ROS学习日常问题解决

ROS学习笔记（四）——服务端与客户端

ROS服务与话题相似，但服务与话题不同之处在于：服务在消息发送者发送消息后，接受者接受消息后要做出相应的回应。使用服务时，要先创建服务，相对于消息使用在package/msg目录下创建，服务则在package/srv目录下创建(但服务端和客户端定义的cpp文件还同样是在/src目录下）。创建服务的步骤：1、在包目录下创建srv文件夹2、在srv文件夹下创建.srv文件，例如AddTwoInts.s
张飞飞~·2023-01-24 08:18

ROS学习笔记(十三） TF介绍（一）

TF介绍（一）TF：机器人不停部位之间的坐标转换。坐标转换包括位置和姿态两方面，ROS中的tf是一个让用户随时记录多个坐标系的软件包。tf保持缓存的树形结构中的坐标系之间的关系，并允许用户在任何期望的时间点在任何两个坐标系之间转换点、矢量等。tf可以被当做是一种标准规范，定义了坐标转换的数据格式和数据结构。tf本质是树状的数据结构（通常称之为tftree），可以看成是一个topic：/tf，mes
bai君·2023-01-18 18:26

【ROS学习】- tf学习 - tf中重要函数解析 (陆续更新....)

文章目录一、函数waitForTransform()、lookupTransform()具体解释二、函数tf::StampedTransform()、sendTransform()具体解释三、函数Transformer::canTransform()具体解释四、函数Transformer::transformPose()、Transformer::transformQuaternion（）具体解释
wongHome·2023-01-18 18:53

使用Visual Studio Code 运行ROS

VisualStudioCode运行ROS学习目标：操作步骤：VisualStudioCode下载VisualStudioCode安装与卸载安装方式1:双击安装即可(或右击选择安装)方式2:sudodpkg-ixxxx.deb
ʚVVcatɞ·2023-01-18 07:00

ROS学习（3）ROS的部分命令

文章目录前言一、ROS文件系统导览1、查找功能包的路径2、查找元功能包的路径3、获取功能包或元功能包下面的文件列表4、进入某个文件夹二、创建工作空间1、查看正在使用的工作空间2、创建工作空间2、初始化工作空间3、编译工作空间4、重新加载setup.bash文件三、创建ROS功能包和元功能包1、创建功能包2、通知用户ROS中新添加的内容3、查看依赖关系四、编译ROS功能包五、使用ROS节点1、获取正
敲代码的雪糕·2023-01-17 10:38

ROS学习笔记（2）：package相关命令

目录2package相关命令2.1rospack2.2roscd2.3rosls2.4rosdep3Metapackage2package相关命令2.1rospackrospack是对package管理的工具，命令的用法如下：rospackhelp显示rospack的用法rospacklist列出本机所有packagerospackdepends[package]显示package的依赖包rosp
知者智者·2023-01-17 10:37

ros学习|功能包相关|查找、安装、卸载删除某个功能包

在运行别人的demo时，是不是会出现找不到功能包的情况。所以查找、安装和卸载某个功能包是蛮重要的。查找查询当前安装完成的所有包文件rospacklist查询ros的所有功能包apt-cachesearchros-kinetic或者说在不知道要安装功能包的确切名字的情况下找到目标包apt-cachesearchros-kinetic|greprqt-通过管道线与grep命令，输出与关键字rqt-相关
David小伟同学·2023-01-17 10:07

ROS学习（9）自定义移动机器人模型Gazebo仿真

文章目录前言一、gazebo启动二、创建编译功能包三、更新xacro文件1、更新robot_base.xacro2、更新robot_camera.xacro3、更新robot_lidar.xacro4、更新robot.xacro四、更新launch文件四、仿真效果五、添加地图五、总结前言想在ROS系统中对我们自定义的机器人进行仿真，需要使用Gazebo，其是一种适用于复杂室内环境和室外环境的仿真环
敲代码的雪糕·2023-01-15 23:44

