Open3D

Open3d之KDTree

KDTreeOpen3d使用FLANN构建KDTree以便进行快速最近邻检索。从点云中建立KDTree下面的代码展示读取一个点云并且构建一个KDTree。这是下面最邻近查询的需处理步骤。#-*-coding:utf-8-*-importopen3daso3d#读取点云pcd=o3d.io.read_point_cloud("../../TestData/Feature/cloud_bin_0.pc
ancy_i_cv·2023-02-06 18:49

点云凹凸性检验（1/2）

使用open3d计算点云法向量并根据法向量判断凹凸性在某些点云处理场景中，我们不仅需要法向量，还需要法向量所指示的某些区域的点云的凹凸性。
三尺流流·2023-02-06 18:47

点云txt格式转pcd（Open3D支持格式）

Open3D格式支持一般获得点云的基础格式是las和txt格式，但是在抽取数据后使用python包open3d进行点云的更多处理时，一般支持的是pcd格式，我们先看一下pcd格式的文本内容：PCD版本可以看到
三尺流流·2023-02-06 18:47

open3d实现点云凸包检测并可视化

open3d实现点云凸包检测并可视化凸包检测原理code结果凸包检测原理codefromscipy.spatialimportDelaunay,ConvexHullimportnumpyasnpimportopen3daso3ddefPoint_Cloud_Show
星光技术人·2023-02-06 18:45

点云三维凸包（附open3d python代码）

#coding:utf-8importopen3daso3dimportnumpyasnpprint("->正在加载点云...")pcd=o3d.io.read_point_cloud("gongjian1.pcd")print(pcd)print("->正在计算点云凸包...")hull,_=pcd.compute_convex_hull()hull_ls=o3d.geometry.LineSe
点云处理·2023-02-06 18:44

open3d学习记录--o3d.geometry.PointCloud与np.array之间的转换

o3d.geometry.PointCloud转np.arrayimportopen3daso3dimportnumpyasnpply_path='1.pcd'pcd=o3d.io.read_point_cloud(path2source)#pcd转np.arraypcd_arr=np.asarray(pcd.points)print(pcd_arr.shape())np.array转o3d.ge
月亮299·2023-02-06 18:14

彻底解决使用whl离线安装版本报错

使用whl离线安装open3d，报错xxx.whlisnotasupportedwheelonthisplatform总流程显而易见是whl的版本没对。
旋转吧！风火轮·2023-02-02 16:03

open3d安装相关问题

1.安装：Anaconda参照：Ubuntu安装Anaconda详细步骤（Ubuntu21.10，Anaconda3）下载链接为Anaconda按照以下步骤完成安装：（1）运行Anaconda3-2021.11-Linux-x86_64.sh文件bashAnaconda3-2021.11-Linux-x86_64.sh（2）输入yeswwtx@wwtx:~/下载$bashAnaconda3-202
小霍金·2023-02-02 13:08

Open3D从RGB图与depth图产生RGB-D点云（采坑记录）

Open3D前端在C++和Python中公开了一组精心选择的数据结构和算法。后端经过高度优化，并设置为并行化。
农机AI小白·2023-01-30 18:27

第二章 python-pcl、open3d读取、显示pcd、bin等格式点云数据

第二章python-pcl、open3d读取、显示pcd、bin格式点云数据文章目录第二章python-pcl、open3d读取、显示pcd、bin格式点云数据前言环境一、点云数据类型1.基于python-pcl
weixin_46124984·2023-01-30 18:55

open3d实现交互式泊松重建

1、c++如何实现与键盘通信参考https://www.runoob.com/w3cnote/c-get-keycode.html1.1、Windows系统下的vs中可以使用_kbhit()函数来获取键盘事件，使用时需要加入conio.h头文件，例：#include#includeusingnamespacestd;intmain(){intch;while(1){if(_kbhit()){//如
return s·2023-01-30 00:44

RGB&深度图转换成点云-三维重建001

代码如下：（需要安装open3d）fromPILimportImageimportpandasaspdi
冷心笑看丽美人·2023-01-30 00:13

Open3d利用彩色图和深度图生成点云进行室内三维重建

上一次得到的点云图在累加多张后配准会出现少量离群的点云，效果很差，于是考虑从ICL-NUIMdataset这个数据集获得官方的室内图进行三维重建，数据集网址如下：ICL-NUIMRGB-DBenchmarkDataset一.数据筛选首先第一步，从九百多张彩色图和深度图中挑选部分图片进行点云生成，因为九百多张图太多了，重复的内容太多用来重建计算量太大（其实就是电脑配置不行）。我选的是LivingRo
两车面包人·2023-01-30 00:10

mmdetection3d(2)---结果、log可视化

１．结果可视化：安装的docker版本的mmdetection3d在可视化的时候存在一些问题,open3d总是难以打开窗口，但源码安装的版本是可以实现可视化的。所以采用源码安装方法。
张飞飞~·2023-01-27 15:58

