ROS学习日常问题解决第9页

ROS学习（四）发布者与订阅者

目录一、发布者与订阅者通讯关系二、发布者1.一般创建步骤2.配置CMakeLists.txt中的编译规则3.编译4.设置环境变量5.运行发布者三、订阅者1一般创建步骤2.在CMakeLists.txt中配置，build区域下3.编译4.设置环境变量5.运行发布者四、发布者与订阅者案例1.发布者1)创建功能包learning_topic2)创建发布者代码（velocity_publisher.cpp

dtge·2022-12-17 09:39

ROS学习笔记(十五）TF介绍（三）

TF介绍（三）tfinpythontf中有C++接口，也有Python接口，tf在Python中的具体实现相对比较简单。数据类型：TF的相关数据类型，向量、点、四元数。矩阵的=都可以表示成类似于数组的形式（Tuple、List、NumpyArray表示）。如：t=(1.0,1.5,1.0)#平移q=[1,0,0,0]#四元数m=numpy.identity(3)#旋转矩阵t平移数据用Tuple表示

bai君·2022-12-15 16:12

ROS中TF广播和监听个人理解及消息查找

ROS学习古月居TF使用总结目录ROS学习古月居TF使用总结大佬链接总代码目录TheCodeofTFboardcastTheCodeofTFlistenerTheCodeoflaunch广播和监听者的使用总结广播的创建和使用监听的创建和使用对整个程序的总结整个程序的逻辑顺序关于

Suzeao·2022-12-15 16:10

机器人学习--ROS学习入门

目前机器人的研发，小打小闹弄个玩具可以用stm32等嵌入式微处理器+电机驱动器+电机驱动小车玩一下。但是上升到移动机器人自主定位导航和感知环境等高级需求层面，普通嵌入式微处理器处理不了那么多数据，且硬件搭建裸机较难。有类似于伪操作系统一样管理计算机主机各种硬件（CPU、内存、驱动、磁盘以及各种硬件通信）的基础软件系统，ROSrobotoperatingsystem，当然不是真的计算机操作系统，而是

Robot-G·2022-12-14 20:51

[ROS学习]参数服务器

[ROS学习]参数服务器1参数服务器的理论模型2参数服务器的增删改查2-1.参数服务器增改数据2-2.参数服务器获取参数2-3.参数服务器删除参数参考1参数服务器的理论模型参数服务器是一种以共享方式实现不同节点之间数据交互的通信模式

Sunsetfmb·2022-12-14 19:37

[ROS学习]（2）ROS简介及基础操作

[ROS学习]（2）ROS简介及基础操作这里写目录标题[ROS学习]（2）ROS简介及基础操作1、简介2、基础操作2-1、创建一个工作空间2-2、创建`helloros``c++`程序2-3、创建`helloros

Sunsetfmb·2022-12-14 19:07

[ROS学习]（1） Ubuntu18.04 下的ROS安装

[ROS学习]（1）Ubuntu18.04下的ROS安装文章目录[ROS学习]（1）Ubuntu18.04下的ROS安装更换软件源安装ROS构建项目的workspace【参考】：更换软件源备份原文件sudocp

Sunsetfmb·2022-12-14 19:37

ROS学习笔记之——amcl源码的解读

之前博文《ROS学习笔记之——gmapping与amcl》已经介绍过gmapping与amcl了。本博文详细的看一下amcl的代码。

gwpscut·2022-12-11 19:52

【新手】关于ros包安装时，提示找不到相应的ros包（unable to locate package ros- **** ）

我是在学习这个大佬的教程：从零开始的ROS学习之仿真+SLAMhttps://blog.csdn.net/u011612364/article/details/122147741（引用）时发现我自己出的小问题

qq_20826539·2022-12-11 14:42

ROS学习九、ros中的图像处理包（1）RGBD图像转PCL

ROS学习九、ros中的图像处理包（1）RGBD图像转PCL前言ROS自带的图像处理包image_pipelinedepth_image_proc包深度图转点云RGB与深度图转PCL深度图投影到RGB图深度图尺度转换后记前言最近又在弄仿真

RuiH.AI·2022-12-11 09:20

关于ubuntu16安装ROS的步骤

关于ubantu16.04安装ROS学习ROS首先要安装Linux，如果用作学习，建议安装虚拟机，搭载linux系统，安装学习ROS系统之前建议先学习一下linux命令。

