架构：上位机（ros驱动节点)与下位机以串口通讯的方式进行通讯所以，代码women部分首先要导入串口通信importserial这是我们自己安装的包pyserial,方法：输入命令：在hello_driver的文件夹下，pipinstallpyser在电机驱动编码中，ros驱动功能包含了两个部分：①与下位机通讯（串口），②订阅主题消息电机驱动程序：#!/usr/bin/envpython#codi

上图是文件系统Workspace:工作空间，Package是工程结构中的核心关键词。初步认识：一个工作空间可以包含很多Package,一个package可以开发出许多节点。上图是标准的Workspace工作目录一般地，一个Workspace对应一个项目，一个Workspace被创建会默认有一个src,devel和build文件，其中src目录下可以放很多的Package目录，Package目录（又

ROS学习总结第1章ROS概述与环境搭建1、Linux基础命令第2章ROS通信核心概念1、ROS中的核心概念1.1节点与节点管理器2、话题通信3、服务通信3.1话题vs服务4、参数5、文件系统6、ROS

一ros基础操作roboware-studio命令打开ros的ide，方便操作1.海龟控制roscore打开rosrosrunturtlesimturtlesim_node打开乌龟rosrunturtlesimturtle_teleop_key打开键盘控制界面rqt_graph查看节点图rosnode查看节点rosnodelist列出节点rosnodeinfo/turtlesim查看某个节点到具体

快速链接：【ROS入门篇】ROS学习简介一、ROS工作空间创建&编译1）创建工作空间mkdir-pcatkin_ws/srccdcatkin_ws/src2）创建功能包catkin_create_pkgmy_pkg_name

，可以说走的弯路有点多，导致浪费了很多时间，其实ROS不应该是一个专门需要去学习的东西，它更像是一种工具，像我们的操作系统一样，将我们各种项目的程序和模块连接起来，其实对于我们这种工程师而言，不需要将ROS

ROS安装：ROS学习——Ubuntu18.04下安装ROSMelodic_皮皮皮张的博客-CSDN博客创建工作空间1.创建文件夹：#mkdir-p~/xxxx/src（xxxx为自己定义的名字）mkdir-p

一、ROS学习大纲【ROS入门篇·一】ROS文件系统&catkin编译系统【ROS入门篇·二】CMakeLists.txt&package.xml【ROS入门篇·三】ROS通讯架构-Topic【ROS入门篇

一、ROS通俗理解1.ROS理解通道：ROS提供了一种发布-订阅式的通信框架用以简单、快速地构建分布式计算系。工具：ROS提供了大量的工具组合用以配置、启动、自检、调试、可视化、登录、测试、终止分布式计算系统。强大的库：ROS提供了广泛的库文件实现以机动性、操作控制、感知为主的机器人功能。生态系统：ROS的支持与发展依托着一个强大的社区。ros.org尤其关注兼容性和支持文档，提供了一套“一站式”

前言：机器人本体和机器人的工作环境中往往存在大量的组件元素，在机器人设计和应用中会涉及不同组件的位置和姿态，这就需要引入坐标系和坐标变换的概念。一、机器人中空间描述和变换：1.位置描述：一旦建立了坐标系，就可以用一个3*1的位置矢量对世界坐标系中的任何点进行定位。由于世界坐标系中通常还要定义许多坐标系，需在位置矢量上附加说明是在哪一个坐标系中定义的。2.姿态描述：位置描述只能表示空间的点，但对于末

基于B站ROS公开课：【古月居】古月·ROS入门21讲基于Ubuntu20.04.1、Noetic版本修正错误，并详述Python版本部署文章目录1launch文件结构2launch文件语法根元素参数设置重映射、嵌套3示例simple.launchturtlesim_parameter_config.launchstart_tf_demo_c++.launchstart_tf_demo_py.la

装完双系统以及配置好机器人后（参考博文：《Ununtu16.04LTS安装（与windows共存，双系统）》和《ROS中机器人与电脑的网络配置》）。接下来用激光雷达进行SLAM建图哈~参考书籍的建图（章节11.2.4）和运行导航（11.5.2）建图通过turtlebot3上的激光雷达实现SLAM运行顺序如下：首先ssh到机器人上，然后运行主节点ssh链接机器人[email protected]

一、geometry_msgs/Pose消息类型http://docs.ros.org/en/melodic/api/geometry_msgs/html/msg/Pose.htmlhttp://docs.ros.org/en/melodic/api/geometry_msgs/html/msg/Pose.html#Arepresentationofposeinfreespace,composed

/AddTwoInts.srv2.更改CMakeList.txt文件更改find_package()函数：在CMakeList.txt中添加对message_generation包的依赖：此步骤已经在ROS