Open3D 区域生长分割（python详细过程版）

目录一、算法原理1、原理概述2、算法流程二、代码实现三、结果展示1、原始点云2、分割结果3、保存结果四、实验数据五、相关链接一、算法原理1、原理概述  首先依据点的曲率值对点进行排序，选择曲率值最小的点作为初始种子点，初始种子点所在的区域即为最平滑的区域，从最平滑的区域开始生长可减少分割片段的总数，提高效率。2、算法流程选中的点被添加到名为种子的集合中。对于每一个种子点，找到它的邻近点：算出每个相
点云侠·2023-01-27 09:28

open3d可视化窗口中旋转点云并保存为ply或pcd文件

open3d中读取点云之后，在可视化窗口中任意视角旋转点云，旋转之后的点云都无法直接保存为ply或者pcd文件。
热心市民小黄·2023-01-26 09:56

ply，stl 三维mesh网格结构转点云pcd（基于open3d）

常见的三维数据格式有pcd,ply,stl.数据结构解释：1.ply,stl用来表示三维网格数据，这种数据结构均包含两种要素，其一为顶点V(Vertices)，就是由三维模型中每个顶点的三维（x,y,z）坐标构成。表征三维模型的空间位置。其二为三角网格F(也称为面片Face),就是对顶点V的下标（序号）进行组合，三个顶点构成一个三角网格，如下图为mesh网格的细节放大图示，表征三维模型的拓扑结构。
布鲁斯度·2023-01-26 09:26

Open3D 点云三角面化 mesh

Open3D点云三角面化importopen3daso3dimportnumpyasnpimporttrimeshpcd=o3d.io.read_point_cloud("D:/program/PCL_
BLACKVEIL·2023-01-26 09:26

Open3d从RGBD生成点云、mesh

相机模型x=PX→x=K[R∣t]X→zc[uv1]=[kx0u00kyv0001][R∣t][xcyczc]x=PX\rightarrowx=K[R|t]X\rightarrowz_c\begin{bmatrix}u\\v\\1\end{bmatrix}=\begin{bmatrix}k_x&0&u_0\\0&k_y&v_0\\0&0&1\\\end{bmatrix}[R|t]\begin{bm
贪钱算法还我头发·2023-01-26 09:25

RGBD 转换成点云 open3d

深度图转为点云说白了其实就是坐标系的变换：图像坐标系－－>世界坐标系。变换的约束条件就是相机内参，公式很简单：,其中x,y,z是点云坐标系，x',y'是图像坐标系，Ｄ为深度值。在进行上述转换之前必须对x',y'进行undistort（反畸变）运算，即便如此最终得到的点云数据还是存在误差的。棋盘标定出的内参本身是带有误差的，它是一种近似逼近值，也就是说它不能真实的映射相机内部结构。作者：崔世界链接：
AI视觉网奇·2023-01-26 09:25

open3d 构建mesh

方法一使用顶点坐标以及三角形索引。这有点像OpenGL了。#输入是顶点以及每个三角形的索引defget_non_manifold_vertex_mesh(verts,triangles):#verts=np.array(#[#[-1,0,-1],#[1,0,-1],#[0,1,-1],#[0,0,0],#[-1,0,1],#[1,0,1],#[0,1,1],#],#dtype=np.float64
ANTennaaa·2023-01-26 09:25

Open3D 点云归一化

归一化一、算法原理二、代码实现三、结果展示一、算法原理  参考pointnet2源码15~22行，使用Open3D进行实现。
点云侠·2023-01-24 10:04

Open3D (C++) 计算点云的归一化协方差矩阵和三维质心

目录一、算法原理1、计算公式3、主要函数4、函数源码二、代码实现三、结果展示一、算法原理1、计算公式  计算给定点集的归一化3x3协方差矩阵和质心。归一化意味着矩阵中每一项都除以点云的有效个数。对于少量的点，或者如果需要显式的样本方差，用n/(n−1)n/(n-1)
点云侠·2023-01-24 10:33

Open3D 第一个工程 求点云法向量

编译好Open3D，就用cmake配置了个工程，测试下效果，c++版本的接口和python接口基本一致，使用上很方便，编译和运行速度相对比较快1.创建CMakeLists.txt文件cmake_minimum_required
小充·2023-01-23 01:44

