ORBSLAM2

ORBSLAM2 android学习

主要编译参考Abner_Chen的博文：ORB_SLAM2移植到Android，完整配置+填各种自己遇到的坑编译过程：1.关于设置ndk路径的问题，有时候会提示当前路径不对在C:\ndk\android-ndk-r13b下新建一个文件ndk-build然后就可以了2.jni中Android.mk中加入libopencv_java.so，并且改变opencv.mk的路径，注意有一行是include的
renye_lpl·2020-09-10 17:47

编译ORBSLAM2出现的问题

编译ORBSLAM2出现了以下问题1.
qq_43609939·2020-08-23 11:07

ORB-SLAM2编译时CXXABI_1.3.11’未定义的引用错误

在学习orbslam2的过程中，输入.
lucas1997·2020-08-23 10:42

orbslam2编译中出现的问题

1、opencv版本问题，自带ros安装有opencv，同时又自己安装了另一个版本的opencv，导致系统找不到对应opencv，或者使用anaconda安装虚拟环境，系统的环境变量默认为虚拟环境conda下的opencv。在orbslam编译执行命令./build.sh出现如下报错：[75%]LinkingCXXexecutable../Examples/Monocular/mono_tum/o
H速写不读书H·2020-08-22 04:32

ORBSLAM2中build_ros.sh编译问题解决

整理至https://blog.csdn.net/sinat_38343378/article/details/78883919报错如下/usr/bin/ld:CMakeFiles/RGBD.dir/src/ros_rgbd.cc.o:undefinedreferencetosymbol'_ZN5boost6system15system_categoryEv'/usr/lib/x86_64-lin
ChrisLiu_JH·2020-08-20 17:04

ORB-SLAM学习（1）—— Tracking线程

线程启动后，ORBSlam2再通过调用TrackMonocular(im,tframe)将图像传给Tracking线程，而TrackMonocular函数中调用了Tracking类的GrabImageMono
羽逸非凡·2020-08-20 13:14

ORBSLAM2理论与实战（13） 代码解读Frame类

这次是Frame类，Frame类应该可以说是SLAM系统中处理的一个基本单元，它将一副（或双目）图像包装成一个类，给他增加基本的信息，如这幅图的位姿、编号、特征点、对应的参考帧等重要信息，还包含一些设置参数、获取参数的方法。主要在吴博代码注释上进一步加上自己的理解。Frame类Frame.h#ifndefFRAME_H#defineFRAME_H#include#include"MapPoint.
vSLAM算法攻城狮·2020-08-20 13:06

ORBSLAM2理论与实战（14） 代码解读KeyFrame类

KeyFrame是SLAM中的关键的帧，对于恢复地图非常重要，关键帧由普通帧构造，什么样的普通帧、以及什么时候插入关键帧，在tracking模块中实现。KeyFrame类KeyFrame.h#ifndefKEYFRAME_H#defineKEYFRAME_H#include"MapPoint.h"#include"Thirdparty/DBoW2/DBoW2/BowVector.h"#includ
vSLAM算法攻城狮·2020-08-20 13:06

ORBSLAM2源码学习（5） KeyFrame类

先上代码，再做总结#ifndefKEYFRAME_H#defineKEYFRAME_H#include"MapPoint.h"#include"Thirdparty/DBoW2/DBoW2/BowVector.h"#include"Thirdparty/DBoW2/DBoW2/FeatureVector.h"#include"ORBVocabulary.h"#include"ORBextracto
Rap_God·2020-08-20 12:00

ORBSLAM2源码学习（3） Map类和KeyFrameDataBase类

将这两个类放在一起是因为代码都比较短，比较容易理解，否则一个类单独一篇那恐怕要写好久了...1.Map类Map类管理整个地图，因此其具有的属性是所有的地图点和关建针，即普通的帧是不管的，另外还有一些帧编号之类的东西，该类具有添加、删除关键帧的方法和添加、删除地图点的方法，另外就是一个返回属性的函数。直接上代码了。#ifndefMAP_H#defineMAP_H#include"MapPoint.h
Rap_God·2020-08-20 12:00

认真的虎ORBSLAM2源码解读(二)：LocalMapping建图

目录0.前言1.简述2.头文件3.源文件3.1.Run()3.2.ProcessNewKeyFrame()3.3.MapPointCulling()3.4.CreateNewMapPoints()3.5.SearchInNeighbors()3.6.KeyFrameCulling()0.前言注释代码已公开，欢迎交流～～注释代码已公开，欢迎交流其他系列文章地址1.简述2.头文件classLocalM
认真的虎·2020-08-20 10:15