ROS学习笔记#3 package.xml解释

我们都知道在catkin下创建功能包时,会自动生成一些文件,文件夹,其中就有这个package.xml,它主要由以下部分组成描述tag维护tag开源tag依赖tag结尾tag描述tag描述格式如上,在两个尖括号中间写什么都可以,推荐修改为和功能包一样的名字维护tag你的id主要功能就是留下你的练习方式,方便以后有人用到你的功能包时可以询问你一些相关问题.代码和人有一个能跑就行开源tag开源等级用来
SL8620·2023-01-15 21:37

ROS学习（九）常用可视化工具

一、Qt工具箱rqt：综合工具注：在plugins中添加所需功能rqt_console：日志输出工具rqt_graph：计算图可视化工具rqt_plot：数据绘图工具注：1处订阅话题，输入“/”可以自己识别可订阅的话题2处订阅3处可以暂停查看数据rqt_image_view：图像渲染工具二、rvizRviz是一款三维可视化工具，可以很好的兼容基于ROS软件框架的机器人平台在rviz中，可以使用可扩
dtge·2023-01-14 16:04

ros学习：rospy

https://www.cnblogs.com/hg-love-dfc/p/10525747.html
冰激凌啊·2023-01-14 16:57

ROS学习笔记：movebase下goal（一个点到另一个点）基于C++的实现

这两天在学习movebase的一些内容，不得不感概movebase的体系是很庞大的。下面我用turtlebot3完成了movebase中goal的实现。即使零基础都可以做出来，内容不多但肯定能实现。下图是效果图：现在我们在终端下执行这个命令：sudoapt-getinstallturtlebot3-*然后在设置环境变量:echo"exportTURTLEBOT3_MODEL=burger">>~/
恍如浮梦·2023-01-14 13:09

ROS学习：URDF语法详解一link篇

ROS学习：URDF语法详解一link篇1.概述1.1URDF语法详解_robot1.2URDF语法详解_link1.2.3.案例需求:分别生成长方体、圆柱与球体的机器人部件1.概述参考链接:1.http
霍迪迪·2023-01-13 10:46

ROS学习：URDF语法详解一joint篇

ROS学习：URDF语法详解二joint篇1.概述1.2URDF语法详解_joint1.概述参考链接:1.http://www.autolabor.com.cn/book/ROSTutorials/di
霍迪迪·2023-01-13 10:46

ROS学习——Ubuntu16.04下安装Gazebo9以及Gazebo9进程死亡问题解决

1、Ubuntu16.04下安装Gazebo9Kinetic中的默认Gazebo都是7.x版本，快捷键Ctrl+Alt+T打开终端，运行以下命令，就可以把gazebo升级为9.xsudoapt-getremovegazebo7gazebo7-commongazebo7-plugin-baselibgazebo7:amd64libgazebo7-dev:amd64sudosh-c'echo"debh
#君君#·2023-01-13 09:24

ros学习心得（四）ros项目之工作空间Workspace创建以及package的创建习惯

①打开虚拟机②在Home文件夹（根目录）中创建一个总的工作空间文件夹ws（总目录），以后所有Workspace都放在ws里。③创建工作空间可以打开命令行，输入命令cdws/;mkdir-pfirst_ws/src;(在当前目录下创建一个名为first_ws的目录，接着又在其下面创建一个scr（必须有）的目录)，也可以GUI创建（手动创建）此时工作空间即first_ws。④初始化工作空间当前命令行必
butnotif·2023-01-12 18:02

ros学习心得（九）ros之Topic通讯机制及发送与接收节点的编码与调试

节点间需要有数据交互，而ros所要解决的问题就是数据该如何交互。一、通讯原理图ros在设计Node间通讯机制的时候，考虑的是很周全的。Publisher:发送消息的，Subscriber:接收消息的,Topic:中转消息的。”多对多“通讯：多个发送者对应一个频段，多个解收者对应这个频段。理解：Topic通讯和广播通讯很类似。广播站发送到指定的一个频段上去，收音机也是去指定的频段收听。因此，广播站好
butnotif·2023-01-12 18:02

