ORBSLAM2

认真的虎ORBSLAM2源码解读(六)：Tracking

目录1.简述2.头文件3.源文件3.1.Track()3.2.MonocularInitialization()3.3.CreateInitialMapMonocular()3.4.TrackWithMotionModel()3.5.TrackReferenceKeyFrame()3.6.Relocalization()3.7.UpdateLocalPoints()3.8.UpdateLocalK
认真的虎·2020-07-28 02:05

认真的虎ORBSLAM2源码解读(一)：orbslam菜鸟综述

目录0.前言1.综述2.Tracking跟踪2.1.单目初始化2.2.通过上一帧获得初始位姿估计或者重定位2.2.1.通过速度模型获得初始位姿估计2.2.2.通过参考关键帧获得初始位姿估计2.2.2.重定位2.3.局部地图跟踪2.4.判断是否需要给localmapping插入关键帧3.LocalMapping局部建图3.1.向map中插入关键帧3.2.新近添加的mappoint的剔除3.3.新建m
认真的虎·2020-07-28 02:05

认真的虎ORBSLAM2源码解读(五)：Frame

目录1.简述2.头文件3.源文件3.1.isInFrustum()3.2.PosInGrid()3.3.GetFeaturesInArea()1.简述2.头文件classFrame{public:Frame();//Copyconstructor.//拷贝构造函数Frame(constFrame&frame);//Constructorforstereocameras.//双目构造函数Frame(
认真的虎·2020-07-28 02:05

认真的虎ORBSLAM2源码解读(八)：关键帧KeyFrame

目录1.前言1.1.参考博客2.头文件3.源文件3.1.UpdateConnections()1.前言1.1.参考博客【泡泡机器人原创专栏】DBoW3视觉词袋模型、视觉字典和图像数据库分析浅谈回环检测中的词袋模型（bagofwords）开源词袋模型DBow3原理&源码（一）整体结构2.头文件classKeyFrame{public:KeyFrame(Frame&F,Map*pMap,KeyFram
认真的虎·2020-07-28 02:05

认真的虎ORBSLAM2源码解读(九)：ORBmartcher

目录1.前言2.头文件ORBmartcher.h3.源文件ORBmartcher3.1.SearchByProjection()3.2.SearchByProjection()3.3.SearchByBoW()3.4.SearchForInitialization()3.5.SearchForTriangulation()3.6.Fuse()1.前言2.头文件ORBmartcher.h/该类负责特
认真的虎·2020-07-28 02:05

软件篇-03-基于ORB_SLAM2手写SLAM稠密地图构建实现

QIQI-HITwh/---------------------------------------------------------------------------------声明：本文使用的方法不是从内部修改ORBSLAM2
QIQI_XiaoF·2020-07-28 00:27

Ubuntu16.04下跑通orb slam(数据集)

1.安装ORBSLAM2先cd到自己打算存储ORBSLAM2工程的路径，然后执行下列命令：gitclonehttps://github.com/raulmur/ORB_SLAM2.gitcdORB_SLAM2chmod
Hcaroline·2020-07-27 22:18

OrbSlam2环境配置

注意请全部看完再操作，中间有很多错误一：安装Eigen首先是Eigen库文件Eigen只包含头文件，因此它不需要实现编译，只需要你include到你的项目，指定好Eigen的头文件路径，编译项目即可。而且跨平台，当然这是必须的。我们为了替换版本，不用命令安装下载Eigen库https://github.com/eigenteam/eigen-git-mirror/releases?after=be
知识在于分享·2020-07-27 19:56

ORBSLAM2 文章翻译

ORBSLAM2一种适用于单目、双目和RGB-D相机的开源slam系统摘要本文提出了ORB-SLAM2，一种适用于单目、双目和RGB-D相机的slam系统，包含地图重用，回环检测，重定位等功能。
皮卡丘的规划器·2020-07-27 18:26

ORBSLAM2学习笔记（1）——整体框架

ORBSLAM2学习笔记（1）整体框架ORB特征原理首先，简单而笼统地概括ORB特征原理。ORB特征试由Fast关键点和rBRIEF描述子构成的。Fast关键点有一个问题，那就是不具备尺度一致性。
皮卡丘的规划器·2020-07-27 18:54

【学习SLAM】ORB SLAM2代码解析(1)

今天我们来一起读ORBSLAM2的代码，其实前几个月的时候，在博客写过一些自己的理解，但是不是很详细。然后最近再用ORBSLAM2跑一些室内的数据集，所以会更加详细一些。
苏源流·2020-07-27 16:55

ORBSLAM2-中与特征提取及描述子计算相关的几个坐标系

ORBSLAM2-中与特征提取及描述子计算相关的几个坐标系下面涉及到的坐标系都是按照像素平面坐标系的形式设置的特征点方向计算坐标系预定义的描述子采样点的坐标系用于描述子计算的坐标系在看ORBSLAM2的特征点和描述子计算时
isErik·2020-07-27 15:52

