ORB-SLAM2

Docker下运行ORB-Slam2

1硬件介绍主机：–系统：ubuntu18.04–显卡：NVIDIAGeForceGT1030驱动版本：470.862软件安装：2.1docker参考：https://docs.docker.com/engine/install/ubuntu/sudoapt-getremovedockerdocker-enginedocker.iocontainerdruncsudoapt-getupdatesud
feisonzl·2023-10-01 09:22

Ubuntu部署运行ORB-SLAM2

ORB-SLAM2是特征点法的视觉SLAM集大成者，不夸张地说是必学代码。博主已经多次部署运行与ORB-SLAM2相关的代码，所以对环境和依赖很熟悉，对整个系统也是学习了几个月，一行行代码理解。
振华OPPO·2023-10-01 09:21

ORB-SLAM2算法部署验证、原理代码和各种改进方法汇总

个人学习1.2优质参考2ORB-SLAM2原理代码2.1个人学习2.2优质参考3ORB-SLAM2改进方法3.1个人学习3.2优质参考3.3多平台移植代码4ORB-SLAM30引言本文主要汇总个人学习使用ORB-SLAM2
ZPILOTE·2023-09-28 03:17

ORB-SLAM2段核心错误解决

ORB-slam2编译成功后，运行demo时出现Newmapcreatedwith891points，然后段核心错误。
m0_60176476·2023-09-23 01:00

ORB-SLAM2实时稠密地图，解决运行报段错误（核心已转储）运行数据集时出现段错误，出现可视化界面后闪退（添加实时彩色点云地图+保存点云地图）

高翔的稠密建图仓库1.gitclonehttps://github.com/gaoxiang12/ORBSLAM2_with_pointcloud_map.git2.去ORBSLAM2里拷贝Vocabulary到/home/cgm/ORBSLAM2_with_pointcloud_map/ORB_SLAM2_modified文件夹下3.删除一些build文件夹删除ORB_SLAM2_modifie
楚歌again·2023-09-23 01:27

slam14讲-ch13 和 orb-slam2

OpenSLAM.org1、基础知识1.1c++1.1.1h文件的撰写规则#pragmaonce#ifndefMYSLAM_CAMERA_H#defineMYSLAM_CAMERA_H#endif//MYSLAM_CAMERA_H1.1.2共享指针在实际的C++开发中，我们经常会遇到诸如程序运行中突然崩溃、程序运行所用内存越来越多最终不得不重启等问题，这些问题往往都是内存资源管理不当造成的。比如：
Rusian_Stand·2023-09-21 20:48

ORB-SLAM2代码阅读笔记：Sim3Solver

Sim3Solver::Sim3Solver(KeyFrame*pKF1,KeyFrame*pKF2,constvector&vpMatched12,constboolbFixScale):mnIterations(0),mnBestInliers(0),mbFixScale(bFixScale)构造函数voidSim3Solver::SetRansacParameters(doubleproba
liampayne_66d0·2023-09-20 07:51

ORB-SLAM2_RGBD_DENSE_MAP编译、问题解决、离线加载TUM数据和在线加载D435i相机数据生成稠密地图

RGBD_DENSE_MAP2.1build.sh2.2build_ros.sh3运行ORB-SLAM2_RGBD_DENSE_MAP3.1build.sh编译版本3.2build_ros.sh编译版本0引言ORB-SLAM2_RGBD_DENSE_MAP是基于ORB-SLAM2
ZPILOTE·2023-09-18 13:45

每周工作总结（2018/09/25-2018/09/29）

本周工作（2018/09/25-2018/09/29）完成工作：ORB-SLAM2源码分析报告下周计划（2018/10/10-2018/10/13）ORB-SLAM2源码分析报告内容上小修整ROVIO算法调研
teddyluo·2023-09-11 23:22

SLAM ORB-SLAM2（1）总体框架

SLAMORB-SLAM2（1）总体框架1.简介2.框架3.TRACKING4.LOCALMAPPING5.LOOPCLOSING6.MAP1.简介ORB-SLAM2是一个实时和完整的视觉SLAM系统(
氢键H-H·2023-09-10 21:50