ros学习心得（十二）ros驱动-架构及电机驱动和编码器功能的实现

架构：上位机（ros驱动节点)与下位机以串口通讯的方式进行通讯所以，代码women部分首先要导入串口通信importserial这是我们自己安装的包pyserial,方法：输入命令：在hello_driver的文件夹下，pipinstallpyser在电机驱动编码中，ros驱动功能包含了两个部分：①与下位机通讯（串口），②订阅主题消息电机驱动程序：#!/usr/bin/envpython#codi
butnotif·2023-01-12 18:02

ros学习心得（三）ros文件系统

上图是文件系统Workspace:工作空间，Package是工程结构中的核心关键词。初步认识：一个工作空间可以包含很多Package,一个package可以开发出许多节点。上图是标准的Workspace工作目录一般地，一个Workspace对应一个项目，一个Workspace被创建会默认有一个src,devel和build文件，其中src目录下可以放很多的Package目录，Package目录（又
butnotif·2023-01-12 18:32

ROS学习总结

ROS学习总结第1章ROS概述与环境搭建1、Linux基础命令第2章ROS通信核心概念1、ROS中的核心概念1.1节点与节点管理器2、话题通信3、服务通信3.1话题vs服务4、参数5、文件系统6、ROS
cyb_cqu·2023-01-10 11:45

ros学习

一ros基础操作roboware-studio命令打开ros的ide，方便操作1.海龟控制roscore打开rosrosrunturtlesimturtlesim_node打开乌龟rosrunturtlesimturtle_teleop_key打开键盘控制界面rqt_graph查看节点图rosnode查看节点rosnodelist列出节点rosnodeinfo/turtlesim查看某个节点到具体
xmrmol·2023-01-10 11:14

【ROS入门篇·一】ROS文件系统 & catkin编译系统

快速链接：【ROS入门篇】ROS学习简介一、ROS工作空间创建&编译1）创建工作空间mkdir-pcatkin_ws/srccdcatkin_ws/src2）创建功能包catkin_create_pkgmy_pkg_name
宗吨吨的碎碎念·2023-01-10 11:44

【ROS】学习路线与方法-个人感悟篇

，可以说走的弯路有点多，导致浪费了很多时间，其实ROS不应该是一个专门需要去学习的东西，它更像是一种工具，像我们的操作系统一样，将我们各种项目的程序和模块连接起来，其实对于我们这种工程师而言，不需要将ROS
K.Fire好好睡觉·2023-01-10 11:13

ROS学习——创建ROS工作空间

ROS安装：ROS学习——Ubuntu18.04下安装ROSMelodic_皮皮皮张的博客-CSDN博客创建工作空间1.创建文件夹：#mkdir-p~/xxxx/src（xxxx为自己定义的名字）mkdir-p
皮皮皮张·2023-01-10 11:12

【ROS入门篇】ROS学习简介

一、ROS学习大纲【ROS入门篇·一】ROS文件系统&catkin编译系统【ROS入门篇·二】CMakeLists.txt&package.xml【ROS入门篇·三】ROS通讯架构-Topic【ROS入门篇
宗吨吨的碎碎念·2023-01-10 11:11

ROS学习和理解

一、ROS通俗理解1.ROS理解通道：ROS提供了一种发布-订阅式的通信框架用以简单、快速地构建分布式计算系。工具：ROS提供了大量的工具组合用以配置、启动、自检、调试、可视化、登录、测试、终止分布式计算系统。强大的库：ROS提供了广泛的库文件实现以机动性、操作控制、感知为主的机器人功能。生态系统：ROS的支持与发展依托着一个强大的社区。ros.org尤其关注兼容性和支持文档，提供了一套“一站式”
小小洋洋·2023-01-10 11:41

