ROS学习日常问题解决

Ros学习笔记16（机器人感知）

1机器视觉1.1安装usb功能包sudoapt-getinstallros-kinect-usb-cam1.2启动摄像头roslaunchusb-camusb-cam-test.launch1.3查看话题列表与消息类型（查看二维图像的数据类型和三维点云的数据类型）1.4安装kinect功能包，我没有这个设备，跳过（三维传感器）（后续可以利用astra深度摄像头进行测试，含有此设备）；1.5安装标定
俺是你腾哥·2023-08-01 22:18

ros学习总结

今日学习SLAM与自主导航遇到以下问题：问题1：输入代码：roslaunchmrobot_navigarionfake_nav_demo.launch时报错，存在依赖关系。按照报错提示安装相应依赖：sudoaptinstallros-melodic-map-server，新的报错缺少依赖libsdl1.2-dev、libsdl-image1.2-dev。解决1：打开“软件和更新”，点击“更新”选项
笑傲江湖2023·2023-07-31 10:20

ROS学习笔记2_ROS工作空间与功能包

程序的工程-------ROS的工作空间（workspace）存放工程开发相关文件的文件夹。src:代码空间（sourcespace）build:编译空间（buildspace）devel:开发空间（developmentspace）install:安装空间（installspace）如何创建工作空间创建工作空间，其中-p是创建多级目录的时候必须要写的。最后的src作为代码空间的标志。mkdir-
揍是个弟弟_小马·2023-07-30 23:11

ROS学习之error解决记录

目录虚拟机系统版本：Ubuntu20.04ROS版本：Noetic1.15.14虚拟机系统版本：Ubuntu18.04ROS版本：Melodic1.14.13整理一下平时遇到的问题，都是有效的解决方法奥。使用时注意自己的版本！！！虚拟机系统版本：Ubuntu20.04ROS版本：Noetic1.15.141、问题描述：CMakeErrorat/opt/ros/noetic/share/catkin
内有小猪卖·2023-07-26 06:55

ROS学习--如何结合launch文件使用参数服务器

之前使用别人开源的包的时候，经常会发现在launch文件中使用诸如此类的句子：，在ROS学习中也看到介绍roslaunch在大型项目中的使用技巧(http://wiki.ros
从零开始Yes·2023-07-25 09:55

机器人SLAM导航学习-All in one

参考引用张虎，机器人SLAM导航核心技术与实战[M].机械工业出版社，2022.本博客未详尽之处可自行查阅上述书籍一、编程基础篇1.ROS入门必备知识ROS学习笔记（文章链接汇总）2.C++编程范式《21
Robot_Yue·2023-07-25 01:09

ROS学习--7.写一个发布与订阅节点

1.写一个publisher节点“节点”是连接到ROS网络的可执行文件的ROS术语。在这里，我们将创建一个发布者（“talker”）节点，该节点将不断广播消息。1.1将目录更改为在catkin工作区以前的教程中创建的beginner_tutorials包：roscdbeginner_tutorials1.2在beginner_tutorials包目录中创建一个src目录：mkdir-psrc该目录
lyc_pc·2023-07-24 10:53

ROS学习番外篇12—Mac M1(Pro+Max)安装ROS1或ROS2须知

由于苹果换了芯片架构，因此裸机安装ROS2或者源码安装ROS1和ROS2变得非常困难。使用ParallelsDesktop或者其他虚拟机（比如UTM）安装Ubuntu然后再在Ubuntu上安装ROS是目前最为靠谱的解决方案。然而，该方案有个问题，那就是安装完系统之后需要更新Mesa3Dgraphicslibrary，否则rviz的3D模块无法正常显示（这个问题网上很少有人说，说的人还把人带跑偏，本
_寒潭雁影·2023-07-23 01:24

ROS学习——运行管理

ROS是多进程(节点)的分布式框架，一个完整的ROS系统实现：可能包含多台主机；每台主机上又有多个工作空间(workspace)；每个的工作空间中又包含多个功能包(package)；每个功能包又包含多个节点(Node)，不同的节点都有自己的节点名称；每个节点可能还会设置一个或多个话题(topic)...一、ROS元功能包场景:完成ROS中一个系统性的功能，可能涉及到多个功能包，比如实现了机器人导航
MUTA️·2023-07-22 15:47

ROS学习——常用API

一、初始化1.作用ROS初始化函数2.参数列表argc------------封装实参的个数（n+1）argv------------封装参数的数组name----------为节点命名，需要保证其唯一性options---------节点启动选项返回值：void3.使用细节①argc与argv的使用如果按照ROS中的特定格式传入实参，那么ROS可以加以使用，比如可以用来设置全局参数、给节点重命名
MUTA️·2023-07-22 15:17