ROS学习笔记十服务模型自定义服务数据定义srv文件在CMakeLists.txt添加编译选项在package.xml中添加功能包依赖编译生成语言相关文件创建客户端代码(C++)创建服务端代码(C++)

教程为赵虚左的天地良心ROS课程：link服务通讯服务通讯自定义srv在话题通讯中所使用的消息我们称作msg，与话题通讯类似，在服务通讯中我们使用srv来表示服务通讯的消息。流程:srv文件内的可用数据类型与msg文件一致，且定义srv实现流程与自定义msg实现流程类似:按照固定格式创建srv文件编辑配置文件编译生成中间文件1.定义srv文件服务通信中，数据分成两部分，请求与响应，在srv文件中请

基于B站ROS公开课：【古月居】古月·ROS入门21讲基于Ubuntu20.04.1、Noetic版本修正错误，并详述Python版本部署文章目录1模型图2创建功能包3自定义服务数据定义srv文件在package.xml中添加功能包依赖在CMakeLists.txt中添加编译选项编译生成语言相关文件4创建代码并编译运行（C++）创建代码编译运行5创建代码并编译运行（Python）创建代码编译运行前

基于B站ROS公开课：【古月居】古月·ROS入门21讲基于Ubuntu20.04.1、Noetic版本修正错误，并详述Python版本部署文章目录1概念图2创建功能包3参数命令行的使用(rosparam)显示参数列表显示某个参数值设定某个参数值保存参数到文件从文件读取参数删除参数4使用程序来使用参数（C++）创建代码编译运行5使用程序来使用参数（Python）创建代码编译运行至此我们学习了ROS中

1.坐标msg消息：订阅发布模型中数据载体msg是一个重要实现，首先需要了解一下，在坐标转换实现中常用的msg:geometry_msgs/TransformStamped和geometry_msgs/PointStamped，前者用于传输坐标系相关位置信息，后者用于传输某个坐标系内坐标点的信息。在坐标变换中，频繁的需要使用到坐标系的相对关系以及坐标点信息。输入rosmsginfogeometry

TF能够根据时间缓冲并维护多个参考系之间的坐标变换，可以在任意时间，将点、向量、等数据的坐标，完成坐标变换。TF的使用方法（两个概念了解一下）：监听tf变换接收并缓存系统中发布的所有参考系变换，并从中查询所需要的参考系变换。广播tf变换向系统中广播参考系之间的坐标变换关系。系统中更能可能会存在多个不同部分的tf变换广播，每个广播都可以直接将参考系变换关系直接插入tf树中，不需要在进行同步。A.TF

文章目录前言一、TF功能包二、TF工具1、tf_monitor2、tf_echo3、static_transform_publisher4、view_frames三、乌龟例程中的TF四、乌龟跟随例程代码实现1、创建TF广播器2、创建TF监听器3、实现乌龟跟随运动前言  机器人本地和机器人的工作环境中存在大量的组件元素，在机器人设计和应用中都会涉及不同组件的位置和姿态，这就需要引入坐标系以及坐标变换

ROS学习六、TF坐标系转换（2）tf消息tf转换总结tf消息tf树通过Topic进行建立与维护。

文章目录1.静态坐标变换1.1.坐标变换发布者（broadcaster）1.2.坐标变换订阅者（listener）1.静态坐标变换1.1.坐标变换发布者（broadcaster）#include"ros/ros.h"#include"tf2_ros/static_transform_broadcaster.h"//静态坐标发布的头文件#include"geometry_msgs/Transform

对于基于ROS的定位导航而言，特别是多传感器数据的融合，坐标的变换是非常重要的什么是tftfisapackagethatletstheuserkeeptrackofmultiplecoordinateframesovertime.tfmaintainstherelationshipbetweencoordinateframesinatreestructurebufferedintime,andle

1.ROS通信方式ROS有四种通信方式：Topic主题Service服务ParameterService参数服务器Actionlib动作库其中，topic是最常用的一种。2.TopicTopic：ROS中的异步通信方式，Node间通过publish-subscribe机制通信topic有严格的格式要求，叫做Message：topic内容的数据类型，定义在.msg文件中。基本msg包括：bool,i

基于B站ROS公开课：【古月居】古月·ROS入门21讲基于Ubuntu20.04.1、Noetic版本修正错误，并详述Python版本部署目录（本节基于P12）1模型图2自定义话题消息定义msg文件在package.xml中添加功能包依赖在CMakeLists.txt中添加编译选项编译生成C++头文件或Python库3创建代码并编译运行（C++）创建代码编译运行4创建代码并编译运行（Python）

