ORBSLAM2

双目相机标定和orbslam2双目参数详解

Keywordsorbslam2orbslamorbslam参数orbslam双目orbslam2双目orbslam双目摄像头orbslam双目参数详解orbslam2双目参数详解orb_slam2双目参数标定
十里桃园·2020-07-08 18:11

ORBSLAM2+VS2013+windows7

ORBSLAM2算是基于视觉的SLAM开源框架中效果比较好的了，同时由于项目的需要，便尝试在windows下配置安装ORBSLAM2。
理想002·2020-07-06 18:31

认真的虎ORBSLAM2源码解读(三)：Optimizer

目录0.前言1.简述2.头文件3.源文件3.1.BundleAdjustment()3.2.3.3.PoseOptimization()3.4.OptimizeEssentialGraph()3.5.OptimizeSim3()0.前言注释代码已公开，欢迎交流～～注释代码已公开，欢迎交流其他系列文章地址1.简述2.头文件classOptimizer{public:/**通过优化vpKF的位姿，vp
认真的虎·2020-07-04 22:14

ORB SLAM2_with_pointcloud_map编译&运行

由于开源版本的orbslam2没有地图的生成和保存模块，高博加了一个实时显示点云模块。
Escape_X1n·2020-07-02 17:37

Karto_slam/cartographer/ROS试跑激光雷达数据集

Ubuntu16.04ROSKineticOpencv3.4.1Ceres-solver*Eigen3*G2O*Python2.7.12当然上述其中很多有许多依赖项,例如安装Ceres-solver,g2o等.都有不少的依赖项,在这就不列出来了.之前有转载介绍了一篇ORBSLAM2
Miaowa·2020-07-02 17:36

编译ORBSLAM2问题解决

在安装的时候记得sourceExamples/ROS/ORB_SLAM2/build/devel/setup.bash在编译ubuntu16.04ros包的时候出现以下问题`/usr/bin/ld:CMakeFiles/RGBD.dir/src/ros_rgbd.cc.o:undefinedreferencetosymbol‘_ZN5boost6system15system_categoryEv’
樱桃木·2020-07-02 16:25

orbslam2的基础理论（一）

orbslam2相机pose估计和mappoint结构恢复orbslam2的相机初始估计有两种方法：本证矩阵Ｅ和单应矩阵两种方法，具体可以看我之前的博客oerslam2-初始化（1)再讲相机pose估计之前
金木炎·2020-07-02 16:35

ros跑通orbslam2遇到的问题

主要参照两个博客:ROSKinetic安装ORBSLAM2安装在安装中遇到些问题1、安装kinetic失败sudoapt-getinstallros-kinetic-desktop-full执行此命令，
神气爱哥·2020-07-02 15:40

orbslam2 RGBD实验记录(四) ORBSLAM2通过单目、RGBD跑TUM数据集

RGBD１．首先下载TUM数据集https://vision.in.tum.de/data/datasets/rgbd-dataset/download，以rgbd_dataset_freiburg2_pioneer_360数据集为例，放置在ORB_SLAM2下的data文件夹(新建)２．下载associate.py．放在/ORB_SLAM2/Examples/RGB-D/目录下面．３．打开终端，
fool_wenCC·2020-07-02 13:21

orbslam2 ROS下RGBD实验记录(三) KINECT2通过ROS在线跑ORBSLAM2

1.配置ROS_PACKAGE_PATH环境变量source~/.bashrcexportROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:/home/user/ORB_SLAM2/Examples/ROS否则会出错说找不到路径和包2.进入ORB_SLAM2主路径编译ros节点：chmod+xbuild_ros.sh./build_ros.sh确保原程序可以编译可能出来如下
fool_wenCC·2020-07-02 13:21

Realsense D435基于ROS跑通ORBSLAM2

RealsenseD435基于ROS跑通ORBSLAM2系统ubuntu16.04ROSKinetic相机RealsenseD435SLAM系统：ORBSLAM2一.安装Realsense的SDK官方链接
史莱姆劝退师·2020-07-02 10:41