SLAM ORB-SLAM2（1）总体框架

SLAMORB-SLAM2（1）总体框架1.简介2.框架3.TRACKING4.LOCALMAPPING5.LOOPCLOSING6.MAP1.简介ORB-SLAM2是一个实时和完整的视觉SLAM系统(
氢键H-H·2023-09-10 09:21

ORB-SLAM2 --- Tracking::Track 追踪线程解析

1.函数作用ORB-SLAM2的三大线程之一---跟踪线程，负责估计运动信息、跟踪局部地图。
APS2023·2023-09-09 16:39

ORB-SLAM2算法15之回环检测线程Loop Closing

文章目录0引言1概述2回环主函数3回环检测4计算Sim3变换5回环矫正0引言ORB-SLAM2算法7详细了解了System主类和多线程、ORB-SLAM2学习笔记8详细了解了图像特征点提取和描述子的生成
ZPILOTE·2023-09-09 16:38

ORB-SLAM2算法14之局部建图线程Local Mapping

文章目录0引言1概述2处理队列中的关键帧3剔除坏的地图点4创建新地图点5融合当前关键帧和其共视帧的地图点6局部BA优化7剔除冗余关键帧0引言ORB-SLAM2算法7详细了解了System主类和多线程、ORB-SLAM2
ZPILOTE·2023-09-09 16:37

ORB-SLAM2算法13之跟踪线程Tracking

1.3.2参考关键帧跟踪1.3.3重定位跟踪1.4局部地图跟踪1.4.1流程1.4.2更新局部关键帧1.4.3更新局部地图点1.4.4进一步优化1.5关键帧生成1.5.1生成条件1.5.2创建关键帧0引言ORB-SLAM2
ZPILOTE·2023-09-09 16:06

ubuntu18.04编译ORB-SLAM2 TUM数据集（详细步骤）

用ORB-SLAM2来进行建图，跑通数据集需要怎么做呢?我用的电脑是联想Y9000K，具体的操作需要做些什么呢？
长沙有肥鱼·2023-09-03 20:32

无法打开 源 文件 “pangolin/pangolin.h“ (dependency of “System.h“)

安装好ORB-SLAM2后，打开Example文件夹下的Monocular文件夹，其中有一个mono_tum.cc的c语言文件，文件中有一句关于SLAM构造的代码：ORB_SLAM2::SystemSLAM
跳跳虎的弹簧永不生锈·2023-09-01 01:10

实测 （二）NVIDIA Xavier NX + D435i / 奥比中光Astrapro 相机+ ORB-SLAM 2 + 3 稠密回环建图

开发环境：NX+Ubuntu18.04+ROS-melodic接着上篇，开始orb-slam2稠密回环建图二、NX+D435i+ORB-SLAM2稠密回环建图先上效果图这里感谢大神提供一个可回环的稠密地图版本
全日制一起混·2023-08-31 17:19

ORB-SLAM2算法12之单目初始化Initializer

先占坑，明天再补文章目录0引言1单目初始化Initializer1.2构造函数1.3成员函数2单目初始化的用途0引言本文主要学习ORB-SLAM2中的单目初始化Initializer类，这个类不包括双目和
ZPILOTE·2023-08-29 05:17

ORB-SLAM2算法8之特征点提取、生成描述子的ORBextractor

为什么要构建图像金字塔1.3.2金字塔参数设置1.4提取ORB特征点1.4.1Fast角点检测1.4.2特征点提取流程1.4.3八叉树筛选及非极大值抑制2描述子生成2.1特征点的方向2.2高斯模糊2.3计算描述子0引言ORB-SLAM2
ZPILOTE·2023-08-29 05:16

ORB-SLAM2算法10之图像关键帧KeyFrame

1.3.1AddConnection1.3.2UpdateBestCovisibles1.3.3UpdateConnections1.3.4EraseConnection1.3.5SetBadFlag1.4地图点1.5生成树2KeyFrame用途0引言ORB-SLAM2
ZPILOTE·2023-08-29 05:16

ORB-SLAM2算法11之地图点MapPoint

1.2.1AddObservation1.2.2EraseObservation1.2.3SetBadFlag1.2.4Replace1.2.5ComputeDistinctiveDescriptors1.2.6UpdateNormalAndDepth1.2.7PredictScale2MapPoint类用途0引言ORB-SLAM2
ZPILOTE·2023-08-29 05:45