Open3D 剔除异常值（Python版本）

文章目录一、简介二、实现代码三、实现效果参考资料一、简介从点云中删除所有具有nan或无穷大值的点。二、实现代码OutlierEliminator.py#*******************导入相关库***********************importopen3daso3dimportnumpyasnpfromtkinterimportfiledialogimportmatplotlibas
大鱼BIGFISH·2023-01-22 01:27

Open3d 曲面滤波

文章目录均值滤波拉普拉斯滤波Taubin滤波锐化先打开一个曲面importopen3daso3dmesh=o3d.io.read_triangle_mesh('knot.ply')mesh.compute_vertex_normals()o3d.visualization.draw_geometries([mesh])效果如下knot.ply显然是点云文件，如果用io.read_point_clo
微小冷·2023-01-18 20:55

kitti数据集bin点云可视化

数据描述kitti数据集提供了bin二进制格式的点云数据，想可视化看看效果，首先解析二进制文件，转为numpy格式，再使用open3d进行可视化。也可以用numpy直接读取二进制文件。
蒽，开心(∩_∩)·2023-01-17 07:12

open3d-0.10.0 + visual studio 2019 + windows

文章目录下载Tortoisegitcmakeopen3d安装Tortoisegit安装和配置cmakeopen3d克隆源码CMake编译生成解决方案编译测试文件测试测试代码编译运行在自己的项目中配置open3d
yyyyygq·2023-01-16 11:26

Open3D：Win10 + VS2017配置Open3D（C++、python）

20200825：今天七夕，呱呱呱Open3D是一个支持三维数据处理的开源库，支持C++和Python。后端经过高度优化，并设置为并行化。MIT协议。
累了就要打游戏·2023-01-16 11:56

使用Open3D实现MOT结果的可视化

可视化部分的代码运行源码地址：https://github.com/xueyaqing/MOT_results_visualize部分代码借鉴：https://github.com/Cjmmmmmm/Deecamp_AB3DMOT介绍使用的工具是Open3Dpipinstallopen3d==0.10.0此外还需要安装的包1.scikit-learn==0.19.22.filterpy==1.4.
xyq1212·2023-01-16 11:56

Ubuntu18.04源码安装Open3D

安装Open3Dgitclonehttps://github.com/isl-org/Open3D.gitcdOpen3Dshutil/install_deps_ubuntu.shmkdirbuildcdbuildcmake..make-j4sudomakeinstall测试安装是否成功：这里写一个简单的文件编译运行试试文件如下：demo.cpp文件如下：#include#include#incl
前尘昨夜此刻·2023-01-16 11:55

Open3d 学习计划—13（Azure Kinect）

Open3D在c++和Python中公开了一组精心选择的数据结构和算法。后端是高度优化的，并且是为并行化而设置的。
Being_young·2023-01-16 11:55

Ubuntu16.04环境下安装Azure Kinect和使用Open3D通过python来调用相机的记录

系统：Ubuntu16.04安装参考：文章目录安装此路不通第二种尝试通过Open3D控制azurekinect安装此路不通此方法是官方提供的方法，亲测不好用，就不要再尝试了！
豌豆生·2023-01-16 11:55

【Open3D】如何在CMake/C++中调用Open3D

其Python已有较全的教程，也可以直接使用pipinstallopen3d直接进行安装，而若想在C++中调用Open3D则麻烦一些，需要满足以下条
非线性光学元件·2023-01-16 11:55

open3d使用fpfh做点云配准

目录写在前面准备编译open3d配准example编译demo配准测试参考完写在前面1、环境：win10，cmake3.22.0-rc1，环境：win10，cmake3.22.0-rc1，已编译好的open3d0.132
诺有缸的高飞鸟·2023-01-16 11:24

open3d可视化对应点连线

目录写在前面准备修改源码Registration.hRegistration.cpp使用编译与使用参考完写在前面1、本文内容open3d点云配准时，添加点对连线，用于可视化当前的correspondences2
诺有缸的高飞鸟·2023-01-16 11:24

oepn3d python 读取python文件获取指定视角并自动旋转

本代码修改自open3d官方GitHub的示例代码：#examples/python/visualization/non_blocking_visualization.py#examples/python
不解不惑·2023-01-16 11:23

Open3D Usage

Open3DUsageWhatisopen3Dopen3D核心功能包括：pythonquickstart交互指令显示点云**read_point_cloud**ParametersReturnPointCloud的属性：加载ply点云：显示单帧点云：批量单帧显示点云可视化**draw_geometries**Parameters含义显示法向量点云增加颜色，可自己配置多个geometry同时显示同时
moneymyone·2023-01-16 11:22

