToF相机、双目相机如何科学选择？

全网最详细的ORB-SLAM2精讲：原理推导+逐行代码分析！

钱乎·2022-12-31 10:42

Ubuntu 18.04配置ORB-SLAM2-with-pointcloud

with-pointcloud其实昨天基本在工控机上已经配置好，相当于配置了两遍，实在是有点蠢，上午准备用远程桌面演示的，但是远程桌面一打开Rviz就会报错，无奈只能用笔记本演示感知，和去年一样基本和研一下学期/April/基于ORB-SLAM2

Prejudices·2022-12-31 05:26

利用自己的视频数据集跑ORB-SLAM2

配置ORBSLAM2并运行（保姆级教程）_9527风先生的博客-CSDN博客_orbslam2运行Ubuntu18.04ORB_SLAM2的安装、配置、运行SLAM单目实例_君琴的博客-CSDN博客安装ORB-SLAM2

sticker_阮·2022-12-30 09:25

RealSenseD435与ORB-SLAM2实现稠密建图

一、RealSenseD435介绍RealSenseD435是一款结构光相机，使用左右目相机和红外光实现测距。有效测距范围为0.2~10m二、ORBSLAM2_with_pointcloud_map的安装gitclonehttps://github.com/gaoxiang12/ORBSLAM2_with_pointcloud_map.gitclone代码，无法下载的话，可以直接去https://

嚣张的叉烧包·2022-12-30 09:22

Ubuntu18.04下使用D435i跑ROS包和ORB-SLAM2

Ubuntu18.04下使用D435i跑ROS包和ORB-SLAM2相关问题前言主要问题及解决方法汇总一、realsense包版本问题二、无法定位安装包问题三、警告问题四、如何检测是否发布五、利用D435i

GRF-Sunomikp31·2022-12-30 09:19

用realsensed435录制数据集并跑orb-slam2

1.首先launch相机节点:roslaunchrealsense2_camerars_camera.launchrosbag获得.bag文件:(xxx为.bag文件的命名，后面两个是相机的rgb和depth话题)rosbagrecord-Oxxx/camera/color/image_raw/camera/depth/image_rect_raw2.注意是Python2代码。更改输出路径和.ba

好人cc·2022-12-30 09:13

编译orb-slam2带线特征报错

Infileincludedfrom/home/jyyang/catkin_ws/src/ORB-SLAM2_with_line-master/Examples/ROS/ORB_SLAM2/src/AR/ViewerAR.h:29:0,from/home/jyyang/catkin_ws/src/ORB-SLAM2_with_line-master/Examples/ROS/ORB_SLAM2/s

好人cc·2022-12-30 07:47

FLAG之关于线特征的开源SLAM系统

||学好数学和Code，走遍天下饭都有||三份关于线特征的SLAM系统的开源代码……ORB-SLAM2:https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2StereoPL-SLAM

西部小狼_·2022-12-30 07:14

windows下跑ORB-SLAM2

windows下跑ORB-SLAM2由于一些原因，不能装ubuntu只能硬着头皮在windows下面跑ORB-SLAM2.走了很多弯路，在此记录下。其实也不是很难。

一眼半年·2022-12-28 01:02

ORB-SLAM2 --- ORBmatcher::SearchByProjection函数

目录1.函数作用2.函数步骤3.code4.函数解析1.函数作用我们在Tracking::SearchLocalPoints函数中调用，目的是找到更多匹配点。通过投影地图点到当前帧，对LocalMapPoint进行跟踪。2.函数步骤Step1遍历有效的局部地图点Step2设定搜索搜索窗口的大小。取决于视角,若当前视角和平均视角夹角较小时,r取一个较小的值Step3通过投影点以及搜索窗口和预测的尺度

Courage2022·2022-12-27 21:54

ORB-SLAM2 --- Tracking::UpdateLocalPoints函数

目录1.函数作用2.函数流程3.code4.函数解析1.函数作用更新局部关键点。先把局部地图清空，然后将局部关键帧的有效地图点添加到局部地图中。2.函数流程这是更新局部地图中的一个小函数，我们在Tracking::UpdateLocalKeyFrames更新了局部关键帧mvpLocalKeyFrames，并且更新了当前关键帧mCurrentFrame的参考关键帧为与当前关键帧共视程度最高的一个关键