最近摸索ros以及orbslam2的一些错误

最近摸索ros以及orbslam2的一些错误ORBSLAM2的安装主要是参考https://blog.csdn.net/learning_tortosie/article/details/79881165
刘英俊-·2020-07-02 09:01

ros下ORB-SLAM2安装记录

虚拟机环境下安装orbslam2，没有摄像头。
认真的虎·2020-07-02 08:14

【SLAM随手记】ROS中编译ORB-SLAM2出错及解决方案：[rosrun] Couldn't find executable named Mono

此前的步骤请参考《在ROS中使用usb摄像头跑ORBSLAM2》：https://blog.csdn.net/Goding_learning/article/details/52950993【摘要】本文针对运行编译
limhsysu·2020-07-02 08:31

ubuntu下用Kdevelop4对ORBSLAM2的编译以及简单的单步调试

在对ORBSLAM2进行源码学习和编译时，我们总是在shell上进行程序运行，难以有效的进行ORBSLAM2的源码学习，降低了我们对源码学习的兴趣和效率。
slam02∞·2020-07-02 07:45

orbslam2问题总结

网上有很多关于如何安装和运行orbslam2的教程，官网的教程也是可以的。这里主要记录自己遇到的一些问题和解决办法。所有安装好之后运行orbslam2会在中间卡死，在界面上会显示tracklost。
dongzheng_freddy·2020-07-02 02:49

ORBSLAM2在16.04上eigen错误

template2classLinearSolverEigen:publicLinearSolver3{4public:5typedefEigen::SparseMatrixSparseMatrix;6typedefEigen::TripletTriplet;7typedefEigen::PermutationMatrixPermutationMatrix;template2classLinear
evilparadise·2020-07-01 23:52

ubuntu16.04跑orbslam2数据集及在kinetic下实时获取轨迹

假设此时安装好kinect2驱动能获取图像，opencv，eigen，pangolin已安装好（我的是opencv3.2，eigen至少3.1版本）以上环境若没有准备好，自行百度，网上很多教程准备工作orbslam2
caomicm·2020-07-01 19:14

Ubuntu16.04下编译安装及运行单目ORBSLAM2

官网有源代码和配置教程，地址是https://github.com/raulmur/ORB_SLAM21安装必要工具首先，有两个工具是需要提前安装的。即cmake和Git。sudoapt-getinstallcmakesudoapt-getinstallgit2安装Pangolin，用于可视化和用户接口安装依赖项：sudoapt-getinstalllibglew-devsudoapt-getin
anlaiji6783·2020-07-01 17:37

提取ORBSLAM中特征点提取ORBextractor模块

ORBSLAM2中很多模块可以单独拿出来给自己的程序使用，博主在这里将ORB中特征点提取模块提取出来，供后续自己开发。
NEU_LC·2020-07-01 09:47

双目相机实测orbslam2 小白一小时可跑通 一篇把orbslam门槛降低到高中毕业的文章

Keywords双目相机orbslam2orbslamorb_slam2双目广角相机双目广角相机参数orbslam用相机跑双目相机slam立体相机slamstereocameraslamorbslam配置orbslam参数orb_slam2参数为什么写这篇文章？纯slam小白跑用自己的双目也可以轻轻松松跑起来！大多数博文要么是针对小觅相机等高级货的，还不甚明了，要么压根就就是跑数据集的，或者压根就
十里桃园·2020-07-01 06:40

ubuntu16.04编译ORBSLAM2问题解决

在编译ubuntu16.04ros包的时候出现以下问题`/usr/bin/ld:CMakeFiles/RGBD.dir/src/ros_rgbd.cc.o:undefinedreferencetosymbol‘_ZN5boost6system15system_categoryEv’/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libboost_system.so:erroraddingsym
qq_39055391·2020-07-01 04:04

orbslam2 ROS下RGBD实验记录(一) ubuntu16.04 下ROS配置安装

为了进行orbslam2ROS下RGBD下的实验，需要首先安装ros环境。ROSkinetic官网：http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu1.配置Ubuntu的资源库："restricted"，"universe"和"multiverse"。一般情况是不用配置的，参考下图红色框部分。如果没有配置，可以参考Ubuntu官网：点击打开链接2.设置
fool_wenCC·2020-07-01 03:46

Ubuntu16.04下的ORB SLAM2环境搭建教程

最近因为项目需要配置了ORBSLAM2环境，网上找来的各种教程很多都是不全面的，各种缺失依赖项，痛苦踩坑。现在整理一份详细的环境搭建策略，供大家参考学习，有问题的话欢迎一起讨论交流。
码代码的乔木·2020-07-01 03:01

SLAM入门之ORBSLAM2代码解析（一）代码入口 System.cc

System.cc是整个系统的主接口通过构造函数system()对SLAM系统初始化，传入ORB字典文件路径、配置文件路径、传感器类型System::System(conststring&strVocFile,conststring&strSettingsFile,consteSensorsensor,constboolbUseViewer):mSensor(sensor),mpViewer(st
zqnnn·2020-06-30 19:11