ORBSLAM2遗留问题

ORBSLAM2遗留问题1,BoW32,SearchByBoW()3,G2O优化4,Frame类型中检查地图点是否能够投影到本帧的isInFrustum()函数1,BoW31,深度为l,分支为k的树,究竟表达多少
isErik·2020-07-27 15:20

orbSLAM2 之 运动模型追踪

orbSLAM2之运动模型追踪简介：流程：简介：通过上一帧(Tracking::mLastFrame)观测的地图点和当前帧特征的匹配，计算当前帧的位姿注意：计算的位姿是当前帧相对于世界坐标系的Tcw。
isErik·2020-07-27 15:49

orbSLAM2之 局部建图(LocalMapping)线程

orbSLAM2之局部建图LocalMapping线程概述新关键帧处理及相关操作1，处理新关键帧ProcessNewKeyFrame();2，地图点剪裁MapPointCulling();3，创建新地图点
isErik·2020-07-27 15:49

ORBSLAM2学习笔记10(ORBmatcher)

特征点的方向一致性检测直方图Histogram将两个要匹配的特征点的方向做差得到ro,将rot转换到0-360度,设定一个直方图,直方图的HISTO_LENGTH即条形的个数设置为30,0-360分布在30个bins中,即每个bin代表12度.然后根据角度差将n对匹配特征点分布在直方图中,在直方图中找出三个匹配特征点最多的直方图bin,最后将不属于这三个bin的匹配关系删除.如下图ORBmatch
Bobsweetie·2020-07-27 14:25

ORBSLAM2学习笔记11(Sim3Solver)

Sim3Solver.h/***ThisfileispartofORB-SLAM2.**Copyright(C)2014-2016RaúlMur-Artal(UniversityofZaragoza)*Formoreinformationsee**ORB-SLAM2isfreesoftware:youcanredistributeitand/ormodify*itunderthetermsofth
Bobsweetie·2020-07-27 14:53

ORBSLAM2学习笔记9(Optimizer)

Optimizer.h/***ThisfileispartofORB-SLAM2.**Copyright(C)2014-2016RaúlMur-Artal(UniversityofZaragoza)*Formoreinformationsee**ORB-SLAM2isfreesoftware:youcanredistributeitand/ormodify*itunderthetermsofthe
Bobsweetie·2020-07-27 14:53

ORBSLAM2学习笔记8(MapPoint)

MapPoint.h/***ThisfileispartofORB-SLAM2.**Copyright(C)2014-2016RaúlMur-Artal(UniversityofZaragoza)*Formoreinformationsee**ORB-SLAM2isfreesoftware:youcanredistributeitand/ormodify*itunderthetermsoftheG
Bobsweetie·2020-07-27 14:52

ORB_SLAM2中的字典DBow

参考：https://www.jianshu.com/p/cfcdf12a3bb6（创建DBow离线词典用于ORBSLAM2）https://github.com/dorian3d?
Bluenapa·2020-07-27 14:21

ORBSLAM2单目初始化过程

ORB单目模式的初始化过程可以分为以下四个阶段：1通过匹配选取两个可以作为起始两帧的初始帧2根据匹配计算两帧之间的位姿3三角化测量初始的特征点云深度，进而获得点云地图。4BA优化初始点云在初始化后，单目模式和双目及RGBD模式一样，都是通过PNP来计算位姿。下面，说一下初始化算法的步骤：第一阶段：选取两个可以作为起始两帧的初始帧这一阶段做的工作是，选取是两个特征点数目大于100的两个连续帧，并进行
zhubaohua_bupt·2020-07-27 14:04

ORBSLAM2之单目初始化(3)

文章目录第三阶段：三角化测量得到初始的特征点深度第四阶段:将三角化得到的3D点包装成MapPoints,然后做BA1.创建并插入关键帧2.创建地图点，并且关联到关键帧3.关键帧与关键帧关联4.执行BA优化5.尺度归一化参考第三阶段：三角化测量得到初始的特征点深度如果恢复相机初始位姿成功，那么我们能得到前两帧图像的位姿，以及三角测量后的3维地图点，这些都是在Initialize（）函数里面完成的。i
windistance·2020-07-27 13:15

ORBSLAM2之单目初始化(2)

文章目录第二阶段：根据匹配计算两帧之间的位姿特征点归一化-Normalize()解除归一化计算Homography，获取模型评分**1.将特征点归一化****2.求解单应性矩阵（归一化四点法）****3.Homography模型评分**计算Fundamental，获取模型评分**1.将特征点归一化****2.求解基础矩阵（归一化八点法）****3.Fundamental模型评分**计算Essent
windistance·2020-07-27 13:15