ROS学习笔记10：TF坐标变换（ROS常用组件）

前言：机器人本体和机器人的工作环境中往往存在大量的组件元素，在机器人设计和应用中会涉及不同组件的位置和姿态，这就需要引入坐标系和坐标变换的概念。一、机器人中空间描述和变换：1.位置描述：一旦建立了坐标系，就可以用一个3*1的位置矢量对世界坐标系中的任何点进行定位。由于世界坐标系中通常还要定义许多坐标系，需在位置矢量上附加说明是在哪一个坐标系中定义的。2.姿态描述：位置描述只能表示空间的点，但对于末
蓝黑艾伦·2023-01-10 09:21

【ROS学习笔记】15.launch启动文件的使用方法

基于B站ROS公开课：【古月居】古月·ROS入门21讲基于Ubuntu20.04.1、Noetic版本修正错误，并详述Python版本部署文章目录1launch文件结构2launch文件语法根元素参数设置重映射、嵌套3示例simple.launchturtlesim_parameter_config.launchstart_tf_demo_c++.launchstart_tf_demo_py.la
takedachia·2023-01-08 21:52

ROS学习笔记之——激光雷达SLAM建图

装完双系统以及配置好机器人后（参考博文：《Ununtu16.04LTS安装（与windows共存，双系统）》和《ROS中机器人与电脑的网络配置》）。接下来用激光雷达进行SLAM建图哈~参考书籍的建图（章节11.2.4）和运行导航（11.5.2）建图通过turtlebot3上的激光雷达实现SLAM运行顺序如下：首先ssh到机器人上，然后运行主节点ssh链接机器人[email protected]
gwpscut·2023-01-08 13:56

ros学习（六）：geometry_msgs消息类型

一、geometry_msgs/Pose消息类型http://docs.ros.org/en/melodic/api/geometry_msgs/html/msg/Pose.htmlhttp://docs.ros.org/en/melodic/api/geometry_msgs/html/msg/Pose.html#Arepresentationofposeinfreespace,composed
biter0088·2023-01-08 00:12

ROS学习之自定义srv类型

/AddTwoInts.srv2.更改CMakeList.txt文件更改find_package()函数：在CMakeList.txt中添加对message_generation包的依赖：此步骤已经在ROS
芝士锅·2023-01-07 14:53

ROS学习笔记十(服务数据的定义与使用)

ROS学习笔记十服务模型自定义服务数据定义srv文件在CMakeLists.txt添加编译选项在package.xml中添加功能包依赖编译生成语言相关文件创建客户端代码(C++)创建服务端代码(C++)
YWL0720·2023-01-07 14:53

【ROS学习笔记与思考】2.6服务通讯自定义srv

教程为赵虚左的天地良心ROS课程：link服务通讯服务通讯自定义srv在话题通讯中所使用的消息我们称作msg，与话题通讯类似，在服务通讯中我们使用srv来表示服务通讯的消息。流程:srv文件内的可用数据类型与msg文件一致，且定义srv实现流程与自定义msg实现流程类似:按照固定格式创建srv文件编辑配置文件编译生成中间文件1.定义srv文件服务通信中，数据分成两部分，请求与响应，在srv文件中请
薯一个蜂蜜牛奶味的愿·2023-01-07 14:23

【ROS学习笔记】11.服务数据(srv)的定义与使用

基于B站ROS公开课：【古月居】古月·ROS入门21讲基于Ubuntu20.04.1、Noetic版本修正错误，并详述Python版本部署文章目录1模型图2创建功能包3自定义服务数据定义srv文件在package.xml中添加功能包依赖在CMakeLists.txt中添加编译选项编译生成语言相关文件4创建代码并编译运行（C++）创建代码编译运行5创建代码并编译运行（Python）创建代码编译运行前
takedachia·2023-01-07 14:22

