ROS学习日常问题解决第6页

ROS学习——艰辛的环境安装之路一ROS安装Kinetic版本

ROS-KineticKinetic版本的ROS是用在Ubuntu16.04版本下的，先确认Ubuntu版本Kinetic安装的官方文档（可以按照原文来）http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu1.配置Ubuntu的软件仓库在安装Ubuntu的过程中如果你系统选了中文那么你的软件更新源应该自动选择了来自中国的服务器，也可以在主界面点开左下角后找

xi柚xiao白·2023-04-14 09:08

ROS学习——艰辛的环境安装之路一Ubuntu

文章目录Ubuntu安装和下载页面设置安装VmwareTools安装VSCODE用几个常用命令简单熟悉下UbuntuUbuntu安装和下载Ubuntu的安装和下载看这个链接Ubuntu安装和下载1或者这个链接Ubuntu安装和下载2页面设置安装VmwareTools看这个链接VMwareTools的介绍和安装安装了VMwareTools可以：1.最大的好处是可以直接把windows界面的文件拖进l

xi柚xiao白·2023-04-14 09:38

ROS学习——rotors仿真下载与运行

rotors无人机仿真主要分为两类：硬件在环仿真（HITL）和软件在环仿真（SITL全称Softwareintheloop）。无人机软件在环仿真是指完全用计算机来模拟出无人机飞行时的状态，而硬件在环仿真是指计算机连接飞控板来测试飞控软件是否可以流畅运行。一般来说硬件在环仿真若没有加上真实的转台进行测试的话，其与软件在环仿真没有很大的区别。在无须解决在研发过程中的硬件问题带来的麻烦，并且可以直观的调

xi柚xiao白·2023-04-14 09:03

【精华】ROS学习（二）：Realsense ROS驱动安装

文章目录RealsenseROS驱动安装1系统环境及安装准备2安装RealsenseSDK3安装RealsenseROS4异常问题(1)异常问题1(2)异常问题2RealsenseROS驱动安装1系统环境及安装准备系统：Ubuntu18.04ROS：Melodic视觉传感器：IntelRealSenseD435i需要安装两个文件：librealsense（官方sdk）librealsense-ro

LeeZhao@·2023-04-12 22:54

ROS学习笔记6-ros工作空间文件系统结构

示例讲解代码原文workspace_folder/--WORKSPACEsrc/--SOURCESPACE//--Thisissymlinkedtocatkin/cmake/toplevel.cmake//[yuhs@yuhs~]$locatecatkin/cmake/toplevel.cmake///opt/ros/kinetic/share/catkin/cmake/toplevel.cmak

scott_yu779·2023-04-12 01:09

ROS学习笔记（三）—— 话题 topic详解

1.话题topic&消息message参考：UnderstandingROSTopicsROS/Tutorials/WritingaSimplePublisherandSubscriber(Python)topic实现了一种发布/订阅（publish/subscribe）通信机制，这是一种在分布式系统中常用的数据交换方式。对于实时性、周期性的消息，使用topic来传输是最佳的选择。节点在发送数据到

zxxRobot·2023-04-10 19:17

ROS学习笔记（三）：话题及其发布与订阅

ROS学习笔记（三）：话题及其发布与订阅话题（Topic）通信常用指令创建消息（msg）话题的发布与订阅话题（Topic）通信话题是一种单向异步通信机制，一般用于连续发送数据的传感器，在节点之间建立联系后

cv-player·2023-04-10 19:46

ROS学习笔记

ROS中的节点名称首先，rosrun并不是rosrunpkg_namenode_name，而是rosrunpkg_namecpp_name然后，定义的两个name分别是ros::init(argc,argv,”name1”);launch文件中的如果没用使用launch文件，则rqt_graph中的节点名为name1；如果使用了launch文件，则rqt_graph中的节点名为name2ROS命名

暮光629·2023-04-10 19:09

【ROS入门篇·三】ROS通讯架构-Topic

快速链接：【ROS入门篇】ROS学习简介一、ROS中Topic通讯机制Topic:异步通讯机制，topic可以同时有多个subscribers，也可以有多个publishers；Publisher:向指定话题

没有肉的粽子·2023-04-10 19:03

ROS学习（25）rviz plugin插件

文章目录前言一、功能描述二、创建功能包三、代码实现1、创建teleop_pad.h文件2、创建teleop_pad.cpp文件四、编译插件1、创建plugin的描述文件2、修改package.xml文件3、修改CMakeLists.txt文件五、运行插件前言 RVIZ是ROS提供的一款3D可视化工具，其作为一种可扩展化的视图工具，可以使用插件机制添加丰富的功能模块。RVIZ中常用的激光数据、图像