Courage2022·2022-12-27 21:24

ORB-SLAM2 --- Tracking::SearchLocalPoints函数解析

1.函数作用用局部地图点进行投影匹配，得到更多的匹配关系。局部地图点中已经是当前帧地图点的不需要再投影，只需要将此外的并且在视野范围内的点和当前帧进行投影匹配。2.函数流程Step1：遍历当前帧的地图点，标记这些地图点不参与之后的投影搜索匹配Step2：判断所有局部地图点中除当前帧地图点外的点，是否在当前帧视野范围内Step3：如果需要进行投影匹配的点的数目大于0，就进行投影匹配，增加更多的匹配关

Courage2022·2022-12-27 21:24

ORB-SLAM2 --- Tracking::UpdateLocalKeyFrames函数

目录1.函数作用2.函数步骤3.code4.函数解析4.1记录共视4.2更新局部关键帧（mvpLocalKeyFrames）4.3更新当前帧的参考关键帧，与自己共视程度最高的关键帧作为参考关键帧1.函数作用跟踪局部地图函数里，更新局部关键帧。2.函数步骤方法是遍历当前帧的地图点，将观测到这些地图点的关键帧和相邻的关键帧及其父子关键帧，作为mvpLocalKeyFrames。Step1：遍历当前帧的

Courage2022·2022-12-27 21:23

ORB-SLAM2 ---- Initializer::Initialize函数

目录1.哪个函数调用此函数及此函数作用2.该函数构造函数3.函数作用1.哪个函数调用此函数及此函数作用在Tracking::MonocularInitialization，即单目的初始化函数中进行调用，再调用该函数前我们已经将单目初始化的两帧（mInitialFrame，mCurrentFrame）匹配好了特征点，mvbPrevMatched本来存储的是参考帧的所有特征点坐标，该函数更新为匹配好的

Courage2022·2022-12-27 21:53

ORB-SLAM2-局部地图跟踪

在orb-slam2中，在进行三种跟踪后，之后都要进行局部地图的跟踪。关于这一过程，我能够想到的问题是1.局部地图的mappoint来自于哪里？2.它的优化量包括什么？（是否需要优化地图点）？

海滩油炸·2022-12-27 21:18

ORB-SLAM2 --- Tracking::TrackLocalMap函数

目录1.函数作用2.函数步骤3.code4.函数解释ORB-SLAM2---Tracking::UpdateLocalKeyFrames函数https://blog.csdn.net/qq_41694024/article/details/1283076271.函数作用在跟踪得到当前帧初始姿态后，现在对localmap进行跟踪得到更多的匹配，并优化当前位姿。前面只是跟踪一帧得到初始位姿，这里搜索局

Courage2022·2022-12-27 21:12

ORB-SLAM2代码实现之灰度质心法学习记录

ORB-SLAM2代码实现之灰度质心法:orb-slam2注释代码：https://github.com/electech6/ORBSLAM2_detailed_comments实现思路：目的：已知形心

weixin_46427781·2022-12-27 17:50

error while loading shared libraries: libopencv_core3.so.3.3

问题描述orb-slam2编译过程无问题，但运行时，会报错如标题。

努力的飞...·2022-12-27 08:18

Linux系统下，如何安装多个不同版本的Eigen库且灵活调用呢？

如先前的ORB-SLAM2的包依赖Eigen3.3.7版本，而Eigen3.3.

ffffanfantastic·2022-12-26 17:47

从零手写RGBD SLAM

刚学习完ORB-SLAM2框架，但苦于没有实战项目，总感觉心里没底。

好好仔仔·2022-12-25 16:48

ORB-SLAM2环境搭建、出现问题及解决方法

问题主要是三方面：一是版本适配问题（每个库都能安装好但是编译orb-slam2时出错）、第二是安装各种库时出错误、第三是不良博客的误导。这里我用的系统是ubuntun18.04版本。

Courage2022·2022-12-24 13:25

Meaningful Maps With Object-Oriented Semantic Mapping

最终利用ORB-SLAM2的相机位姿信息将每帧的3D点云分割结果合并到地图中，建立语义点云地图。特色：非物体只维护点云，物体维护点云和类别标号。点云分别在每个观测帧中维护。

lucas1997·2022-12-22 18:47

基于ORB-SLAM2的语义地图构建

改进的办法是将语义分割部分写成了服务端，参考基于ORB-SLAM2的语义地图构建，分成服务端和客户端。介绍简单地实现了一个融合图像语义分割信息的语义地图。

XindaBlack·2022-12-22 18:14

ros下编译orb-slam2

在/home/jyyang/catkin_ws/src/ORB-SLAM2_with_line-master/Examples/ROS/ORB_SLAM2下mkdirbuildcdbuildcmake..make-j3若遇报错：Traceback(mostrecentcalllast):File“/opt/ros/kinetic/share/ros/core/rosbuild/bin/check_