ORBSLAM2之单目初始化(4)

只旋转不平移能不能求H为什么本质矩阵的秩为2为什么基础矩阵的秩为2Essential、Fundamental、Homography的自由度和计算需要的点对数3、单目视觉slam中的尺度漂移4、RANSAC算法ORBSLAM2
windistance·2020-07-27 13:15

ＯＲＢＳＬＡＭ运行时错误

ORBSLAM2编译运行时出现的问题1、opencv的问题，经过我的测试，使用opencv2.4.13.6版本，经过bug修改后没有问题，适配SLAM２运行时的错误在建立完地图或者还没有建立完地图后报错退出
魏永强·2020-07-27 13:44

ORBSLAM2理论与实战（12） 单目初始化initializer类

Initializer类主要负责SLAM系统的初始化，在ORBSLAM2中初始化非常重要。
vSLAM算法攻城狮·2020-07-27 13:51

超级干货！基于多尺度ORB的图像配准对齐（image alignment），及基于多帧（图像多尺度二值化、梯度恒定性的）图像融合去噪 （附讲解ppt、源码）

orb特征的匹配图像融合去鬼影imagefusion多帧图像去噪imagealignment图像对齐图像融合orb图像对齐思量许久，把这个版权属于自己的工作开源出来，耗4，5天写的一个基于多尺度ORB（orbslam2
十里桃园·2020-07-27 13:13

ORBSLAM2编译运行数据集(亲测可用)

ORBSLAM2编译运行数据集(亲测可用)实验环境ubuntu14.04+rosindigo安装indigo参考http://wiki.ros.org/cn/indigo/Installation/Ubuntu
RobotSlam·2020-07-27 13:43

一步步带你看懂orbslam2源码--单目初始化(三)

ORB-SLAM2目录：  一步步带你看懂orbslam2源码–总体框架(一)  一步步带你看懂orbslam2源码–orb特征点提取(二)  一步步带你看懂orbslam2源码–单目初始化(三)  一步步带你看懂
Mr.Silver·2020-07-27 12:11

使用自己笔记本摄像头运行orbslam2

首先你已经装了rosindigo（1)配置环境变量下面我们开始创建一个catkin工作空间：（在主文件夹下）$mkdir-p~/catkin_ws/src$cd~/catkin_ws/src即使这个工作空间是空的（在'src'目录中没有任何软件包，只有一个CMakeLists.txt链接文件），你依然可以编译它：$cd~/catkin_ws/$catkin_make（2)在主文件夹下ctrl+h后
金木炎·2020-07-27 12:16

ORB SLAM2 ROS单目摄像头环境搭建

ORBSLAM2ROS单目摄像头环境搭建平台：arm，windows虚拟机都能成功系统Ubuntu14.04LTSROS：Indigo1安装ORBSLAM2依赖l安装g++11$sudoapt-getinstallgccg
小桥流水25·2020-07-27 12:41

ORBSLAM2学习（三）：DBoW2理论知识学习

0前言开始ORBSLAM2中DBoW2的学习，首先说一下DBoW2引入的背景和原因。VSLAM中由于是通过计算帧间运动得到全局运动信息，不可避免的会产生累计误差，长期估计的结果将不可靠。
Mega_Li·2020-07-27 12:18

认真的虎ORBSLAM2源码解读(七)：单目初始化器Initializer

目录1.前言1.1.参考博客1.2.介绍2.头文件3.源码3.1.类方法Initializer::FindHomography()3.1.1.源码3.2.类方法Normalize()3.2.1.源码3.2.2.讲解3.3.类方法Initialize()3.4.类方法FindFundamental()3.5.类方法ComputeH21()3.6.类方法ComputeF21()3.7.类方法Check
认真的虎·2020-07-27 12:31

ORBSLAM2初步探究-笔记本摄像头测试单目

ORBSLAM2初步探究&笔记本摄像头测试单目ORBSLAM2初步探究笔记本摄像头测试单目笔记本摄像头ROS节点ORB_SLAM2编译安装使用笔记本摄像头ROS节点获取笔记本上摄像头ROS有开源的程序，
Nksjc·2020-07-27 11:57

orbSLAM2 之 Stereo初始化

orbSLAM2之Stereo初始化对于第一个特征点数量>500的帧(Frame)进行初始化。将其设置为世界坐标系。以该帧为源帧生成关键帧(KeyFrame)，并将该关键帧添加到地图(Map)。
isErik·2020-07-27 11:00

ORBSLAM2学习笔记4(Initializer)