敲代码的雪糕·2023-04-09 16:26

ROS学习-了解ROS的文件结构

开始之前，我们先安装一个ros-tutorials中的package，使用下述命令：sudoapt-getinstallros--ros-tutorials把上述命令中的换成你的ros版本，比如说我的是melodic，则上述命令变为：sudoapt-getinstallros-melodic-ros-tutorialsROS中package是一个基础的组织单元，每个package可以包括库、执行文

晓晨的博客·2023-04-07 06:45

ROS学习02.ROS架构

目录2.1ROS架构设计2.2计算图2.2.1节点2.2.2消息2.2.3话题2.2.4服务2.2.5节点管理器2.3文件系统2.3.1功能包2.3.2元功能包2.4开源社区2.5ROS的通信机制2.5.1话题通信机制2.5.2服务通信机制2.5.3参数管理机制2.6话题与服务的区别2.7本章小结参考文献2.1ROS架构设计可将其分成3个层次：OS层、中间层、应用层OS层ROS不是一个传统意义上的

坤虫H.M·2023-04-07 06:40

ROS学习（1）-ROS架构及概念之理解ROS文件系统级

前言入门学习基于《ROS机器人高效编程》原书第三版，感谢。环境为Ubuntu18.04+melodic，安装略过。ROS系统架构分为三部分：第一级，文件系统级。使用一组概念来解释ROS的内部构成、文件夹结构，以及工作所需的核心文件。第二级，计算图级。体现的是进程和系统之间的通信。在相关小节中，我们将学习ROS的各个概念和功能，包括建立系统、处理各类进程、与多台计算机通信等。第三级，开源社区级。包含

敲代码的雪糕·2023-04-07 06:09

ROS学习笔记17：MoveIt!机械臂控制

前言：ROS提供了针对机械臂的功能包，这些功能包在2012年集成为个单独的ROS软件“MoveIt!”。MoveIt!为开发者提供了一个易于使用的集成化开发平台，由一系列移动操作的功能包组成，包含运动规划、操作控制、3D感知、运动学、控制与导航算法等，且提供友好的GUI，可以广泛应用于工业、商业、研发和其他领域。MoveIt!实现机械臂控制的四个步骤如下：1）组装：在控制机器人之前需要有机器人，可

蓝黑艾伦·2023-04-07 06:37

ROS学习笔记14：Gazebo仿真环境（ROS常用组件）

前言：Gazebo是一款功能强大的三维物理仿真平台，具备强大的物理引擎、高质量的图形渲染、方便的编程与图形接口，而且开源免费。虽然Gazebo中的机器人模型与rviz使用的模型相同，但是需要在模型中加入机器人和周围环境的物理属性，例如质量、摩擦系数、弹性系数的等。机器人的传感器信息也可以通过插件的形式加入仿真环境，以可视化的方式进行显示。1.Gazebo安装：sudoapt-getinstallr

蓝黑艾伦·2023-04-07 05:36

ROS学习笔记3：ROS架构（了解）

笔记3不涉及实际操作，主要是用自己的语言和思路简略整理了《ROS机器人开发实践》一书第2章内容。第一次看这一章的内容会有不知道在讲什么的感觉，但这一章的内容确实对后续实践操作章节的理解有非常大的帮助。一、ROS架构：ROS是一个优秀的机器人分布式框架。ROS架构的三个层次：基于Linux系统的OS层；实现ROS核心通信机制以及众多机器人开发库的中间层；在ROSMaster的管理下保证功能节点的正常

蓝黑艾伦·2023-04-07 05:50

ROS学习笔记-----ROS环境安装（Ubuntu18.04）

N首先根据自己的系统，选择对应的版本一、更新镜像源切记第一步一定要执行，否则后面会遇上错误1，设置中的镜像源的更改ubuntu18.04软件与更新(software&update)的位置没有在设置(setting)里面，而是在这个地方：打开后进行勾选及更换：2.更改Ubuntu软件源如果忽略这步，Ros相关软件包安装下载时需要很长时间，更换为国内软件源后会大大加快软件下载以及update的速度。首

YOULANSHENGMENG·2023-04-04 15:04

日常问题解决| 用原则来指导行动

这是关于自己的酒馆经营中的一些问题与思考。原则.jpg首先是紧急的：1、下个月德内店内的大厨，即将返回老家，至少待一周时间。他的妻子即将临盆，他也将成为拥有两个孩子的父亲。2、正月过后，德内店内的客流一直只增不减，但是合适的人手却一直没有增加，后厨出餐慢、前厅上酒迟、服务响应不及时等等问题层出不穷。最直接的反应就是点评的分数从9.0/9.1/9.1下降到9.0/8.9/9.0，并且继续下降的趋势很