C喳喳·2022-12-10 14:17

ROS学习笔记-ROS+YOLOv4

1.下载darknet_ros包在一个工作空间中进入src文件，下载darknet_ros包cdsrc/gitclonehttps://github.com/leggedrobotics/darknet_ros碰到的问题：下载速度太慢。解决办法1：gitclonehttps://github.com.cnpmjs.org/leggedrobotics/darknet_ros这时速度就会快很多。解决

超爱嵌入式·2022-12-10 13:42

ros学习-2-创建工作空间与功能包

君有九思·2022-12-10 12:01

ROS学习-2 工作空间文件结构和创建功能包

古月居ROS入门21讲第九个视频src放功能包的源码和laungh文件build是编译过程中产生的中间文件，二进制文件install是安装空间，放最终编译生成的可执行文件的，可以给客户使用的文件devel是开发空间，放开发过程中的可执行文件和库要产生install文件夹:编译完工作空间之后需要catkin_makeinstall就会产生install文件夹创建功能包功能包是放置源码的最小单元，就是

Jerry-hao·2022-12-10 12:31

ROS学习笔记（五）——工作空间和功能包

ROS学习笔记（5）——工作空间及Vocode创建功能包前面几节的学习，我们对ROS已经有了初步的了解，这里我们在认识ROS中的新概念，工作空间。

风声向寂·2022-12-10 11:59

【ROS学习笔记】5.创建工作空间和编译功能包

基于B站ROS公开课：【古月居】古月·ROS入门21讲基于Ubuntu20.04.1、Noetic版本修正错误，并详述Python版本部署目录（本节基于P9）1WhatisWorkspace(工作空间)2创建工作空间创建编译空代码的工作空间3创建功能包创建编译新的功能包4设置和检查环境变量设置检查5功能包中的两个重要文件package.xmlCMakeLists.txt1WhatisWorkspa

takedachia·2022-12-10 11:25

ROS学习笔记之导航实现02_地图保存和读取

上一节我们已经实现通过gmapping的构建地图并在rviz中显示了地图，不过，上一节中地图数据是保存在内存中的，当节点关闭时，数据也会被一并释放，我们需要将栅格地图序列化到的磁盘以持久化存储，后期还要通过反序列化读取磁盘的地图数据再执行后续操作。在ROS中，地图数据的序列化与反序列化可以通过map_server功能包实现。1.map_server简介map_server功能包中提供了两个节点:m

要好好养胃·2022-12-10 07:56

ROS学习记录15【SLAM】仿真学习4——使用gmapping建图与保存地图

一.创建Gazebo世界先启动Gazebo，然后左上角Edit-BuildingEditor随便画个地图，然后左上角SaveModel然后左上角退出编辑。并在左上角继续，SaveWorldAS保存在我们的slam_model/worlds下，比如叫个ackman_wall.world修改launch，添加一行参数，加载我们的墙体：此时，顺路把我们的odom也添加上去吧：二.下载与配置gmappin

康娜喵·2022-12-10 07:54

ROS学习（二）——服务通信的C++实现

ROS学习（二）——服务通信的C++实现.引言：本文分为三个部分，分别为服务通信的理论模型、自定义srv文件的导入以及服务端和响应端对应的C++实现。

路人甲YYH·2022-12-10 07:52

ROS学习——rosdep update 超时解决方法

前言本篇文章记录在安装ROS时碰到的rosdepupdate超时问题，并记录了为解决这个问题我所尝试的解决方法。相关环境为Ubuntu20.04，ROSNoetic。关于rosdep安装ros的最后一步是rosdepinit和rosdepupdate，rosdep是解决ros包依赖问题的一个工具。rosdepinit会从ros官方服务器上下载一个“20-default.list”文件，放在“/et

senlijiu·2022-12-10 01:14

ros学习笔记（11.14实时更新中）

0.引言关于深度学习的学习不能仅仅顾着一个CV领域，也需要很多配套的知识，比如图像学、图像处理、信号处理、图像编码、web、应用端；硬件部分则是ROS、slam、plc、嵌入式作为一个专硕，没必要太深耕课题，提高知识的广度更有必要，故现在开始学习大部分内容是基于赵虚左老师的视频和讲义：ros赵虚左1.安装和配置环境1.1虚拟机ros、slam的一些项目大都是基于linux系统的，所以要不双系统要不