ROS的结构是一个分布式的框架，为用户提供很多节点或者进程之间的通信服务，ROS的通信机制是ROS最底层也是最重要的技术。ROS大致上有三种通信机制，话题通信机制、服务通信机制以及参数管理机制。本文就浅谈一下自己对其中服务通信的学习。服务通信它是一种自己带有应答的通信机制，它的原理如下图1所示。图1、基于服务器/客户端的服务通信机制1、Talker注册：Talker启动，通过123端口向Maste

2021.12.25：1.编译报错：CMakeErroratlearning_communication/CMakeLists.txt:152(add_dependencies):Thedependencytarget"learning_communication_generate_message_cpp"oftarget"talker"doesnotexist.原因：换新终端后环境变量不全。解决

文章目录前言一、gmapping功能包1、阐述2、安装3、编写gmapping.launch文件4、效果二、hector_slam功能包1、阐述2、安装3、创建功能包4、编写hector.launch文件5、运行6、效果前言  本篇主要介绍常用的slam功能包——hector_slam，在这之前，先简单了解下gmapping。前面文章中所有涉及slam的demo，全部基于gmapping+激光雷达

文章目录前言一、cartographer_2d.launch文件二、mbot_sim_gazebo_navigation_world.launch文件三、robot_gazebo_navigation.launch文件四、rplidar.lua文件五、编译运行六、保存地图方法1、使用map_saver直接保存为pgm和yaml文件方法2、先保存为.pbstream文件，再转化为pgm和yaml文件

零.前言roslacunch，只是方便我们一次运行大量节点，或者通过单个脚本运行多个节点的工具。这部分没啥好讲的，主要使用为机翻+调校官方文档，外加一些实例，官方文档的地址：roslaunch/XML一.元素结构roslaunch也是由xml语言构成，文件后缀为.launch.launch文件因该由、开始与结束，其他参数均为该TAG的子元素。其子元素有：、、、``、、、、、。文本着重会讲个别的元素

一、目的通过程序，发布服务请求。即通过客户端的请求，发给服务端产生一个海龟，反馈回客户端。二、创建功能包回到catkin_ws/src文件夹下，创建一个名为learning_service的功能包cd~/catkin_ws/srccatkin_create_pkglearning_serviceroscpprospystd_msgsgeometry_msgsturtlesim三、创建客户端代码在~

1.ROS是什么1.1ROE发展史1.2ROS是什么复用别人已经开发好的代码或功能，做进一步扩展和完善，加速机器人开发。含通信机制，开发工具，应用功能，生态系统四大部分。1.3ROS的四个组成部分1.3.1ROS的通信机制每个椭圆代表一个节点，如图像采集，图像处理，SLAM导航等相关算法，每一个具体功能都是一个节点，节点之间的箭头连接代表节点间通信时的数据流向，由此简化出该计算图。1.3.2ROS

基于B站ROS公开课：【古月居】古月·ROS入门21讲基于Ubuntu20.04.1、Noetic版本修正错误，并详述Python版本部署文章目录1模型图2创建功能包3创建代码并编译运行（C++）如何实现一个服务器端Server创建服务端Server代码编译运行4创建代码并编译运行（Python）如何实现一个服务器端Server创建服务端Server代码编译运行5再看服务数据srv上一讲学习了基于

  本系列文章是与大家分享一下，我在学习ROS过程中所做的笔记，目前主要的学习资料是古月老师（胡春旭老师）的ROS入门21讲，以及其编著的《ROS机器人开发实践》，当然其中也加入了我自己的理解和其他的相关资料，本系列的各篇文章将处于不断的更新完善中，本篇文章是本系列第三篇文章八、客户端Client的编程实现  1、服务模型（客户端/服务器）  2、本部分内容要实现编写一个客户端，发送产生一个新海龟

图中是一种客户端/服务器类型的服务模型，涉及的节点包含发出请求的客户端（Client），它将发出一个请求，通过service到达服务器Server端，完成后会产生一个反馈Response。在~/catkin_ws/src目录下创建一个新的功能包，存放关于service的功能模块。catkin_create_pkglearning_serviceroscpprospystd_msgsgeometry

一、创建功能包$cd~/catkin_ws/src要进入src文件夹才能创建功能包$catkin_create_pkglearning_serviceroscpprospystd_msgsgeometry_msgsturtlesim创建learning_service功能包二、创建服务端代码如何实现一个服务端初始化ROS节点创建一个Sever实例循环等待服务请求，进入回调函数在回调函数中完成服务功

基于B站ROS公开课：【古月居】古月·ROS入门21讲基于Ubuntu20.04.1、Noetic版本修正错误，并详述Python版本部署文章目录1模型图2创建功能包3创建代码并编译运行（C++）如何实现一个客户端Client创建客户端Client代码编译运行4创建代码并编译运行（Python）如何实现一个客户端Client创建客户端Client代码编译运行这节来到通信模式之二的Service模式

