ORB-SLAM2

ORB2单目读代码笔记13--卡方检验原理及其在ORB-SLAM2中的用处

卡方检验原理及其在ORB-SLAM2中的用处补：卡方检验补：卡方检验显著性水平：显著性水平是估计总体参数落在某一区间内，可能犯错误的概率，用α表示。是指当原假设为正确时人们却把它拒绝了的概率或风险。
不能再吃了OvO·2022-12-17 23:54

卡方检验在ORB-SLAM2中的作用以及原理解析

https://blog.csdn.net/weixin_39752599/article/details/97671690
heshaofeng2ly·2022-12-17 23:24

ubantu配置运行orb-slam2小记

虚拟环境参考这篇即可sudoaptinstallvirtualenvsudoaptinstallvirtualenvwrapper配置mkdir$HOME/.virtualenvsexportWORKON_HOME=$HOME/.virtualenvssource/usr/share/virtualenvwrapper/virtualenvwrapper.shsource~/.bashrcorb-
weixin_50862344·2022-12-17 09:39

【算法】跑ORB-SLAM2遇到的问题、解决方法、效果展示（环境：Ubuntu18.04+ROS melodic）

文章目录一、Pangolin库的介绍和安装问题1、问题：Error:Nopreferredpackagemanagersfromlist[brew]found.Use-mtoselectmanually.2、问题："make:***Noruletomaketarget'pypangolin_pip_install'.Stop."二、编译ORB_SLAM2遇到的问题1、问题：ROS环境编译报错dou
BigHandsome2020·2022-12-17 09:07

利用手机摄像头采集图片运行ORB-SLAM2

一、ROS配置安装二、ORB_SLAM2配置安装可参考前文ROS仿真环境安装与配置_身在江湖的郭大侠的博客-CSDN博客三、Android手机摄像头与ROS建立通信GitHub有个开源的项目，可以通过wifi将摄像头捕捉到的图片传输到ROS，地址：https://github.com/hitcm/Android_Camera-IMU作者也给出了博文，ROS实时采集Android的图像和IMU数据-
身在江湖的郭大侠·2022-12-16 15:15

使用D435i相机录制数据集跑ORB-SLAM2稠密建图

目录前言系统版本一、录制视频二、提取rgb和depth图片1.2.3.三、测试数据集前言本文写于2022年7月24日。系统版本Ubuntu18.04+ROSmelodic一、录制视频这一步需要使用InterRealSenseD435iSDK2，可以参考此链接安装。打开IntelRealSenseViewer。设置DepthStream以及ColorStream的图像分辨率为640×480，设置采集
m0_60355964·2022-12-16 15:14

[学习记录]ORB-SLAM2编译运行

ORB-SLAM2编译问题：提示：非ROS版、学习记录、搬运工（1）编译ORB-SLAM2时，报错：error:usleepisnotdeclaredthisscope解决：在/include/System.h
MoonSheep_G·2022-12-16 14:48

编译ORB-SLAM2问题记录及解决办法

安装运行ORBSLAM2过程记录1、下载源码gitclonehttps://github.com/raulmur/ORB_SLAM2.gitORB_SLAM22、编译cdORB_SLAM2/chmod777build.sh./build.sh报错1--DetectingCcompilerABIinfo-failed--CheckforworkingCcompiler:/usr/bin/cc--Ch
愿许闲乘月·2022-12-16 13:44

orb-slam2编译问题

1、undefinedreferencetosymbol'_ZN5boost6system15system_categoryEv'/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libboost_system.so:无法添加符号:DSOmissingfromcommandline方案：修改cmakelistsset(LIBS${OpenCV_LIBS}${EIGEN3_LIBS}${Pango
问题出现再研究·2022-12-16 13:13

ORB-SLAM2 编译记录

ORB-SLAM2编译记录由于之前已经编译过ORB-SLAM3，大部分库都已经配置好了，这次主要只了处理两个错误1.error:usleepisnotdeclaredinthisscope“/xxx/xxx
图南i·2022-12-16 13:06