Diros1g·2022-12-09 23:23

ROS学习笔记之——EKF （Extended Kalman Filter） node 扩展卡尔曼滤波

最近正好准备想试试利用EKF实现多传感器的融合。但没想到本身ROS里面就已经有EKF的功能包了。这个包用于评估机器人的3D位姿，使用了来自不同源的位姿测量信息，它使用带有6D（3Dpositionand3Dorientation）模型信息的扩展卡尔曼滤波器来整合来自轮子里程计，IMU传感器和视觉里程计的数据信息。基本思路就是用松耦合方式融合不同传感器信息实现位姿估计。下面来学习一下目录robot_

gwpscut·2022-12-09 22:24

solidworks转urdf文件及遇到的一些问题

/wiki.ros.org/sw_urdf_exporte二、打开：在工具——tools——ExportasURDF三、设置关节根据插入的基准轴和坐标系来设置关节，后续关节设置以及部分注意事项可参考【ROS

hhhugs·2022-12-09 20:34

ROS学习篇第（一）篇：安装ros我踩过的坑

系统：ubuntu18.04+ROSmelodic基本步骤可以参照http://wiki.ros.org/melodic/Installation/Ubuntu问题1:更换软件源问题（可以解决大部分问题）感谢寥廓长空https://blog.csdn.net/baidu_36602427/article/details/86551862我的源：zyf@zyf-TM1707:~$lsb_releas

笨笨钢铁侠·2022-12-07 12:30

四、ROS学习之初探ROS 驱动YDLidar G4

Ubuntu16.04，ROSKinetic驱动YDLidarG4一、驱动安装二、使用ROS功能包三、查看节点信息一、驱动安装1.安装编译工具sudoaptinstallcmakepkg-config2.下载SDKgitclonehttps://github.com/YDLIDAR/YDLidar-SDK.gitcdYDLidar-SDK/buildcmake..makesudomakeinsta

王硕12123·2022-12-06 01:15

ROS学习笔记2：ROS安装和小乌龟仿真

1.配置软件库，选择安装源：在“下载自”一栏选择安装源，这里选择最好国内源（下载速度快）。2.添加ROS软件源：sudosh-c'echo"debhttp://packages.ros.org/ros/ubuntu$(lsb_release-sc)main">/etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'3.添加密钥：sudoapt-keyadv--keyserv

蓝黑艾伦·2022-12-05 20:54

ROS学习笔记一：Catkin工作空间与编译系统

qq_36498362·2022-12-05 20:22

ros学习笔记：（一）ubuntu18.04安装ros

设置sources.list设置电脑以安装来自packages.ros.org的软件sudosh-c'echo"debhttp://packages.ros.org/ros/ubuntu$(lsb_release-sc)main">/etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'设置密钥sudoapt-keyadv--keyserver'hkp://keyserve

房东的猫hhh·2022-12-05 20:22

ros学习笔记ros::Rate

在学习过程中碰到下面程序：ros::Raterate_20hz(20);//20Hzwhile(true){messenger.PublishStateToROS();ros::spinOnce();rate_20hz.sleep();}ros::Rate起到的是一个定时器的作用，我们县来看如下例程：ros::Rater(10);//10hzwhile(ros::ok()){//...dosome

mogiccxj·2022-12-05 20:52

ROS学习笔记（一）：安装ROS并搭建一个自己的ROS工作空间

ROS学习笔记（一）：安装ROS并搭建一个自己的ROS工作空间前言一、ROS安装二、ROS工作空间基本架构1、Catkin编译系统2、ROS工作空间搭建模板（0）、启动ROSMaster（1）、搭建工作空间目录

笠li笠·2022-12-05 20:16

ROS学习笔记(六)（自定义话题消息）

1.自定义话题消息自定义，我们先在目录/catkin_ws/src/learning_sun/msg下创建一个名为Person.msg的msg类型文件2.在文件中输入：stringnameuint8sexuint8ageuint8unknown=0uint8male=1uint8female=2uint32seqtimestampstringframe_id3.文件创建完毕，接下来需要编译文件，退