两个天才Peter·2023-04-04 04:19

ROS学习笔记------ROS深度解析----- day 1 2019/3/14 帅某（开源代码的比较HectorSLAM Gmapping KartoSLAM CoreSLAM LagoSLAM）

作者：kint_zhao原文：https://blog.csdn.net/zyh821351004/article/details/47381135最近找到一篇论文比较了一下目前ros下2D激光slam的开源代码效果比较:详细参见论文:Anevaluationof2DSLAMtechniquesavailableinrobotoperatingsystem一.算法介绍A.HectorSLAMsca

帅某·2023-04-03 12:58

ROS学习笔记（零）：ROS与机器人概述

ROS学习笔记（零）：ROS与机器人概述ROSROS的起源ROS的特点ROS架构设计机器人机器人的定义机器人的组成执行机构驱动系统传感系统控制系统ROSROS的起源ROS（RobotOperatingSystem

cv-player·2023-03-31 05:58

ROS学习笔记（七）：QT工具与rviz可视化平台

ROS学习笔记（七）：QT工具与rviz可视化工具QT工具日志输出工具（rqt_console）计算图可视化工具（rqt_graph）数据绘图工具（rqt_plot）参数动态配置工具（rqt_reconfigure

cv-player·2023-03-31 05:28

ubuntu18.04python默认版本更改

我在ros学习过程中，ubuntu18.04默认的python是2.7版本，出现了许多版本上的问题，最终的解决方法如下：1.因为一般已经都在ubuntu里装了python2和python3，所以在终端依次输入并执行下面两行代码

笨小古·2023-03-29 23:31

ROS学习【3】-----ROS通信编程：小乌龟走正方形

ROS通信编程--------小乌龟走正方形ROS话题编程是嵌入式开发学习的一项重要内容，只有学会ros的话题与服务编程，我们才能够继续往更深入的地方学习嵌入式的系统开发，本次博客，林君将带大家学习怎么控制乌龟走正方形，并通过订阅服务实时在终端打印位置信息一、进入我们的工程包，创建小乌龟画圆发送程序1、新建一个终端，命名为终端1，然后进入我们的工程文件包cd~/ros/src/comm/src这里

陈一月的编程岁月·2023-03-27 10:33

ROS学习--5.rosed

使用rosed编辑ROS文件rosed是rosbash套件的一部分。它允许您通过使用包名称直接编辑包中的文件，而不必键入包的完整路径。本示例演示了如何编辑beginer_tutorials软件包中的MsgTutorial.msg文件。rosedbeginer_tutorialsMsgTutorial.msgUbuntu的默认安装中包含了对初学者更友好的编辑器nano。您可以通过编辑〜/.bashr

lyc_pc·2023-03-25 19:05

ROS初学笔记

ROS学习历程文章目录ROS学习历程搭建ROS开发环境1.安装ROSKinetic2.搭建开发环境3.安装与TurtleBot3相关的软件可视化工具Gazebo的使用，在Gazebo中搭建虚拟环境ROS

Hyper Librarian·2023-03-24 05:47

Ros学习——导航

1.导航框架在总体框架图中可以看到，move_base提供了ROS导航的配置、运行、交互接口，它主要包括两个部分：（1）全局路径规划（globalplanner）：根据给定的目标位置进行总体路径的规划；（2）本地实时规划（localplanner）：根据附近的障碍物进行躲避路线规划。全局路径规划（globalplanner）在ROS的导航中，首先会通过全局路径规划，计算出机器人到目标位置的全局路线

weixin_33816611·2023-03-24 05:16

2019-07-10 ROS学习笔记一：概述

一、概述rospacklist#获取所有已安装的ROS软件包列表清单rospackfindpackage-name#找到一个软件包的目录，可tab补全roslspackage-name#查看软件包目录下的文件roscdpackage-name#将当前目录切换至此软件包目录rosrunpackage-nameexecutable-name#启动节点，第一个参数是功能包的名称，第二个参数是该软件包中的

soc_tongchen·2023-03-13 23:38

ROS学习（14）自定义四轮小车的ROS导航

文章目录前言一、创建编译功能包二、代价地图配置三、基本局部规划器配置四、创建导航包的启动文件五、导航仿真六、总结前言本篇为自定义四轮小车的ROS导航仿真，与前面自定义机器人导航类似。该篇源码非原创，特此说明，作者博客地址在这里：https://blog.csdn.net/wangchao7281/article/details/53691351，本想转载，但是没找到快捷键。。。所以再记录一下吧。一