ORB-SLAM2算法9之图像帧Frame

1.1.1双目相机1.1.2RGBD相机1.1.3单目相机1.2成员函数1.2.1特征点去畸变1.2.2特征点网格分配1.2.3双目匹配1.2.4RGBD相机深度计算1.3成员变量2Frame类的用途0引言ORB-SLAM2
ZPILOTE·2023-08-25 07:49

ORB-slam2源码分析（2）- 程序入口system类

ORB-slam2源码分析（2）-程序入口system类system构造函数TrackMonocular单目相机入口其他类型摄像头入口orb-slam2支持单目，双目，rgbd三种类型摄像机进行slam
jiajiading·2023-08-24 22:54

使用ROS编译ORB-SLAM2时遇到的问题（已解决）

报错1：首先，进入到自己的功能包里，具体路径如下:/home/..../orb_slam2_ws/src/ORB_SLAM2   （根据自己放的位置调整）打开终端并使用./build_ros.sh进行编译，出现以下错误：[rosbuild]rospackfoundpackage“ORB_SLAM2”at“”,butthecurrentdirectoryis“/home/zhangjian/catk
名字真的难想·2023-08-23 11:32

ORB-SLAM2学习笔记7之System主类和多线程

文章目录0引言1整体框架1.1整体流程2System主类2.1成员函数2.2成员变量3多线程3.1ORB-SLAM2中的多线程3.2加锁0引言ORB-SLAM2是一种基于特征的视觉SLAM（SimultaneousLocalizationandMapping
ZPILOTE·2023-08-15 12:37

OpenCV 相机参数标定（Camera Calibration）

本文参考链接：https://www.jianshu.com/p/9a4d9f9dfedc感谢原博主～本文介绍使用OpenCV程序来进行相机标定，并根据自己的摄像机参数来修改ORB-SLAM2使用的yaml
Wafei·2023-08-15 01:17

ORB-SLAM2第二节---双目地图初始化

比起单目初始化，而双目实现地图的初始化非常简单，只需要一帧（左右目图像）即可完成初始化。行特征点统计。考虑用图像金字塔尺度作为偏移量，在当前点上下正负偏移量（r)内的纵坐标值都认为是匹配点可能存在的行数。之所以这样做，是因为极线矫正后仍然存在一定的误差，通过这种方式可以避免漏匹配。对于左图中极线上的投影像素点，在右图中搜索的纵坐标范围是minr~maxr。粗匹配。在左图中的特征点与右图中的候选匹配
好人cc·2023-08-15 00:59

ORB-SLAM2第五节---局部地图跟踪（阶段二）

保证三种跟踪方式更加准确1.局部关键帧当前帧F的局部关键帧包括：能够观测到当前帧F中地图点的共视关键帧KF1、KF2，称为一级共视关键帧。一级共视关键帧的共视关键帧（前10个共视程度最高的关键帧），比如图中的KF1的共视关键帧为KF3、KF4，KF2的共视关键帧为KF5、KF6，称为二级共视关键帧。一级共视关键帧的父关键帧和子关键帧。代码：2.局部地图点局部关键帧对应的地图点为局部地图点。局部地图
好人cc·2023-08-15 00:59

ORB-SLAM2第三节---地图点、关键帧、图结构

1.地图点1.1地图点的成员变量平均观测方向向量：同一个地图点可能同时被多帧观察到，所以把每个能观测到该地图点的帧所在的光心和该地图点连成一个向量并归一化为单位向量，然后将所有归一化向量累加并求平均。最大距离、最小距离：计算参考关键帧相机光心到地图点的距离dist。观测到该地图点的参考帧对应的特征点在金字塔中的层级数level。计算上一步中层级数对应的尺度因子scale^level。其中，代码中s
好人cc·2023-08-15 00:29

ORB-SLAM2第四节---跟踪线程（阶段一）

1.参考帧跟踪应用场景：刚刚初始化/恒速模型失败流程：将当前普通帧的描述子转化为词袋向量。通过词袋加快普通帧和关键帧之间的特征点匹配，记录特征匹配成功后当前帧每个特征点对应的地图点。将上一帧的位姿作为当前帧位姿，通过3D-2D重投影误差来校准位子，BA优化仅优化位姿。剔除优化后的匹配点中的外点。并通过成功匹配的地图点数来判断是否追踪成功。代码：2.恒速模型跟踪从上一帧到当前最新帧之间的位姿变换和上
好人cc·2023-08-15 00:59