ORB-SLAM2的编译问题

关于ORB-SLAM2、VI_ORB_SLAM2的编译问题Opencv4.4.01.关于Opencv4.42.缺少头文件3、头文件失效4、Opencv定义更换5、1.关于Opencv4.4报错：OpenCV
SEAL0107·2022-12-16 13:34

orb-slam2 从单目开始的简单学习（3）：Tracking

1.tracking逻辑和运行顺序1.1初始化第一次出现Tracking是在SystemSLAM(argv[1],argv[2],ORB_SLAM2::System::MONOCULAR,true);初始化slam系统时System.cc中的使用如下mpTracker=newTracking(this,mpVocabulary,mpFrameDrawer,mpMapDrawer,mpMap,mpK
weixin_50862344·2022-12-16 01:24

ORB-SLAM2编译./build_ros.sh 问题

报错:[66%]LinkingCXXexecutable../Mono[77%]LinkingCXXexecutable../MonoAR[77%]BuilttargetMono[77%]BuilttargetMonoAR[88%]LinkingCXXexecutable../RGBD[100%]LinkingCXXexecutable../Stereo/usr/bin/ld:CMakeFiles
_YAO阿瑶·2022-12-16 01:53

UBUNTU18 运行./build_ros.sh 出现进度卡死问题解决

在UBUNTU18，编译ORB-SLAM2过程中，运行./build_ros.sh出现进度卡死，如下图：卡在进度61%，等了半天也动不了。
weixin_42403417·2022-12-16 01:23

ORB-SLAM2-With-Pointcloud-map 编译安装运行等问题汇总

ORB-SLAM2-With-Pointcloud-map编译安装运行等问题汇总1.简介ORB-SLAM2-With-Pointcloud-map是高翔基于原版ORB-SLAM2改编的带有实时生成实时三维稠密点云功能的开源算法
文雯不是头猪哇·2022-12-15 03:17

ORB_SLAM2_Modified点云地图保存+ROS环境

-知乎稠密重建之后的地图保存：高翔ORB-SLAM2稠密建图编译（添加实时彩色点云地图+保存点云地图）_m0_60355964的博客-CSDN博客_orbslam2点云地图^v46^pc_rank_34
Evelyn 肥喵·2022-12-15 03:17

ORB-SLAM2编译、安装等问题汇总大全（Ubuntu20.04、eigen3、pangolin0.5、opencv4.5.5）

ORB-SLAM2编译、安装等问题汇总大全（Ubuntu20.04、eigen3、pangolin0.5、opencv4.5.5）1.环境说明使用的Linux发行版本为Ubuntu20.04.eigen
文雯不是头猪哇·2022-12-15 03:17

ORB-SLAM2运行时遇到的问题

https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2坑一：usleep问题在include文件夹下System.h文件中加上#include坑二：Pagolin版本Pagolin最新的版本是0.6，这会导致编译不通过将Pagolin的版本换成0.5，重新安装编译坑三：段错误march=native大坑好不容易可以编译，但是却出现了下面这个问题删除掉ORBSLAM的Cmakeli
Gone_float·2022-12-15 03:46

ORB-SLAM2环境配置与运行

开源代码包括前期的ORB-SLAM和后期的ORB-SLAM2。项目主页网址为：http://webdiis.unizar.e
臭皮匠-WW·2022-12-14 17:21

【SLAM】——DynaSLAM项目环境配置（超多坑）

DynaSLAM坑多，慢慢来，不要急先整体说一下，项目是在ORB-SLAM2项目的基础上，加上maskrcnn的融合。
农夫山泉2号·2022-12-14 17:19

用D455摄像头跑通ORB-SLAM2

（难真难看了无数教程踩了无数坑最后终于跑通了以此记录以下水平有限如有错误还请各位批评指正）目录一.安装ROS二.ORB-SLAM2的安装和配置2.1安装Pangoline2.2检查OPenCV版本2.3
叾屾399·2022-12-13 20:26

D435i跑通ORB-SLAM2

摘自:https://blog.csdn.net/qq_36898914/article/details/88780649D435i跑通ORB-SLAM2junjun_robotic2019-03-2422:09:352228收藏12分类专栏：slam文章标签：SLAMD4355iORB-slam2版权这篇文章主要记录我的实现过程。根据官方安装文档，并参考以下两篇博客，可以比较顺利的实现：Real
TYINY·2022-12-13 20:49

vslam从入门到入土：使用D435的orb-slam2在ubuntu18中的安装

0.更新所有库sudoaptupdatesudoaptupgrade1.ROS建议使用ROS官方网的步骤melodic/Installation/Ubuntu-ROSWiki一定要看清楚版本ubuntu18是melodic2.Pangolinhttps://github.com/stevenlovegrove/Pangolin.git安装依赖sudoapt-getinstalllibglew-de
加葱casso·2022-12-13 20:12