【ROS学习笔记】12.参数的使用与编程方法

基于B站ROS公开课：【古月居】古月·ROS入门21讲基于Ubuntu20.04.1、Noetic版本修正错误，并详述Python版本部署文章目录1概念图2创建功能包3参数命令行的使用(rosparam)显示参数列表显示某个参数值设定某个参数值保存参数到文件从文件读取参数删除参数4使用程序来使用参数（C++）创建代码编译运行5使用程序来使用参数（Python）创建代码编译运行至此我们学习了ROS中
takedachia·2023-01-07 10:35

（18）ROS学习-TF坐标变换之静态坐标变换

1.坐标msg消息：订阅发布模型中数据载体msg是一个重要实现，首先需要了解一下，在坐标转换实现中常用的msg:geometry_msgs/TransformStamped和geometry_msgs/PointStamped，前者用于传输坐标系相关位置信息，后者用于传输某个坐标系内坐标点的信息。在坐标变换中，频繁的需要使用到坐标系的相对关系以及坐标点信息。输入rosmsginfogeometry
月夜生云·2023-01-07 03:42

ROS学习之TF变换

TF能够根据时间缓冲并维护多个参考系之间的坐标变换，可以在任意时间，将点、向量、等数据的坐标，完成坐标变换。TF的使用方法（两个概念了解一下）：监听tf变换接收并缓存系统中发布的所有参考系变换，并从中查询所需要的参考系变换。广播tf变换向系统中广播参考系之间的坐标变换关系。系统中更能可能会存在多个不同部分的tf变换广播，每个广播都可以直接将参考系变换关系直接插入tf树中，不需要在进行同步。A.TF
De_hua_1·2023-01-07 03:12

ROS学习（22）TF变换

文章目录前言一、TF功能包二、TF工具1、tf_monitor2、tf_echo3、static_transform_publisher4、view_frames三、乌龟例程中的TF四、乌龟跟随例程代码实现1、创建TF广播器2、创建TF监听器3、实现乌龟跟随运动前言  机器人本地和机器人的工作环境中存在大量的组件元素，在机器人设计和应用中都会涉及不同组件的位置和姿态，这就需要引入坐标系以及坐标变换
敲代码的雪糕·2023-01-07 03:11

ROS学习六、TF坐标系转换（2）

ROS学习六、TF坐标系转换（2）tf消息tf转换总结tf消息tf树通过Topic进行建立与维护。
RuiH.AI·2023-01-07 03:10

ROS学习之TF坐标变换程序

文章目录1.静态坐标变换1.1.坐标变换发布者（broadcaster）1.2.坐标变换订阅者（listener）1.静态坐标变换1.1.坐标变换发布者（broadcaster）#include"ros/ros.h"#include"tf2_ros/static_transform_broadcaster.h"//静态坐标发布的头文件#include"geometry_msgs/Transform
Cc1924·2023-01-07 03:10

ROS学习笔记之——ROS之tf变换

对于基于ROS的定位导航而言，特别是多传感器数据的融合，坐标的变换是非常重要的什么是tftfisapackagethatletstheuserkeeptrackofmultiplecoordinateframesovertime.tfmaintainstherelationshipbetweencoordinateframesinatreestructurebufferedintime,andle
gwpscut·2023-01-07 03:09

ROS学习笔记_02: Topic 和 msg

1.ROS通信方式ROS有四种通信方式：Topic主题Service服务ParameterService参数服务器Actionlib动作库其中，topic是最常用的一种。2.TopicTopic：ROS中的异步通信方式，Node间通过publish-subscribe机制通信topic有严格的格式要求，叫做Message：topic内容的数据类型，定义在.msg文件中。基本msg包括：bool,i
余~愚·2023-01-07 02:37