ORB-SLAM2第一节---地图初始化

单目初始化1.前提条件（640*480）参与初始化的两帧各自的特征点数目都需要大于100.两帧特征点成功匹配的数目需要大于或等于100.两帧特征点三角化成功的三维点数目需要大于50.2.针对条件三流程如下记录当前帧和参考帧（第一帧）之间的特征匹配关系。在特征匹配点对中随机选择8对匹配点作为一组。对这8对点分别计算基础矩阵F和单应矩阵H，并得到得分。计算得分比例，根据判断选择基础矩阵还是单应矩阵求位
好人cc·2023-08-13 17:38

ORB-SLAM2论文拜读：An Open-Source SLAM System form Monocular, Stereo, and RGB-D Cameras

文章目录摘要1引言2相关工作2.1双目SLAM2.2RGB-DSLAM3ORB-SLAM23.1单目、近处立体和远处立体关键点3.2系统启动3.3单目和双目约束下的光束优化法（BA）3.4回环检测和全局BA3.5关键帧的插入3.6定位模式4评价4.1KITTI数据集4.2EuRoC数据集4.3TUMRGB-D数据集4.4运算耗时结果（Timingresults）5结论摘要本文提出了ORB-SLAM
ZPILOTE·2023-08-13 02:44

ORB-SLAM2配置与安装

本篇博客最早发布于实验室公共博客，但已无人维护，现迁移至个人博客有这些依赖项：https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2主要参考下面的博文ORB-SLAM2初体验——配置安装
Prejudices·2023-08-08 21:59

ORB-SLAM2栅格地图构建

过程栅格地图的构建是基于稠密点云地图的构建和保存实现的，需要了解可以看我们前面的博客基于ORB-SLAM2实时构建稠密点云在点云地图的基础上构建包含占据信息的八叉树地图和二维栅格地图，便于后续避障、导航等功能的实现点云转八叉树可以参考下面的文章
Prejudices·2023-08-08 21:29

基于ORB-SLAM2实时构建稠密点云

本篇博客最早发布于实验室公共博客，但已无人维护，现迁移至个人博客ORB-SLAM2是特征点法的经典之作，但是只能构建稀疏二维点云，限制了其使用范围因期望可以实现移动机器人的导航功能，需要构建三维点云，再通过
Prejudices·2023-08-08 21:29

实测 （三）NVIDIA Xavier NX + D435i / 奥比中光Astrapro 相机+ ORB-SLAM 2 + 3 稠密回环建图

开发环境：NX+Ubuntu18.04+ROS-melodic接着上篇，使用奥比中光的Astrapro相机（乐视三合一相机）orb-slam2稠密回环建图依然先放上效果图：三、NX+Astrapro相机
全日制一起混·2023-08-07 23:34

ORB-SLAM2 理论知识梳理

1.综述ORB系统总共有3个线程分别为Tracking，LocalMapping，LoopClosing。其中Tracking运行在主线程，由Tracking::GrabImageMonocular()进入。LocalMapping线程由LocalMapping::Run()进入；LoopClosing线程由LoopClosing::Run()进入；我将由这个3个线程讲述ORBslam2的单目模式
他人是一面镜子，保持谦虚的态度·2023-08-07 06:33

ORB-SLAM2学习笔记6之D435i双目IR相机运行ROS版ORB-SLAM2并发布位姿pose的rostopic

新增发布双目位姿功能2.1新增d435i_stereo.cc代码2.2修改CMakeLists.txt2.3新增配置文件D435i.yaml3编译运行和结果3.1编译运行3.2结果3.3可能出现的问题0引言ORB-SLAM2
ZPILOTE·2023-08-04 14:16

SLAM面经（持续更新中，欢迎关注一起学习......）

SLAM面经视觉SLAM相关1、ORB-SLAM2为了特征点均匀化做了哪些处理？2、H矩阵是什么？说出几个典型的使用场景3、IMU预积分为什么可以避免重复传播？
double立li·2023-07-31 10:08

【SLAM】运行ORB-SLAM2并使用evo工具评估TUM/KITTI/EuRoC单目数据集

单目下运行ORB-SLAM2并使用evo工具评估TUM/KITTI/EuRoC数据集1算法评价指标（1）系统性能评估-绝对轨迹误差(ATE)（2）系统漂移评估-相对轨迹误差(RPE)（3）精度统计量-均方根误差
Venistar·2023-07-28 01:44