(01)ORB-SLAM2源码无死角解析-(13)追踪总体框架讲解→Tracking::Track()

讲解关于slam一系列文章汇总链接:史上最全slam从零开始，针对于本栏目讲解的(01)ORB-SLAM2源码无死角解析链接如下(本文内容来自计算机视觉lifeORB-SLAM2课程课件):(01)ORB-SLAM2
江南才尽，年少无知！·2022-12-12 10:02

(01)ORB-SLAM2源码无死角解析-(27) 共视图、本质图、拓展图

讲解关于slam一系列文章汇总链接:史上最全slam从零开始，针对于本栏目讲解的(01)ORB-SLAM2源码无死角解析链接如下(本文内容来自计算机视觉lifeORB-SLAM2课程课件):(01)ORB-SLAM2
江南才尽，年少无知！·2022-12-12 10:02

(01)ORB-SLAM2源码无死角解析-(34) 跟踪线程→初步了解跟踪线程,参考关键帧追踪TrackReferenceKeyFrame()

讲解关于slam一系列文章汇总链接:史上最全slam从零开始，针对于本栏目讲解的(01)ORB-SLAM2源码无死角解析链接如下(本文内容来自计算机视觉lifeORB-SLAM2课程课件):(01)ORB-SLAM2
江南才尽，年少无知！·2022-12-12 10:02

ORB-SLAM2 ---- LoadImages函数

1.函数背景当我们进入单目的主函数main（在mono_tum.cc）中时。#include#include#include#include#include#includeusingnamespacestd;voidLoadImages(conststring&strFile,vector&vstrImageFilenames,vector&vTimestamps);intmain(intargc
Courage2022·2022-12-12 09:47

ORB-SLAM2双目开源框架 （2） Tracking解析

Tracking类Tracking类主要运行Track()函数，完成的主要内容有：双目初始化，跟踪参考关键帧或者跟踪上一帧，重定位，更新局部地图，跟踪局部地图，判断并创建关键帧。双目初始化双目初始化是指构建第一帧和初始的地图点信息。后续的位姿估计和地图扩展都是基于双目初始化的结果。该部分由voidTracking::StereoInitialization()实现，通过当前帧包含特征点的数量判断是
Gone_float·2022-12-12 09:45

ORB-SLAM2 --- Tracking::GrabImageMonocular函数解析

目录1.函数作用2.到这步之前我们做了什么3.code4.函数解析1.函数作用哈哈哈，这其实应该是这个专栏的第一篇文章，也没什么必要写，但是我怕大家看的时候对单目还没有初始化没有进入跟踪线程前面比较懵逼，所以我补了此内容。这篇博客主要写的就是追踪线程前的工作。这个函数的主要作用是输入左目RGB或RGBA图像，输出世界坐标系到该帧相机坐标系的变换矩阵。2.到这步之前我们做了什么我们思考以下从输入命令
Courage2022·2022-12-12 09:52

简单记录安装ORB-SLAM2过程中对代码的改动

使用OpenCV4需要进行的改动在CMakeLists中将OpenCV3.0改为4.1（对应的版本），主要是是ORB-SLAM2文件夹和DBoW2文件夹下的CMakeLists文件。
PrideQ·2022-12-11 04:57

USB摄像头运行ORB-SLAM2

一：运行的前提1.先完成usb摄像头相关功能包的安装和标定，可参考我之前写的文章：Ubuntu18.04下usb相机运行与标定2.以安装好ORB-SLAM2二：运行1.在相机标定后生成的calibrationdata
星野黎明·2022-12-10 08:43