单目初始化的类Initializer.h/***ThisfileispartofORB-SLAM2.**Copyright(C)2014-2016RaúlMur-Artal(UniversityofZaragoza)*Formoreinformationsee**ORB-SLAM2isfreesoftware:youcanredistributeitand/ormodify*itunderthet
Bobsweetie·2020-07-27 11:55

orbslam2(1)-初始化

单目SLAM地图初始化的目标是构建初始的三维点云。由于不能仅仅从单帧得到深度信息，因此需要从图像序列中选取两帧以上的图像，估计摄像机姿态并重建出初始的三维点云。ORB-SLAM中提到，地图初始化常见的方法有三种。方法一追踪一个已知物体。单帧图像的每一个点都对应于空间的一条射线。通过不同角度不同位置扫描同一个物体，期望能够将三维点的不确定性缩小到可接受的范围。方法二基于假设空间存在一个平面物体，选取
金木炎·2020-07-27 11:19

orbslam2运行于jetson nano平台

ORB_SLAM2(jetsonnano平台)一.安装环境linuxubuntu18.04(jetsonnano)二.克隆仓库gitclonehttps://github.com/raulmur/ORB_SLAM2.gitORB_SLAM2三.在安装之前需要安装一些依赖库1.Pangolin(作为可视化和用户界面)安装前先安装一些依赖sudoapt-getinstalllibglew-devsud
小西同学·2020-07-16 07:13

一步步带你看懂orbslam2源码--总体框架(一)

ORB-SLAM2目录：  一步步带你看懂orbslam2源码–总体框架(一)  一步步带你看懂orbslam2源码–orb特征点提取(二)  一步步带你看懂orbslam2源码–单目初始化(三)  一步步带你看懂
Mr.Silver·2020-07-16 06:06

Jetson Tx2下ORBSLAM2的安装

Jetsontx2ubuntu16.04ROS:Kinetic切换到主目录下安装Pangolin：https://github.com/stevenlovegrove/Pangolinsudoapt-getinstalllibglew-devsudoapt-getinstallcmakesudoapt-getinstalllibpython2.7-devsudoapt-getinstallffmp
江渚渔樵笑春风·2020-07-16 04:48

认真的虎ORBSLAM2源码解读(四)：图解ORB特征提取ORBextractor

目录1.参考博客1.1.理论基础参考1.2.参考博客2.头文件ORBextractor.h3.源文件ORBextractor.cc3.1.类ORBextractor构造函数3.1.1.umax的计算3.2.重载ORBextractor::operator()3.3.类方法ORBextractor::ComputePyramid(cv::Matimage)3.4.类方法ORBextractor::C
认真的虎·2020-07-16 02:30

ORB_SLAM2学习资料汇总

蚁族的坚持一起学ORBSLAM2关注数：12文章数：12访问量：36823https://blog.csdn.net/qq_30356613/article/details/75231440Mega_LiORBSLAM2
tap880507·2020-07-14 23:06

Ubuntu16.04+Ros+Usb摄像头跑ORB SLAM2

前言最近，毕设做的是ORBSLAM2相关的，这里分享一下我搭建ORBSLAM2环境的过程。
itswcg·2020-07-13 20:57

ZED相机无法检测到

点击打开原文链接ZED相机运行ORBSLAM2，今天突然报相机无法打开的问题。
find12·2020-07-13 10:00

Ubuntu16.04+Ros+Usb摄像头跑ORB SLAM2

分享一下我搭建ORBSLAM2环境的过程。
不二青衣·2020-07-12 19:09

RGBD VIO－RGBD相机预积分紧耦合

通过相关论文发现，其实就算法而言开山之作是OKVIS,Foster，orbslam2，等相关论文。其中Foster的论文适合学习，非常好，而且就i
BundleAdjustment·2020-07-12 04:55

用MYNTEYE双目惯导相机跑通ORBSLAM2和OKVIS

/samples/_output/bin/device/camera_d（测试SDK是否安装成功）2下载ORBSLAM2和OKVIS的源码：OR
ultimate1212·2020-07-12 04:11

ubuntu16.04编译ORBSLAM2问题解决

在编译ubuntu16.04ros包的时候出现以下问题`/usr/bin/ld:CMakeFiles/RGBD.dir/src/ros_rgbd.cc.o:undefinedreferencetosymbol‘_ZN5boost6system15system_categoryEv’/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libboost_system.so:erroraddingsym
RobotSlam·2020-07-11 23:02

orb slam 2 代码解析2

orbslam2代码解析2接上文，我们分析system的函数和起实现，我们会一个一个函数去分析实现,我们仍旧会精简其中不重要的部分，例如打印信息，错误处理等如果需要了解详细代码实现，请看源代码。
Lynn_Chan·2020-07-11 03:17

orb slam2 代码解析1

orbslam2代码解析1orbslam2是一个完整的SLAM系统，包括了VO，跟踪，及回环，是一种基于单目稀疏特征点的slam系统，使用orb特征作为视觉slam的特征点，有以下的特点。
Lynn_Chan·2020-07-11 03:16
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