ORB-SLAM2 运行EUROC单目数据集

1.ORB-SLAM2编译运行部分请参考下面的博客：链接:link2.下载EuRoCMAV数据集下载官网：链接:link下载的EuRoC数据集为ASL格式，下载后进行解压。3.运行数据集对于MH序列，命令：./Examples/Monocular/mono_eurocVocabulary/ORBvoc.txtExamples/Monocular/EuRoC.yamlPATH_TO_SEQUENCE
滥竽充数的博士·2023-07-28 01:44

ORB-SLAM2学习笔记5之EuRoc、TUM和KITTI开源数据运行ROS版ORB-SLAM2生成轨迹

1.1EuRoc数据1.2TUM数据1.3KITTI数据2代码修改2.1单目2.2双目2.3RGB-D3运行ROS版ORB-SLAM23.1单目3.2双目3.3RGB-DORB-SLAM2学习笔记系列：0引言ORB-SLAM2
ZPILOTE·2023-07-26 11:44

ORB-SLAM2学习笔记3之EuRoc开源数据集运行ORB-SLAM2生成轨迹并用evo工具评估轨迹

ORB-SLAM22.2evo评估轨迹2.2.1载入和对比轨迹2.2.2计算绝对轨迹误差3双目ORB-SLAM23.1运行ORB-SLAM23.2evo评估轨迹3.2.1载入和对比轨迹3.2.2计算绝对轨迹误差ORB-SLAM2
ZPILOTE·2023-07-26 11:43

ORB-SLAM2系列第二章——ORB 特征点提取

文章目录前言一、关键点和描述子1.FAST关键点：2.FAST描述子：二、灰度质心法1.什么是灰度质心法？2.在一个圆内计算灰度质心三、特征点角度计算1.steerbrief2.IC_Angle计算技巧四、金字塔的计算五、特征点数量的分配计算六、使用四叉树均匀分布特征点七、高斯处理1.高斯模糊2.高斯模糊常用的高斯模板八、特征点去畸变九、近点和远点前言欢迎浏览我的SLAM专栏，一起加油淦穿SLAM
running snail szj·2023-07-24 21:17

使用“OpenCV函数”和“ORB-SLAM2源码中的ExtractORB()函数”提取ORB特征点

#include"ORB/global_defination/global_defination.h"//导入ORB的全局定义#include"ORB/ORBFeature.hpp"//导入ORB特征相关的头文件usingnamespaceORB;//使用ORB命名空间intmain(intargc,char**argv){google::InitGoogleLogging(argv[0]);//
RobotsRuning·2023-07-24 21:13

ORB-SLAM2学习笔记4之KITTI开源数据集运行ORB-SLAM2生成轨迹并用evo工具评估轨迹

tum格式)2.2.1载入和对比轨迹2.2.2计算绝对轨迹误差3双目ORB-SLAM23.1运行ORB-SLAM23.2evo评估轨迹(kitti格式)3.2.1载入和对比轨迹3.2.2计算绝对轨迹误差ORB-SLAM2
ZPILOTE·2023-07-24 20:53

DynaSLAM代码详解(5) — Tracking.cc跟踪线程

Tracking::LightTrack()低成本跟踪函数(2)Tracking::LightTrackWithMotionModel()低成本的恒速模型跟踪流程5.4DynaSLAM的正常跟踪文章着重将与ORB-SLAM2
几度春风里·2023-07-18 22:47

DynaSLAM代码详解(4) — System.cc初始化SLAM系统

4.4RGBD相机入口(TrackRGBD)4.5单目相机入口(TrackMonocular)4.6其他函数4.1System.cc文件简介系统流程的入口在system.cc文件中，system.cc和ORB-SLAM2
几度春风里·2023-07-18 22:17

ros：无法定位camera-info-manager包（已解决）

问题描述：ros已经安装好了，打算跑跑orb-slam2，于是按照下面这篇博客尝试了一下【SLAM】Ubuntu20.04安装ROS及实时运行ORB-SLAM2_Venistar的博客-CSDN博客当输入
山也相爱·2023-07-18 03:57
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