敲代码的雪糕·2023-03-13 16:54

ROS学习（三）了解ROS节点

ROS学习（三）了解ROS节点一、概念概述节点（Nodes)：节点是使用ROS与其他节点通信的可执行文件。消息(Messages)：订阅或发布主题(topic)时使用的ROS数据类型。

磕颜小菜鸡·2023-02-28 09:39

Kamo Ros学习笔记——Service

Service-ros中的同步通信方式-Node间可以通过request-reply方式通信NodeA-----请求------>Service-----请求------>NodeB--------发送------->Service-------发送------->NodeATopicService通信方式异步通信同步通信实现原理TCP/IPTCP/IP通信模型Publish-Subscrible

Duckmoutain·2023-02-17 20:53

ROS学习(一)机械臂urdf模型建立

毕业设计的课题，需要用到ros知识，只能边学边做，希望可以给后来者一些帮助。原料:solideworkd装配图。工具:win10+solideworks2016+sw2urdf(http://wiki.ros.org/sw_urdf_exporter)过程:首先需要下载安装相应的工具。1.为了进行机械臂的仿真，需要先获得ROSRviz可以识别的机械臂模型文件（urdf文件），我们可以通过solid

z1z2·2023-02-06 06:40

ROS学习笔记（十四）奥比中光Orbbec Astra Pro深度相机

奥比中光OrbbecAstraPro深度相机开机测试测试环境：系统：ubuntu20.04ros：noetic安装摄像头软件包依赖sudoaptinstallros-$ROS_DISTRO-rgbd-launchros-$ROS_DISTRO-libuvcros-$ROS_DISTRO-libuvc-cameraros-$ROS_DISTRO-libuvc-ros可能出现的问题：20.04中没有r

wei2023·2023-02-05 09:17

ROS学习番外篇13—SemanticKITTI数据集的IMU等原始信息获取

最近正在研究的算法需要用到点云的IMU信息，SemanticKITTI是针对KITTI的odometry数据集进行的精细标注，因此很多的原始信息可以从KITTI的odometry数据包中获得，比如车辆的姿态信息POSE等，然而odometry数据集并不包含车辆的IMU等原始信息（该数据原本是用来进行slam等算法的评估的），因此IMU等原始信息得从KITTI的原始数据中获得，这就要求我们知道odo

_寒潭雁影·2023-02-04 12:38

ros学习记录1 Hello World 使用c++

声明：整个学习是我跟着奥特学园进行的，不是原创，只是记录自己的学习过程步骤创建命名空间mkdir-pcatkin_ws/src//其中前者是工作空间的名称，后者为存放源码的位置cd./catkin_wscatkin_make//在工作空间里进行编译操作创建功能包在catkin_ws/src中创建功能包，xxx为名字catkin_create_pkgxxxroscppstd_msgs修改配置文件cm

海边拾贝的羊·2023-02-02 16:55

ROS学习记录2：仿真【Gazebo】【urdf】

URDF文件简述URDF（UnifiedRobotDescriptionFormat,统一机器人描述格式）是ROS中非常重要的机器人模型描述格式，URDF是一种基于XML规范、用于描述机器人结构的格式。根据该格式的设计者所言，设计这一格式的目的在于提供一种尽可能通用（asgeneralaspossible）的机器人描述规范。从机构学角度讲，机器人通常被建模为由连杆和关节组成的结构。连杆是带有质量属

絮沫·2023-02-02 10:46

rviz 基本操作（学习记录）

（以velodyne点云为例）打开终端，输入：rostopicecho/velodyne/points|grepframe_idROS学习【6】-----如何通过rviz读入.bag格式的文件并播放？

Love who you love·2023-02-01 21:56

ROS学习笔记（四）——ROS命令行工具使用讲解

ROS学习笔记（四）——ROS命令行工具使用讲解前面我们已经在虚拟机里安装好了Ubuntu和ROS，这期我们来学习ROS的命令行工具使用。

风声向寂·2023-02-01 17:40

ROS命令行工具的使用

ROS学习笔记学习古月居ros21讲笔记第一章ROS命令行工具的使用目录ROS学习笔记一、各命令介绍1.roscore2.rosrun3.rqt_graph4.rosnode5.rostopic6.rosmsg7

fanfanfanfan2022·2023-02-01 17:36

【ROS入门篇·二】CMakeLists.txt & package.xml详解

快速链接：【ROS入门篇】ROS学习简介一、CMakeLists.txt1.1CMakeLists.txt文件简介cmake_minimum_required(VERSION3.0.2)project(