认真的虎ORBSLAM2源码解读(十)：KeyFrameDataBase类

目录1.前言2.头文件3.源文件3.1类方法DetectRelocalizationCandidates()3.2.DetectLoopCandidates()1.前言2.头文件classKeyFrameDatabase{public:KeyFrameDatabase(constORBVocabulary&voc);voidadd(KeyFrame*pKF);voiderase(KeyFrame*
认真的虎·2020-08-20 10:15

（六）ORBSLAM地图的更新策略

ORBSLAM2地图更新策略简介地图的更新目标在于如何插入新的关键帧和地图点，同样，怎么剔除多余的关键帧和没用的地图点。
weixin_30808253·2020-08-20 10:50

ORBSLAM2学习笔记（2）——入口与Tracking

ORBSLAM2学习笔记（2）——入口与Tracking写在前面本笔记是按照逻辑顺序来写，也就是想到哪写到哪，就是按照学习时的思考过程来写，和其他博客中按函数和功能来分类介绍不同。
皮卡丘的规划器·2020-08-20 09:31

ORBSLAM2学习笔记（4）——闭环

ORBSLAM2学习笔记（4）——闭环闭环本章我们分析第三个线程LoopClosing,从入口Run函数开始分析闭环检测在检测到新的关键帧插入后,便进入DetectLoop函数检测闭环.步骤如下:1.若距离上次闭环小于
皮卡丘的规划器·2020-08-20 09:31

orbSLAM2 之 追踪局部地图

orbSLAM2之追踪局部地图简介：流程：简介：通过当前帧(mCurrentFrame)与当前帧的局部地图匹配，优化当前帧的位姿注意：计算的位姿是当前帧相对于世界坐标系的Tcw。
isErik·2020-08-20 08:15

ORBSLAM2学习笔记1(Frame)

Frame这个类的作用主要是用来管理每一帧图像,包括提取特征点,判断特征点的是否在相机视野范围内,返投影特征点到三维空间等工作;Frame类中最值得关注的就是这里将图像分成若干个cell,这样做的目的是为了能够让特征点提取的比较均匀Frame.h文件/***ThisfileispartofORB-SLAM2.**Copyright(C)2014-2016RaúlMur-Artal(Universi
Bobsweetie·2020-08-20 08:10

ORBSLAM2学习笔记（3）——局部地图

ORBSLAM2学习笔记（3）——局部地图LocalMapping初始化在上一章我们完整地走完了程序的主线程，然而丝毫没有看到局部建图和闭环的身影。这两个功能的入口是在哪里呢？
皮卡丘的规划器·2020-08-20 08:26

[论文笔记] DS-SLAM: A Semantic Visual SLAM towards Dynamic Environments

在高运动的场景中，与ORBSLAM2相比提升明显。但也存在不足，如仅能识别20种物体，并只认为人是移动的类别；八叉树地图的作用不知道是干嘛的
KylinQAQ·2020-08-19 00:26

使用matlab画ORBSLAM2运行保存的轨迹文件

对产生的轨迹进行绘制,保存的KeyFrameTrajectory.txt格式如下所示:保存的格式为时间戳+平移+旋转.绘制轨迹其实只要有平移就行了,因为在图上体现不出一个点的方向matlab代码：clearall;clc;fidin=fopen('KeyFrameTrajectory.txt');%打开test2.txt文件fidout=fopen('trajectory_deal.txt','w
ykwjt·2020-08-16 04:10

ROS下 orbslam2 双目 （三）

一.利用数据集测试运行Sterso节点**Example**:Downloadarosbag(e.g.V1_01_easy.bag)fromtheEuRoCdataset(http://projects.asl.ethz.ch/datasets/doku.php?id=kmavvisualinertialdatasets).Open3tabsontheterminalandrunthefollow
xiangkej·2020-08-16 02:29

Windows下搭建ORB_SLAM2

（一）Orbslam2的安装：大佬已经改好的windows版，方便实用，安装步骤非常清晰，按着一步步来就可以啦https://github.com/phdsky/ORBSLAM24Windows但是！
CptM·2020-08-16 01:40

Ubuntu18.04 + ORBSLAM2

sudoapt-getinstallcmakesudoapt-getinstallgitsudoapt-getinstalllibglew-devsudoapt-getinstalllibpython2.7-devPangolingitclonehttps://github.com/stevenlovegrove/Pangolin.gitcdPangolinmkdirbuildcdbuildcma
我在凌晨三点·2020-08-15 07:53

windows下realsense数据处理基础（一）

realsense的开发资料主要集中linux下，linux对图像的处理确实有很多优势，比如大名鼎鼎的TensorFlow，OrbSlam2都是很难移植到windows下的。
jepco1·2020-08-15 05:05

evo工具-单目orbslam2的评价和轨迹图的绘制

首先进入evogithub地址https://github.com/MichaelGrupp/evo进行下载这个工具在ubuntu16.04下安装numpy，scipy，matplotlib1.numpyNumPy（NumericPython）是用Python进行科学计算的基本软件包。NumPy是Python编程语言的扩展，增加了对大型多维数组和矩阵的支持，以及一个大型的高级数学函数库来操作这些数
Alex抱着爆米花·2020-08-13 17:57