好人cc·2022-12-21 11:33

ROS编译ORB-SLAM2或其各种变种的算法遇到的编译问题

编译时出现类似环境变量出错的提示如下Traceback(mostrecentcalllast):File“/opt/ros/kinetic/share/ros/core/rosbuild/bin/check_same_directories.py”,line46,inraiseExceptionExceptionCMakeErrorat/opt/ros/kinetic/share/ros/core

MoonSheep_G·2022-12-21 11:32

SLAM知识点——ORB-SLAM2跑通代码

1.1TUM数据集下载参考下载链接：TUM数据集，这里我选择fr3/long_office_household数据集，右键对应的tgz文件，复制选择迅雷下载，下载完成使用tarzxvfrgbd_dataset_freiburg3_long_office_household.tgz解压文件。1.2pangolin编译安装1）安装依赖库：Glew、CMake（升级参考问题1）、Boost、Eigen、

Jerry_Sea·2022-12-21 11:32

视觉SLAM-1-ORB_SLAM2环境搭建以及实时点云的保存和加载

ORB-SLAM2环境搭建操作系统：ubantu16参考博文：https://blog.csdn.net/learning_tortosie/article/details/79881165注明：若计算机性能不强

一肚子赘肉·2022-12-21 07:20

ORBSLAM2论文翻译

ORB-SLAM2:anOpen-SourceSLAMSystemforMonocular,StereoandRGB-DCameras摘要我们为单目、双目和RGB-D相机提供了一个完整的SLAM系统，包括地图复用

Teamo1996·2022-12-19 21:23

ORB-SLAM2与OpenMVS对接实现三维重建

详细介绍如何实现ORB-SLAM2与OpenMVS的对接过程，打通上下游实现三位重建，二话不说先干图对于学SLAM的同学对ORB-SLAM2可能并不陌生，系统框架清晰明了，代码风格清新脱俗，几乎都快成为入门

逸云博主·2022-12-19 18:08

关于运行DynaSLAM源码这档子事(OpenCV3.x版)

二.满足能编译ORB-SLAM2的条件因为这个源码是基于ORB-SLAM2写的，所以当然要满足一些预备条件，需要预先安

wrotcat·2022-12-19 13:50

ORB-SLAM2 --- Frame::isInFrustum函数

目录1.函数作用2.函数流程3.code4.函数解析1.函数作用判断地图点是否在视野中。2.函数流程Step1获得这个地图点的世界坐标，经过以下层层关卡的判断，通过的地图点才认为是在视野中Step2关卡一：将这个地图点变换到当前帧的相机坐标系下，如果深度值为正才能继续下一步。Step3关卡二：将地图点投影到当前帧的像素坐标，如果在图像有效范围内才能继续下一步。Step4关卡三：计算地图点到相机中心

Courage2022·2022-12-19 08:11

【论文笔记】DynaSLAM：动态场景中的跟踪、建图和场景修复 Tracking, Mapping, and Inpainting in Dynamic Scenes

DynaSLAM:Tracking,Mapping,andInpaintinginDynamicScenesCentralIdea：本文提出了一个视觉SLAM系统，它建立在ORB-SLAM2的基础上，增加了运动分割方法

浪里翻滚一只虾·2022-12-18 08:23

ORB-SLAM2 --- FrameDrawer::Update函数

目录1.函数作用2.code3.函数解析1.函数作用将跟踪线程的数据拷贝到绘图线程（图像、特征点、地图、跟踪状态）2.codevoidFrameDrawer::Update(Tracking*pTracker){unique_locklock(mMutex);//拷贝跟踪线程的图像pTracker->mImGray.copyTo(mIm);//拷贝跟踪线程的特征点mvCurrentKeys=pTr

Courage2022·2022-12-18 08:21

ORBSLAM中的卡方检验

ORB2单目读代码笔记13--卡方检验原理及其在ORB-SLAM2中的用处_不能再吃了OvO的博客-CSDN博客_orbslam卡方检验卡方检验详解分析与实例_bitcarmanlee的博客-CSDN博客

我是wh你是谁·2022-12-18 00:56

(01)ORB-SLAM2源码无死角解析-(19) 重投影误差,卡方检验→CheckFundamental,CheckHomography