机器人研究的问题包含许许多多的领域，我们常见的几个研究的问题包括：建图(Mapping)、定位(Localization)和路径规划（PathPlanning）。本博文学习一下机器人的导航及路径规划。顺带的整理一下学习笔记。本文的部分资料来自于网上，并在文末附上了参考链接。目录NavigationStackmove_basemove_base的输入topicmove_base的输出topicmov

TF编程:广播并监听机器人的坐标变换例题：广播并监听机器人的坐标变换，已知激光雷达和机器人底盘的坐标关系，求解激光雷达数据在底盘坐标系下的坐标值？ROS的TF编程是对于嵌入式的进阶学习，有助于我们理解机器人运动与实时获取位置信息的方式，学习TF编程，我们就的指导TF功能包，什么是ROS的TF功能包？ROS的TF功能包：TF功能包，可以通过广播TF变换和监听TF变换获取如下坐标变换关系：机器人局部坐

目录Linux中创建一个新文件ROS某个话题消息的查看发布机器人的tf查看传感器发布频率androidstudio的打开机器人模型的修改Linux中创建一个新文件touchrosdep.yamlROS某个话题消息的查看（比如下面就是查看/slovlp_ekf_info的内容的）rostopicecho/slovlp_ekf_info查看odom发布的坐标rostopicecho/odomROS中传

1.topic相关查看当前话题列表rostopiclist具体查看某个话题rostopicinfotopic_name查看话题数据类型/格式rostopictypetopic_name查看话题数据类型/格式的具体定义rosmsgshowgeometry_msgs/Twist(话题类型)发布话题数据:rostopicpub话题名数据类型/格式，tab一下rostopicpub/cmd_velgeom

1.环境：ubuntu18.04；ros1-melodic。2.进入桌面新建一个文件夹，再到文件夹下建一个src文件夹。3.在文件夹下打开终端输入，生成build和devel文件夹。catkin_make4.打开vscode然后打开这个文件夹。5.我们先试着编译一下，看看有没有错，按ctrl+shift+b。(首先要装好插件：c/c++，ros，cmaketools，python)再按ctrl+s

总结：把总结写在前面，如果不想看大段文字只想跑通ROS的话只要看总结就好了。创建和编译catkinworkspacemkdir-p~/catkin_ws/srccd~/catkin_ws/catkin_makesourcedevel/setup.bash创建catkinpackagecd~/catkin_ws/srccatkin_create_pkgbeginner_tutorialsstd_ms

Package由什么组成？每一个Package中都必须包括以下两个文件：package.xml能够提供当前Package包的描述（元）信息CMakeLists.txt如果它是一个catkin元包，它必须具有相关的样板文件CMakeLists.txt文件。此外，每个Package包必须有其自己的文件夹，这就意味着没有嵌套的包，也不存在多个package包共享同一个文件夹。最简单的package包可能

可实现SLAM建图导航、自动避障、雷达跟随、视觉巡线、三维建图、手机APP图传等功能，提供详细的ROS视频教程、代码讲解和开发指导PDF手册，适合ROS学习、算法验证和二次开发。

文章目录前言一、加载链接文件二、下载链接文件三、解压文件总结前言Gazebo可以在线连接国外网站加载模型，但是这种方法受限与网速模型下载很慢导致很卡，所以可以先把所有模型下载安装到本地，这样再打开软件时模型加载的速度就会很快。一、加载链接文件切换到/usr/share/gazebo-7/models/目录下（没有，则创建、授权。gazebo版本换成自己的系统版本，我的是7）sudowgethttp

创建gazebo环境，并能在launch文件中调用一、在gazebo修墙首先教大家如何在gazebo环境中修墙，在终端中输入gazebo可以直接打开gazebo在菜单栏点击edit—buildingedit，就能修墙了这里我们先单击左边菜单栏的CreateWalls下边的wall图标进行修墙，这里详细怎么操作呢，我给大家放个大佬的链接，我就不班门弄斧了https://blog.csdn.net/w

ROS学习初探之自建小车模型并进行仿真（一）从Solidworks中导出建立好的URDF模型一、下载sw_urdf_exporter插件二、打开创建好的SolidWorks模型三、创建所有link点和坐标系四

URDF文件转xacro文件，并加入控制插件一、URDF文件我们都知道URDF是ROS中机器人模型的描述格式，包含对机器人刚体外观、物理属性、关节类型等方面的描述。我们先看看从SolidWorks中导出的URDF文件。我们打开tianbot_mini_description.urdf:Gazebo/YellowGazebo/BlackGazebo/BlackGazebo/BlueGazebo/Re