INDEMIND相机运行ORB2-slam。

本文采用基于使用自己的INDEMIND相机来运行ORBSLAM2单目,双目和深度模式博客的方法来运行。
Nie_Xun·2020-08-11 00:47

同步采集深度图和彩色图

以下是我搜集到的两点方法：1）高翔博士提到他的orbslam2教程有这么一步工作，具体目录为example/RGBD/.
weixin_30341735·2020-08-04 19:19

原 Jeston TX2-ORBSLAM2_with_pointcloud_map

github上的工程项目：ORBSLAM2_with_pointcloud_map，用于实现orbslam2的稠密建图环境搭建步骤如下：1.编译Opencv参照之前博客安装2.编译Pangolingithub
HerryFeng·2020-08-02 15:33

安装ros报错以及解决办法

今日在成功运行ORBSLAM2代码的基础上，（附上一张运行TUMRGB-D数据集fr2_desk成功的截图，明天更新博客记录安装运行过程：）正题来了：）在安装ros时报错如下：执行sudoapt-getupdateE
稻壳特筑·2020-07-30 15:39

ORBSLAM2源码阅读（2）——算法部分

算法通用数据结构TrackingOrb特征提取oFASTrBRIEFORBSLAM中的实际应用从之前的关键帧中初始化位姿估计从全局重定位中初始化位姿估计跟踪本地地图决定新的关键帧LOCALMAPPINGcovisibilitygraph系统组成动态窗口（活动窗口）相对表示减少姿态姿态影响（Pose-posereduction）系统概述总览SLAM图结构优化与边缘化参考地图点的选择与增加新的关键帧回
zhxue_11·2020-07-30 06:38

图解ORBSLAM2流程

这篇博文主要是梳理ORBSLAM2的流程，对于细节暂时不会很详细的描述（之后的博文会深究细节），且本博文暂时只描述ORBSLAM2中的Monocular（单目）情况。
zzpzm·2020-07-29 04:23

SLAM入门之ORBSLAM2编译与运行

从定下来研究方向是视觉SLAM到现在，一直都是这里看一点东西，那里看一点东西，看完又很快就忘记了，没有一个系统的有明确目标的学习。所以，决定利用写这个博客来督促自己的学习与研究。SLAM当中涉及的东西很多，想要把它研究透是一件很庞大的事。我打算先从ORBSLAM开始进行深入，对它的代码逻辑深入理解。目前有很多大神都对ORBSLAM的代码进行了解读，而我作为一个入门小菜菜，打算从最基础的开始，督促自
zqnnn·2020-07-29 03:42

ORBSLAM2源码阅读（1）——概论

ORBSLAM2应该会是目前能开的最大的坑了吧，我尽量做完（咕咕）。如果看到有什么错误的地方或者感觉需要改进的地方请务必和我说，大家一起努力嘛~关于整个orbslam的流程，请参考这个博客。
zhxue_11·2020-07-29 03:30

用ORB SLAM2跑自己的数据集 使用图片序列或摄像头或视频 实践篇

用ORBSLAM2跑自己的图片序列数据集首先，我们需要知道图片的采集时间，这个可以从采集的仪器（各种各样的）上得到图片与时间一一对应。
不二青衣·2020-07-29 02:11

使用摄像头运行ORB SLAM2---使用视频运行ORB-SLAM2

可以使用自己的笔记本的摄像头来读取周围的环境以运行ORBSLAM2。如果你的笔记本恰好没有摄像头，你也可以外接一个USB摄像头。
ykwjt·2020-07-29 01:54

SLAM入门之ORBSLAM2编译运行

ORBSLAM2的编译与运行环境：Ubuntu16.04ORBSLAM2官网的源码和配置教程：https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2（1）安装工具sudoapt-getinstallcmakesudoapt-getinstallgitsudoapt-getinstallgccg
ykwjt·2020-07-29 01:53

视觉SLAM ORB-SLAM2 双目相机实时实验 双目相机矫正 配置文件

视觉SLAMORB-SLAM2双目相机实时实验双目相机矫正配置文件博文末尾支持二维码赞赏哦_一ORB-SLAM2安装ORBSLAM2在Ubuntu14.04上详细配置流程参考安装1安装必要工具首先，有两个工具是需要提前安装的
EwenWanW·2020-07-29 00:36