ORBSLAM2学习（一）：ORB算法原理

前言目前学习ORBSLAM2中，ORBSLAM2中使用ORB算子进行特征点的提取与描述，ORB算法原理主要来自于文章《ORBanefficientalternativetoSIFTorSURF》。
Mega_Li·2020-06-24 10:36

ORBSLAM2学习（二）：ORB源码分析

ORBSLAM2中使用到了opencv，而opencv中已经带有了ORB的实现，且考虑了旋转不变性和尺度不变性，那为何作者还要自己实现ORB呢。
Mega_Li·2020-06-24 10:36

编译安装ORB-SLAM2获得三维点云地图（搜遍全网，就这一篇能看懂）

高翔博士对ORBSLAM2修改增加了点云模块，https://github.com/gaoxiang12/ORBSLAM2_with_pointcloud_map在编译过程中，遇到很多问题，特来记录一下
F.D.I.O.E.H.R·2020-06-22 02:55

SOF-SLAM论文阅读笔记

方案：基于RGBD视频流的ORBSLAM2模型，提出一种动态特征提取方法：语义光流法（SemanticOpticalFlow—SO
鹤笔翁Mac·2020-06-22 01:04

【ORB_SLAM2基础学习】Ubuntu16.04下ORB_SLAM2安装与配置及运行单目测试实例

Ubuntu16.04下ORB_SLAM2安装与配置及运行单目测试实例ORBSLAM2安装配置安装编译eigen3.2安装配置opencv安装配置pangolin安装配置ORB_SLAM2运行单目测试实例遇到的问题及解决软件版本
混混度日的咸鱼·2020-06-21 16:59

ORBSLAM2中的EPnP算法

在看到orbslam2中的Tracking::Relocalization中的PnPsolver::iterate这个函数的时候新一轮的懵逼又开始了首先对这个算法真心不清楚，在不清楚的状况下，看代码更是一头雾水
小幸运Penny·2020-04-09 21:01

创建DBow离线词典用于ORB SLAM2

前言无论是DBow2,还是DBow3，它们创建的字典文件的都是.yml格式，不能直接应用于ORBSLAM2。
itswcg·2020-03-31 17:28

C++的模板类：不能将定义与声明写在不同文件中

问题来源今天看了orbslam2自带的第三方库DBoW2的TemplatedVocabulary.h文件，发现其中模板类的函数成员的定义与声明放在了同一个文件；同时发现，DBoW2的CMakeLists.txt
心田居士·2020-02-03 11:00

C++的模板类：不能将定义与声明写在不同文件中

问题来源今天准备看了orbslam2自带的第三方库DBoW2的TemplatedVocabulary.h文件，发现其中模板类的函数成员的定义与声明放在了同一个文件；同时发现，DBoW2的CMakeLists.txt
心田居士·2020-02-03 11:00

SLAM的评测工具evo

遇到的问题今天用orbslam2跑euroc数据集，将结果和真实轨迹用evo测评，发现差别特别大：evo_trajtumdata.tumCameraTrajectory.txt--plot--plot_mode
心田居士·2020-02-03 10:00

视觉SLAM实战（二）：ORB-SLAM2 with Kinect2

近期拿到了一台不错的Thinkpad和Kinectv2，前两天orbslam2又放出，于是想要在kinect2下尝试一下orbslam。
半闲居士·2020-01-09 16:44

orbslam2

orb_slam2文章目录orb_slam2abstractintroduction相关工作双目SLAMRGBDSLAMORBSLAM2单目、近处双目和远处双目特征点系统引导使用单目或者双目的BA优化回环检测和全局BA关键帧的插入定位模式评估KITTI数据集EuRoC数据集TUMRGB-D数据集计时结果结论abstractORB-SLAM2是一个完整的slam系统，包括单眼、双眼和RGBD相机，包
wyc-·2020-01-02 11:02

orbslam2跑自己代码--可视化窗口只显示一帧，并没有连续播放

1.之前虽然把rgb.txt生成了，但是程序跑出来可视化窗口并没有播放连续的图片序列，一直只有一帧试了下网上下载的tum的数据，是没问题的，所以只能是rgb.txt的问题网上查了一下，看到说mono_tum.cc是默认不看rgb.txt前三行的（因为前三行只是说明一下这个rgb.txt来源，以及表示的内容含义）然后就跟着在我的rgb.txt前面加了三行，这样终端运行程序，输出时加载的图片数量就从1
25zhixun·2019-10-18 10:13