没有肉的粽子·2023-02-01 14:06

ROS学习（4）：关于package.xml和CMakeList.txt的解读

参考古月居公众号：https://mp.weixin.qq.com/s/KEI2vZvV4kcT99LYv8YyFA

冰激凌啊·2023-02-01 14:05

ROS学习笔记-----ROS常用命令

一，什么是结ROS系统ROS（RobotOperatingSystem）机器人操作系统实际上是提供了多节点协同机制，使用了话题、服务、参数服务器、action等通信机制，同时ROS还提供了Gazebo、rviz、rqt、rosbag等工具，这些工具的本质也是对通信消息的收发。ROS本身提供了点对点网络，共同处理数据，它的基本概念包括节点、主节点、参数服务器、消息、服务、话题、包等等。1.1、ROS

YOULANSHENGMENG·2023-01-31 15:22

ROS学习笔记07、机器人系统仿真（URDF、Xacro、Arbotix、Gazebo）

文章目录前言一、认识机器人仿真二、URDF快速集成Rviz基本流程2.1、快速集成案例2.2、优化快速集成（存储rviz配置文件）三、URDF配置文件语法详解3.1、认识robot标签3.2、认识link标签介绍link标签link案例实操origin标签的详细图示3.3、认识joint标签介绍joint标签实操案例（长方体+摄像头，可旋转）初步demo优化初步demo（令其水平摆放）完整的urd

长路 ㅤ ·2023-01-30 22:48

ROS学习记录

ROS学习记录第一步-创建工作空间第二步-创建功能包第三步-话题订阅和发布第四步-自定义消息类型第五步-自定义消息下的话题发布与订阅第一步-创建工作空间工作空间是一个存放工程开发相关文件的文件夹，主要包含了源代码空间

五年工龄毕业生·2023-01-30 11:47

Ros基础

mank·2023-01-28 16:57

【ROS学习笔记】7.订阅者Subscriber的编程实现（C++和Python）

基于B站ROS公开课：【古月居】古月·ROS入门21讲基于Ubuntu20.04.1、Noetic版本修正错误，并详述Python版本部署目录（本节基于P11）1模型图2创建功能包3创建Subscriber代码（C++）4编译代码（C++）配置代码编译规则执行编译source一下setup.bash运行5Python实现创建Python代码配置代码编译规则编译代码source一下setup.bas

takedachia·2023-01-26 13:16

ROS学习笔记—编写&检验服务和客户端(Python)

目录一、编写服务节点二、编写客户端节点三、构建节点四、检验服务和客户端学习ROSwiki官方教程时的笔记，以便后续回顾一、编写服务节点跳转到创建的功能包目录$roscdbeginner_tutorials在beginner_tutorials包中创建scripts/add_two_ints_server.py文件：#!/usr/bin/envpythonfrom__future__importpr

m0_56588389·2023-01-26 13:45

【ROS学习笔记与思考】 ROS概述与环境搭建

教程为赵虚左的天地良心ROS课程：link第一章ROS概述与环境搭建1.1ROS架构1.1.1ROS文件系统1.1.2ROS文件系统相关命令1.1.3ROS计算图1.计算图简介2.计算图安装3.计算图演示1.2VScode相关操作1.2.1安装集成的ROS插件1.2.1vscode基本使用1.1ROS架构1.1.1ROS文件系统ROS文件系统级指的是在硬盘上ROS源代码的组织形式，其结构大致可以如

薯一个蜂蜜牛奶味的愿·2023-01-26 13:44

机器人操作系统ROS（18）在ROS中使用OpenCV进行简单的图像处理---代码实现篇

本文转自ROS学习笔记（2）：在ROS中使用OpenCV进行简单的图像处理—代码实现篇_Vector0805的博客，如有侵权，请联系删除。

小钊_·2023-01-26 07:10

ROS学习（2）订阅LaserScan并发布出去

1.没有类的方法#include"ros/ros.h"#include#include#include#definePI3.1415926usingnamespacestd;sensor_msgs::LaserScanscan_msg;voidlaserCallback(constsensor_msgs::LaserScan::ConstPtr&msg){scan_msg.header=msg->

宇工大学术垃圾·2023-01-26 07:10

ROS学习笔记15：ROS与OpenCV结合处理图像

ROS与OpenCV结合处理图像一、安装ROS-OpenCV二、简单案例分析1.usb_cam.launch2.cv_bridge_test.py3.rqt_image_view三、CvBridge相关API1.imgmsg_to_cv2()2.cv2_to_imgmsg()四、利用ROS+OpenCV实现人脸检测案例1.usb_cam.launch2.face_detector.launch2.

AI Chen·2023-01-26 07:40

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