【ROS学习笔记】8.话题消息（Message）的定义与使用

基于B站ROS公开课：【古月居】古月·ROS入门21讲基于Ubuntu20.04.1、Noetic版本修正错误，并详述Python版本部署目录（本节基于P12）1模型图2自定义话题消息定义msg文件在package.xml中添加功能包依赖在CMakeLists.txt中添加编译选项编译生成C++头文件或Python库3创建代码并编译运行（C++）创建代码编译运行4创建代码并编译运行（Python）
takedachia·2023-01-07 02:33

在ros中打开下载的功能包头文件具体信息_ROS学习笔记——服务通信

ROS的结构是一个分布式的框架，为用户提供很多节点或者进程之间的通信服务，ROS的通信机制是ROS最底层也是最重要的技术。ROS大致上有三种通信机制，话题通信机制、服务通信机制以及参数管理机制。本文就浅谈一下自己对其中服务通信的学习。服务通信它是一种自己带有应答的通信机制，它的原理如下图1所示。图1、基于服务器/客户端的服务通信机制1、Talker注册：Talker启动，通过123端口向Maste
weixin_39582656·2023-01-06 22:03

ROS学习笔记1-前六章

2021.12.25：1.编译报错：CMakeErroratlearning_communication/CMakeLists.txt:152(add_dependencies):Thedependencytarget"learning_communication_generate_message_cpp"oftarget"talker"doesnotexist.原因：换新终端后环境变量不全。解决
NichoBin·2023-01-06 22:59

ROS学习（17）机器人SLAM功能包——gmapping和hector_slam

文章目录前言一、gmapping功能包1、阐述2、安装3、编写gmapping.launch文件4、效果二、hector_slam功能包1、阐述2、安装3、创建功能包4、编写hector.launch文件5、运行6、效果前言  本篇主要介绍常用的slam功能包——hector_slam，在这之前，先简单了解下gmapping。前面文章中所有涉及slam的demo，全部基于gmapping+激光雷达
敲代码的雪糕·2023-01-06 13:15

ROS学习（19）机器人SLAM功能包——cartographer

文章目录前言一、cartographer_2d.launch文件二、mbot_sim_gazebo_navigation_world.launch文件三、robot_gazebo_navigation.launch文件四、rplidar.lua文件五、编译运行六、保存地图方法1、使用map_saver直接保存为pgm和yaml文件方法2、先保存为.pbstream文件，再转化为pgm和yaml文件
敲代码的雪糕·2023-01-06 13:15

ROS学习记录10——.launch文件的编写与使用

零.前言roslacunch，只是方便我们一次运行大量节点，或者通过单个脚本运行多个节点的工具。这部分没啥好讲的，主要使用为机翻+调校官方文档，外加一些实例，官方文档的地址：roslaunch/XML一.元素结构roslaunch也是由xml语言构成，文件后缀为.launch.launch文件因该由、开始与结束，其他参数均为该TAG的子元素。其子元素有：、、、``、、、、、。文本着重会讲个别的元素
康娜喵·2023-01-06 13:45

【ROS学习笔记】（六）客户端Client的编程实现

一、目的通过程序，发布服务请求。即通过客户端的请求，发给服务端产生一个海龟，反馈回客户端。二、创建功能包回到catkin_ws/src文件夹下，创建一个名为learning_service的功能包cd~/catkin_ws/srccatkin_create_pkglearning_serviceroscpprospystd_msgsgeometry_msgsturtlesim三、创建客户端代码在~
Half_A·2023-01-06 12:25

ROS学习笔记

1.ROS是什么1.1ROE发展史1.2ROS是什么复用别人已经开发好的代码或功能，做进一步扩展和完善，加速机器人开发。含通信机制，开发工具，应用功能，生态系统四大部分。1.3ROS的四个组成部分1.3.1ROS的通信机制每个椭圆代表一个节点，如图像采集，图像处理，SLAM导航等相关算法，每一个具体功能都是一个节点，节点之间的箭头连接代表节点间通信时的数据流向，由此简化出该计算图。1.3.2ROS
行行xh·2023-01-06 12:22
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