ORB-SLAM2 ---- ORBmatcher::SearchForInitialization函数

目录1.函数作用2.执行流程3.函数参数解析4.code5.函数解析5.1旋转直方图的构建与作用5.2遍历帧1中的特征点在帧2中找出候选匹配特征点5.3第一层筛选--阈值、最优/次优比例、重复匹配5.4第二层筛选--旋转直方图5.5final将最后通过筛选的匹配好的特征点保存到vbPrevMatched1.函数作用单目初始化中用于参考帧和当前帧的特征点匹配。2.执行流程Step1构建旋转直方图St
Courage2022·2022-12-10 06:25

ORB-SLAM2 ---- Frame::GetFeaturesInArea函数

目录1.函数用处2.步骤3.code4.函数解释4.1函数思想4.2代码解释1.函数用处找到在以为中心，半径为的圆形内且金字塔层级在的特征点。2.步骤Step1计算半径为r圆左右上下边界所在的网格列和行的idStep2遍历圆形区域内的所有网格，寻找满足条件的候选特征点，并将其index放到输出里3.codevectorFrame::GetFeaturesInArea(constfloat&x,co
Courage2022·2022-12-09 07:14

[详细教程]ORB-SLAM2安装教程

1.参考网站：https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2一、开始安装1.下载源码gitclonehttps://github.com/raulmur/ORB_SLAM2.gitORB_SLAM2遇到问题*GnuTLSrecverror(-54):Errorinthepullfunction.*Closingconnection0error:RPCfailed;curl
HeyMountain·2022-12-09 01:15

解决ORB-SLAM2安装时Pangolin版本不对应问题

在配置ORB-SLAM2的环境过程中，安装Pangolin时会报错，大多数情况下就是因为Pangolin版本太高导致的，这时候只需要降低Pangolin的版本，就可以继续安装了！
whu_hy·2022-12-09 01:12

ORB-SLAM2 安装和编译 及BUG解决方案

ORB-SLAM2的安装和编译ORB-SLAM2是一个非常经典的视觉SLAM开源方案，可以作为你学习SLAM的范本。
kakelu·2022-12-09 01:10

ORB-SLAM2安装

orb-slam2安装今天搞通了orbslam2，版本是ubuntu20.04+orb-slam2+pangolin0.5+opencv3.4.10以下是部分参考的网文，这个版本非常成熟，所有问题网上全有答案
super_x_ray1·2022-12-09 01:08

ORB-SLAM2 ---- Tracking::TrackWithMotionModel函数

目录1.函数作用2.步骤3.code4.函数解释4.1更新上一帧的位姿；对于双目或RGB-D相机，还会根据深度值生成临时地图点4.2根据之前估计的速度，用恒速模型得到当前帧的初始位姿。4.3用上一帧地图点进行投影匹配，如果匹配点不够，则扩大搜索半径再来一次4.4利用3D-2D投影关系，优化当前帧位姿4.5剔除地图点中外点1.函数作用用最近的普通帧来跟踪当前的普通帧。根据恒速模型设定当前帧的初始位姿
Courage2022·2022-12-08 11:54

编译运行DS-SLAM

ASemanticVisualSLAMtowardsDynamicEnvironments代码链接：https://github.com/ivipsourcecode/DS-SLAM结合segnet和orb-slam2
花生啤酒八宝粥·2022-12-06 18:35

tracking_slam复现

Turtlebot3-waffle5.SegNet6.Buildlibsegmentation7.BuildDBow28.BuildSophus9.Catkin_make10.run1.前言本项目是基于ORB-SLAM2
CashAp·2022-12-06 18:04

ubuntu18.04详尽编译DS_SLAM流程（推荐收藏）

一、介绍DS-SLAM是一款基于orb-slam2改进的剔除动态物体实时定位建图程序，本文主要功能为复现DS_SLAM，具体代码解析并不涉及。
吴五物·2022-12-06 17:29

ORB-SLAM2 ---- KeyFrameDatabase::DetectRelocalizationCandidates函数

目录1.函数作用2.步骤3.code4.函数解析4.1找出和当前帧具有公共单词(word)的所有关键帧4.2统计上述关键帧中与当前帧F具有共同单词最多的单词数maxCommonWords，用来设定阈值14.3遍历上述关键帧，挑选出共有单词数大于阈值1的及其和当前帧单词匹配得分存入lScoreAndMatch4.4计算lScoreAndMatch中每个关键帧的共视关键帧组的总得分，得到最高组得分be
Courage2022·2022-12-06 16:02