Eigen的aligned_allocator

今天看ORBSLAM2中的OptimizeEssentialGraph()函数时，对一句代码中的aligned_allocator不太清楚：vector>百度查找了一些资料，记录如下：如果STL容器中的元素是
博博的左膀·2019-10-11 20:00

ORBSLAM2中的关键帧插入判定

ORBSLAM2中的关键帧插入判定如果是仅追踪模式:mbOnlyTracking>>判定失败如果[mpLocalMapper->mbStopped]和[mpLocalMapper->mbStoppedmbStopRequested
isErik·2019-06-15 19:01

【学习SLAM】Ubuntu16.04+Ros+Usb摄像头跑ORB SLAM2

前言最近，毕设做的是ORBSLAM2相关的，这里分享一下我搭建ORBSLAM2环境的过程。
苏源流·2019-06-05 22:41

[学习slam]用ORB SLAM2跑自己的数据集 使用图片序列或摄像头或视频 实践篇

用ORBSLAM2跑自己的图片序列数据集不跑代码，何谈理解，撸起袖子我们今天一起看看如何用ORBSLAM2跑通自己的数据集。
苏源流·2019-06-04 11:34

ORB-SLAM2+EuRoC双目相机数据集测试

前两天跑通了高博的视觉里程计代码，可以装ORBSLAM2测试一下了。
半昧白兰地·2019-05-15 18:45

ORBSLAM2源码学习（10） Optimizer类

应该是到最后一个类了。。。先代码后总结。整体参考了网络上吴博大佬的注释，感谢！#include"Optimizer.h"#include"Thirdparty/g2o/g2o/core/block_solver.h"#include"Thirdparty/g2o/g2o/core/optimization_algorithm_levenberg.h"#include"Thirdparty/g2o/
Rap_God·2018-08-25 21:12

Turtlebot2安装Google的cartographer做激光雷达SLAM

前言由于想在室外环境下做slam，开始选择ORBSLAM2，使用单目、双目、RGB-D在室外做了实验，发现效果非常差【单目、双目特征点很稀疏，难以用于导航；而kinectV1相机在室外有效距离下降到1m
coding思想·2018-04-20 19:55

TODO：完成ORBSLAM2的坑--添加地图保存和加载模块SaveMap/LoadMap或者是实时点云图到八叉树地图转换

//TODO//先开个博客，提醒自己。有时间来弄的时候整理，来写代码贴几篇有用的参考博客：[1]泡泡机器人注释过的代码https://gitee.com/paopaoslam/ORB-SLAM2/blob/master/include/System.h[2]针对TUM数据集增加地图保存功能：https://www.cnblogs.com/mafuqiang/p/6972342.html[3]针对T
coding思想·2018-04-12 11:10

编译安装高翔的ORBSLAM2_with_pointcloud_map，获取点云地图

前言：众所周知，开源版本的orbslam2没有地图的生成和保存模块。这里高翔博士提供了一个自己加的一个点云模块在上面，供大家学习。
coding思想·2018-04-11 22:51

orbslam2 RGBD实验记录(五) ubuntu16.04下 高博ORBSLAM2_with_pointcloud_map-master通过RGBD跑TUM数据集

高翔博士对ORBSLAM2修改增加了点云模块，https://github.com/gaoxiang12/ORBSLAM2_with_pointcloud_map在编译过程中，遇到很多问题，特来记录一下
fool_wenCC·2018-03-26 12:50

在使用poine版本的ORB_SLAM2时遇到的一些问题

poine版本的请参考该链接下载：http://recherche.enac.fr/~drouin/slam/orbslam2/poine_orbslam2_04_07_16.tgz原版请参考该链接下载
LiCM_JY·2018-01-29 17:26

转载泡泡机器人讲解orbslam2

欢迎回到泡泡！ORB-SLAM是基于特征点方法的完整SLAM算法，完整注释版托管于国内码云网站：http://git.oschina.net/paopaoslam/ORB-SLAM2该算法以单目为主，但同样适用于双目和RGB-D摄像头。ORB-SLAM算法和PTAM具有相同的算法框架，采用多线程构架，四个主线程：前端位姿跟踪、局部地图构建与优化、闭环检测与优化、显示与交互。1、前端位姿跟踪线程采用
学之之博未若之之要-知之之要未若行之之实·2017-10-31 13:46
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