【Python】sklearn机器学习之DBSCAN聚类

文章目录基本原理测试构造函数基本原理DBSCAN算法是比较经典的聚类算法了，除了sklearn之外，open3d这种常用的点云模块也提供了DBSCAN算法的实现，例如Open3d数据滤波和点云分割。
微小冷·2023-01-15 16:56

ubuntu用Dockerfile配置ros+cuda+torch镜像及rviz可视化

dockerfile配置ros+cuda+torch镜像及rviz可视化Dockerfile创建容器Dockerfile因工作环境，需要有深度学习的那一套环境，还要用到一些可视化的东西，比如rviz、open3d
ywfwyht·2023-01-14 16:34

Open3D 点云体素下采样（Python版本）

文章目录一、简介二、实现代码三、实现效果参考资料一、简介体素下采样使用常规体素网格从输入点云创建均匀下采样的点云。它经常被用作许多点云处理任务的预处理步骤。该算法分为两步操作:（1）将每个点储存到我们事先划分好的体素中。（2）之后，求解每个体素所有点的质点以代替体素中其他点。二、实现代码VoxelDownsampling.py#*******************导入相关库***********
大鱼BIGFISH·2023-01-13 15:24

Open3D 法向量估计（Python版本）

文章目录一、简介二、代码实现三、实现效果参考资料一、简介点云数据因其能以较小的存储成本即可获得地物的位置、纹理以及颜色等信息，而被越来越广泛的应用到各行各业中。但由于其具有散乱、无序性等特点，点云数据往往是“有形”但又“无形”，这是因为点与点直接缺少联系，也就是缺少了物体的拓扑结构与几何结构。孤零零的点并没有什么用处，因此人们提出了新的概念“局部描述子”（localdescriptor），他们相较
大鱼BIGFISH·2023-01-13 15:24

Open3D 点云裁剪（Python版本）

文章目录一、简介二、实现代码三、实现效果参考资料一、简介基于用户给定的多边形区域，来提取区域内所有的点云数据，这个多边形Open3D会通过一个json文件来进行指定。
大鱼BIGFISH·2023-01-13 15:24

Windows Open3D 0.16.0版本编译

Open3D0.16.0在今年2022发布后，目前网上还没有编译相关的介绍。本文旨在带领大家实现Open3D0.16.0的编译。第一步：下载Open3D0.16.0源码，自行在官网下载或在下面的网盘链接中下载；第二步：修改代码或配置。（1）项目里面有很多工程将警告视为错误，修改CMakeLists.txt，在最前面加上add_definitions(-w)；（2）修改fmt中的core.h文件（需
DAVID850911·2023-01-13 15:23

Open3D点云库（0.16.0）安装配置（Python版本）

文章目录一、简介二、准备工作三、安装过程四、实现效果一、简介Open3D是一个开源的点云和网格处理库，它支持快速开发处理3D数据的软件。
大鱼BIGFISH·2023-01-13 15:51

ubuntu16中Open3D算法测试笔记

ubuntu16中Open3D算法测试open3d测试代码来自https://github.com/intel-isl/Open3D一、Open3D测试说明用彩色图和深度图重建三维模型，只支持针孔相机模型
谁跟我小王子重名了·2023-01-12 13:08

Python Open3D几何图形 基础篇（三） RGBD图像

Open3D图像可以直接转换为一个numpy数组或从numpy数组转换为Open3D图像。
MrVoider·2023-01-12 13:37

图像3D重构

Open3Dhttp://www.open3d.org/安装open3d,numpymatplotlibopencv-pythonhttp://www.open3d.org/docs/release/getting_started.htmlSTARTTUTOURAL
Angele1992·2023-01-12 13:06

点云PCA特征值计算去除地面（附open3d python代码）

通过计算每个点的特征根和特征值，来判断是否为地面计算每个点的法向量在Z轴的投影#coding:utf-8importopen3daso3dimportnumpyasnpimportcopydefpcd_ground_seg_pca(scan,th=0.80,z_offset=-1.1):"""PerformPCAoverPointCloudtosegmentground."""pcd=copy.d
点云处理·2023-01-10 07:06

Open3D中出现NameError: name ‘o3dtut‘ is not defined报错

主要因为open3d_tutorial.py是官方程序中写好的文件。因为没有下载官方程序，所有会出现报错，如果不下载官方文件只需要在自己的程序内，加入以下代码：classo3dtut:defget_knot_mesh():mesh=o3d.io.read_triangle_mesh("C:/Users/admin/open3d_data/download/KnotMesh/KnotMesh.ply
X-JJ·2023-01-06 13:26
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