ORB-SLAM2 ---- Tracking::Relocalization函数

目录1.函数作用2.步骤3.code4.函数解释4.1将当前帧的描述子转化为BoW向量4.2用词袋找到与当前帧相似的候选关键帧4.3遍历所有的候选关键帧，通过词袋进行快速匹配，用匹配结果初始化PnPSolver4.4通过一系列操作，直到找到能够匹配上的关键帧1.函数作用我们先用最近的关键帧来跟踪当前的普通帧，失败！根据恒速模型失败了，我们再根据参考关键帧来跟踪，失败！如果跟踪状态不成功，那么就只能
Courage2022·2022-12-06 16:01

ORB-SLAM2 ---- Tracking::TrackReferenceKeyFrame函数

目录1.函数作用2.步骤3.code4.函数解析4.1将当前帧的描述子转化为BoW向量4.2总体解释1.函数作用用参考关键帧的地图点来对当前普通帧进行跟踪。2.步骤Step1：将当前普通帧的描述子转化为BoW向量Step2：通过词袋BoW加速当前帧与参考帧之间的特征点匹配Step3:将上一帧的位姿态作为当前帧位姿的初始值Step4:通过优化3D-2D的重投影误差来获得位姿Step5：剔除优化后的匹
Courage2022·2022-12-06 16:01

ORB-SLAM2 ---- Tracking::UpdateLastFrame函数

目录1.函数作用2.步骤3.code4.函数解释4.1利用参考关键帧更新上一帧在世界坐标系下的位姿4.2对于双目或rgbd相机，为上一帧生成新的临时地图点1.函数作用更新上一帧位姿，在上一帧中生成临时地图点。单目情况：只计算了上一帧的世界坐标系位姿双目和rgbd情况：选取有有深度值的并且没有被选为地图点的点生成新的临时地图点，提高跟踪鲁棒性2.步骤Step1：利用参考关键帧更新上一帧在世界坐标系下
Courage2022·2022-12-06 16:21

(01)ORB-SLAM2源码无死角解析-(20) 分解Homography,恢复Rt→Faugeras SVD-based decomposition

讲解关于slam一系列文章汇总链接:史上最全slam从零开始，针对于本栏目讲解的(01)ORB-SLAM2源码无死角解析链接如下(本文内容来自计算机视觉lifeORB-SLAM2课程课件):(01)ORB-SLAM2
江南才尽，年少无知！·2022-12-05 09:24

Ubuntu 18.04配置ORB-SLAM2和ORB-SLAM3运行环境+ROS实时运行ORB-SLAM2+SLAM相关库的安装

文章目录一、换源二、安装三方库2.1安装必要的依赖项2.2安装Pangolin2.3安装OpenCV32.4安装Eigen3三、安装ORB-SLAM2四、安装ORB-SLAM34.1安装OpenCV44.2
ZARD帧心·2022-12-04 09:18

ubuntu18.04运行ORB-SLAM2并用自己的数据集测试

安装相关库1：安装cmake，gcc，g++，git，已经安装的忽略sudoapt-getupdatesudoapt-getinstallcmakegccg++git2：安装Pangolin，我下载的是0.6稳定版请将下载好的文件夹改名为Pangolin，放于主目录中。随后，新打开一个终端，依次输入以下命令：sudoapt-getinstalllibxkbcommon-devsudoapt-get
可即·2022-12-04 09:48

运行ORB-SLAM2

1.ORB-SLAM2在KITTI和TUM数据集的运行命令单目①KITTI./Examples/Monocular/mono_kittiVocabulary/ORBvoc.txtExamples/Monocular/KITTI00-02.yaml/home/hope/Downloads/dataset/sequences/00②TUM./Examples/Monocular/mono_tumVoc
雨幕丶·2022-12-04 09:13

ubuntu18 配置ROS环境 运行 ORB-SLAM2

配置环境Ubuntu18从虚拟机开始配置ROS环境以及相关库的安装参考此博客：配置ROS环境运行ORB-SLAM2创建工作空间mkdir-p~/catkin_ws/srccd~/catkin_ws/srccatkin_init_workspacecd
玛卡巴卡_qin·2022-12-04 09:09
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