SUNNNQAQ·2022-12-05 16:07

ROS学习（四）--2.自定义话题案例

目录一、自定义话题信息1.创建msg文件2.在package.xml中添加功能依赖包3.在CMakeLists.txt添加编译选项编辑4.编译生成语言相关文件二、应用此自定义话题1.在话题功能包的src目录下创建person_publisher.cpp2.创建person_subscriber.cpp3.配置功能包的CMakeLists.txt中的编译规则，build栏中编辑4.编译5.运行实现内

dtge·2022-12-05 16:35

ROS学习：自定义话题消息

参考：古月居ROS入门21讲——话题消息的定义与使用：https://www.bilibili.com/video/BV1zt411G7Vn?p=12【ROS入门-7】ROS自定义消息：https://www.guyuehome.com/3414201基础设置创建.msgpackage.xmlCMakeLists.txt02发布/接收话题（Python）from功能包名称.msgimport自定义

冰激凌啊·2022-12-05 16:34

ROS学习笔记（二）#自定义话题消息的定义与使用

0.话题模型1.定义msg文件在catkin_ws/src/mypackgae文件下新建msg文件夹并在文件夹下新建Person.msg文件。msg文件中代码如下：2.创建话题发布节点和接受节点在src里面添加两个cpp文件：person_publisher.cpp，person_subscriber.cpp/********************************************

两块小鱼干·2022-12-05 16:04

【ROS入门篇·五】launch文件使用 & 向节点传递参数

快速链接：【ROS入门篇】ROS学习简介一、launch文件使用1.1launch文件简介·launch文件能够同时启动一个ROSMaster和多个Node·launch文件的标签1.2launch文件基本示例二

宗吨吨的碎碎念·2022-12-05 12:00

【ROS学习】launch文件的使用

我们都知道在使用ROS时，启动一个节点我们可以使用rosrun启动一个节点！但是如果要启动多个节点呢？是不是得一个个都得启动！是不是感觉特别麻烦和累赘！don'tworry！ROS已经帮我们考虑好了！那就是launch文件，我们可以在launch文件编写多个node节点，然后只需启动launch文件，就可以实现一键启动！目录一、launch文件快速使用二、launch文件一些配置1、launch根

Q小鑫·2022-12-05 12:55

ROS学习（30）自定义移动机器人模型gazebo仿真（激光雷达+kinect）

文章目录前言一、创建编译功能包二、xacro文件1、robot_base.xacro文件2、robot_camera.xacro文件3、robot_lidar.xacro文件4、camera_sensors.xacro文件5、lidar_sensors.xacro文件6、kinect_sensors.xacro文件7、inertia.xacro文件8、move.xacro文件9、robot.xac

敲代码的雪糕·2022-12-03 07:42

ROS学习笔记（三）：Ubuntu14.04安装ROS Indigo报错

问题描述根据上篇博客《ROS学习笔记（二）：Ubuntu14.04安装ROSIndigo教程》安装过程中，执行sudoapt-getinstallros-indigo-desktop-full可能会出现以下各种错误问题

abcwoabcwo·2022-12-02 23:39

ROS学习笔记（四）学会构建你的package

1、构建Packages当ros包的系统依赖都安装到位之后，我们可以构建我们的包，首先需要把你的配置文件添加到环境里面#source/opt/ros/%YOUR_ROS_DISTRO%/setup.bash$source/opt/ros/noetic/setup.bash#Fornoeticforinstance1.1使用catkin_makecatkin_make是集合了多个编译指令的命令，方便

Wo看见常威在打来福·2022-12-02 17:43

ROS学习笔记（九）使用rosed在ROS里面编辑文件

文章目录前言一、使用rosed二、使用rosed的自动填词功能三、编辑器链接:[http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/UsingRosEd](http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/UsingRosEd)总结前言本文介绍了如何使用rosed让文件编辑变得更容易一、使用rosedrosed是rosbash工具包中的一部分。他让我们能够根据文件

Wo看见常威在打来福·2022-12-02 17:43

ROS学习-tf介绍

tf简介一个机器人系统一个时间段通常有多个3D坐标系在变化，如世界全局坐标系，worldframe,baseframe,gripperframe（手臂/夹子坐标框架），headframe等。tf包能够一次性的跟踪这些所有的框架，并且允许我们询问类似于下述问题：在5秒之前，头坐标框架相对于世界坐标框架在哪里？机器人夹子上的物体相对于基座的位姿。基座框架在地图框架中现在的位姿是什么？tf能够在一个分布