ORBSLAM2（二）　代码详解

一build.sh二build结构├──build生成的build文件├──build_ros.sh├──build.shbuild的脚本，上文提到├──CMakeLists.txt├──cmake_modules├──Dependencies.md├──Examples实际入口文件都在此├──include├──KeyFrameTrajectory.txt├──lib├──src├──Third
linda_mary·2020-07-28 23:25

ORBSLAM2（一）　安装

安裝ＯＰＥＮＧＬsudoapt-getinstallbuild-essentiallibgl1-mesa-devfreeglut3-devlibglew-devlibsdl2-devlibsdl2-image-devlibglm-devlibfreetype6-devsudoapt-getinstallmesa-common-devsudoapt-getinstallmesa-utilssudoa
linda_mary·2020-07-28 23:25

ROS：ubuntuKylin17.04-Ros使用OrbSLAM2

忙于图像处理和DCNN,很长时间不使用ROS，重新安装系统后，再次使用ORB-SLAM2（ROS）进行三维重建和实时追踪的演示。参考以前的文章：ROS：ubuntu-Ros使用OrbSLAMORB-SLAM2（ROS）的GitHub链接：raulmur的主页：https://github.com/raulmur/ORB-SLAM2使用了RGB_D相机，可以在Kinect收集得到的数据集上进行演示。
wishchin·2020-07-28 23:00

ORBSLAM2系列课

spm_id_from=trigger_reload#视频课程#更新《ORBSLAM2原理代码详解》系列教程10视频名称：《ORBSLAM2原理代码详解10-单目初始化中特征匹配角点筛查原理及bug解析
JeffFFFst·2020-07-28 23:47

视觉SLAM总结——ORB SLAM2中关键知识点总结

视觉SLAM总结——ORBSLAM2中关键知识点总结视觉SLAM总结——ORBSLAM2中关键知识点总结1.ORBSLAM2的总体框架是怎样的？2.ORBSLAM2是怎样完成初始化的？
Jichao_Peng·2020-07-28 22:16

ubuntu18.04笔记本摄像头跑orbslam2

，外接相机也可以，好像是把某个文件中的0改成1.2.安装orbslam2在catkin_ws/src中下载orbslam2，网上有教程。
nikelee233·2020-07-28 22:24

ORB SLAM2学习笔记之mono_kitti（四）

ORBSLAM2学习笔记之mono_kitti（四）探索Track函数之MonocularInitialization（单目初始化）第一次进函数第二次进函数Initialize函数剔除没有三角化的点设置帧的
幽冥小龙·2020-07-28 21:01

ORB SLAM2学习笔记之mono_kitti（五）

ORBSLAM2学习笔记之mono_kitti（五）Track函数架构TrackReferenceKeyFrame：跟踪上一关键帧TrackWithMotionModel：恒速跟踪模型～接下来，重中之重
幽冥小龙·2020-07-28 21:01

ORB SLAM2学习笔记之mono_kitti（三）

ORBSLAM2学习笔记之mono_kitti（三）一、Tracking流程二、实例化mpTrackerORBextractor三、TrackMonocularGrabImageMonocularCurrentFrame
幽冥小龙·2020-07-28 21:01

ORB SLAM2学习笔记之mono_kitti（二）

ORBSLAM2学习笔记之mono_kitti（二）一、流程—Part21.System.h的架构2.System类二、实例化SLAM—System构造函数一、流程—Part2本篇博客将主要记录用来实例化
幽冥小龙·2020-07-28 21:29

ORB SLAM2学习笔记之mono_kitti（一）

ORBSLAM2学习笔记之mono_kitti（一）一、简要说明二、流程—Part11.读取文件LoadImages函数2.实例化SLAM系统3.循环tracking一、简要说明ORB_SLAM2是由RaulMur-Artal
幽冥小龙·2020-07-28 21:29

ORBSLAM2——单目初始化器Initializer

ORBSLAM2提
渐无书xh·2020-07-28 21:21

ORBSLAM2之单目初始化(1)

文章目录ORB_SLAM2单目初始化步骤第一阶段：通过匹配选取起始两帧参考ORB_SLAM2单目初始化步骤ORB_SLAM2单目模式的初始化过程可以分为以下阶段：1通过匹配选取两个可以作为起始两帧的初始帧2根据匹配计算两帧之间的位姿，获得初始位姿3三角化测量得到初始的特征点深度，包装成MapPoint，构建初始地图。4BA优化初始化结果第一阶段：通过匹配选取起始两帧这一阶段做的工作是:选取是两个特
windistance·2020-07-28 21:07
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