晓晨的博客·2022-12-02 17:12

ROS学习记录（三）节点与话题

ROS学习笔记系列是对ROS中文教程的记录总结。笔记三包括：3.1ROS节点3.2ROS话题3.1ROS节点3.1.1ROS图的概念其实图、节点的概念来自图论，只不过这里是更具体的对象。

大强强小强强·2022-12-02 17:08

ROS学习之 cpp日志记录

wiki链接:http://wiki.ros.org/roscpp/Overview/Logging参考:rosconsolewiki:http://wiki.ros.org/rosconsoleros有基于话题的输出消息机制,被称作rosout.可以从节点输出记录信息.这些记录消息是用户可读的字符串消息,显示了一个节点的状态信息.也可以使用rqt_consoleGUI应用来浏览这些信息一.日志打

shiyue0010·2022-12-02 17:05

【ROS学习教程】

ROS学习教程ROS学习教程一、ROS安装二、创建ROS工作空间1.打开终端2.进入工作空间，对工作空间进行编译3.配置工作空间环境变量4.创建功能包5.创建订阅或发布的节点6.修改CMakeLists.txt

Dymc·2022-12-02 17:01

ros 学习之计算机视觉资料总结

ros学习之计算机视觉ros高效编程VisualServoingAugmentedReality（AR）Perceptionandobjectrecognitionvisualodometry古月居ros

潼南说唱歌手管希·2022-12-02 17:00

ROS学习（三）：消息通信过程

主节点管理节点信息，每个节点根据需要与其他节点进行连接和消息通信。在这里，我们来看看最重要的主节点、节点、话题、服务和动作信息的过程。一.运行主节点节点之间的消息通信当中，管理连接信息的主节点是为使用ROS必须首先运行的必需元素。ROS主节点使用roscore命令来运行，并使用XMLRPC运行服务器。主节点为了节点与节点的连接，会注册节点的名称、话题、服务、动作名称、消息类型、URI地址和端口，并

kh815·2022-12-01 15:03

ROS学习总结十七：自定义消息的使用

在初学ROS时，一般都是使用的ROS标准库，包括激光电云laserscan、位姿posestamp等。这些库基本满足了我们的日常使用，但是在开发时，难免会遇到一些情况使用标准库不太合适，这时候使用自己的自定义消息格式就变得非常方便。1、新建msg1.1、新建msg文件首先建立一个名为catkin_ws的文件夹，在文件夹内执行：mkdirsrccdsrccatkin_create_pkgmsg_te

一叶执念·2022-12-01 15:01

【ros学习】8.ros常见message及格式[转]

ros里常见的message类型，包括std_msgs,sensor_msgs,nav_msgs,geometry_msgs等可以理解宏观的message是一个类，.msg文件是类的定义，publisher向话题发布的message或者说data是这个类的一个实体一个对象Vector3.msg--坐标#文件位置:geometry_msgs/Vector3.msgfloat64xfloat64yfl

ArtemisKhryso·2022-12-01 15:01

五、ROS学习之订阅T265里程计数据并与stm32通信

使用ROS读出T265里程计数据通过节点订阅t265的里程计数据1.订阅T265的里程计信息2.实现linux系统与stm32通信，并向stm32发送里程计信息通过节点订阅t265的里程计数据我使用的是Kinetic版本1）环境安装sudoapt-keyadv--keyserverkeys.gnupg.net--recv-keyF6E65AC044F831AC80A06380C8B3A55A6F3

王硕12123·2022-12-01 12:29

ROS学习第七天机器人系统设计（一）——（仿真&导航）

学过RO的都知道ROS中的机器人系统仿真与导航是最重要、最核心的功能，无论是实际运行还是虚拟仿真，都是学习ROS的精华所在。本节将不会过多的介绍机器人的仿真内容，主要是因为建立一个机器人模型过于浪费时间，就像是32不会让你来仿真一样，本意是不想说仿真的，但是考虑到后面机器人的导航还是要用到机器人模型的，这一节会稍微提一下基础性的概念。6.1机器人仿真概述虽然机器人仿真给没有设备的提供一个机会，但是

灵性花火·2022-12-01 12:38

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