ROS学习——运行管理

ROS是多进程(节点)的分布式框架，一个完整的ROS系统实现：可能包含多台主机；每台主机上又有多个工作空间(workspace)；每个的工作空间中又包含多个功能包(package)；每个功能包又包含多个节点(Node)，不同的节点都有自己的节点名称；每个节点可能还会设置一个或多个话题(topic)...一、ROS元功能包场景:完成ROS中一个系统性的功能，可能涉及到多个功能包，比如实现了机器人导航
MUTA️·2023-07-22 15:17

ROS学习——通信机制（常用命令）

2.4常用命令·Autolabor-ROS机器人入门课程《ROS理论与实践》零基础教程088常用命令简介_Chapter2-ROS通信机制_哔哩哔哩_bilibili机器人系统中启动的节点少则几个，多则十几个、几十个，不同的节点名称各异，通信时使用话题、服务、消息、参数等等都各不相同，一个显而易见的问题是:当需要自定义节点和其他某个已经存在的节点通信时，如何获取对方的话题、以及消息载体的格式呢？在
MUTA️·2023-07-22 15:16

ROS学习笔记(0)：几个重要概念：节点、消息、主题、服务

1、节点（node）节点是进行运算任务的进程。一个系统可以由很多节点组成，节点也可以称为软件模块。ROS是以节点的形式开发的，节点是根据其目的，可以细分的可执行程序的最小单位。主节点由于机器人的元器件很多，功能庞大，因此实际运行时往往会运行众多的node，负责感知世界、控制运动、决策和计算等功能。那么如何合理的进行调配、管理这些node？这就要利用ROS提供给我们的节点管master,master
wwwlyj123321·2023-07-19 10:09

ROS学习笔记（七）——各部分代码实现（二）

ROS学习笔记（七）——各部分代码实现（二）文章目录ROS学习笔记（七）——各部分代码实现（二）1.Server编程实现（C++实现）：（python实现）：2.服务数据的定义和使用（C++实现）：(python
风声向寂·2023-07-18 15:48

ROS学习篇之远程控制（七）-局域网内的控制

文章目录一.pc与pc端二.手机与pc端（1）pc端：**步骤1：**运行`roscore`**步骤2：**新开一个终端运行，运行`rosrunturtlesimturtlesim_node`**步骤3：**新建一个终端查看ip，运行`ifconfig`步骤4：查看控制话题：`rostopiclist`（2）手机端：**步骤1：**下载官方的app**步骤2：**安装和配置ip**步骤3：**添加
张一根·2023-07-17 10:28

ROS学习篇之手动控制（八）-键盘控制

一.命令行模式下#!/usr/bin/envpythonimportrospyfromackermann_msgs.msgimportAckermannDriveStampedimportsys,select,termios,ttybanner="""1.Readingfromthekeyboard2.PublishingtoAckermannDriveStamped!--------------
张一根·2023-07-17 10:28

ROS学习篇之硬件准备（零）-thinkbook16+锐龙版 安装ubuntu20.04遇到的各种坑

文章目录一.计算机配置二.遇到的问题及解决办法1.键盘失灵2.无法联wifi3.蓝牙搜索不到设备4.无法开热点三.最后的感想一.计算机配置CPU:AMDR76800H（网卡，娱乐大师读出来的不对，在windos系统下，联想管家读出来网卡的型号是：RealtekRTL8852BE）二.遇到的问题及解决办法1.键盘失灵文字太苍白，我又不想重新安装一遍，姑且凑合着看吧，有不明白的，欢迎私信我，看到必回。
张一根·2023-07-17 10:27

ROS学习篇之发生目标（九）-通过程序发生目标点

下面是通过发生四元素作为目标点x,y,z坐标及表示姿态的w#!/usr/bin/python#-*-coding:UTF-8-*-#上面两行不可省略，第一行是：告诉操作系统执行这个脚本的时候，调用/usr/bin下的python解释器。第二行是：定义编码格式"UTF-8-"支持中文​fromactionlib.action_clientimportGoalManagerimportrospyimp
张一根·2023-07-17 10:22

Gazebo下多机器人协同控制

软件平台Ubuntu18.04ROSMelodicGazebo硬件平台（可选）Turtlebot3预备知识了解ROS的基本操作逻辑，若需学习，可移步我的专栏：ROS学习记录目录多机器人协同控制①——仿真平台搭建多机器人协同控制
Arcann·2023-07-16 02:24

树莓派点灯笔记（论如何学好控制IO输出）

1.前言继ROS学习的结束（虽然没有进行一个笔记的记录），和基于opencv和树莓派摄像头的一个人脸识别的学习的成功建立。接下来就是进行IO口控制的学习，最基本的也就是点灯了。
衾许°·2023-06-24 05:22

ROS学习（二）NavSatFix.msg

1.sensor_msgs/NavSatFix.h源码#NavigationSatellitefixforanyGlobalNavigationSatelliteSystem##SpecifiedusingtheWGS84referenceellipsoid#header.stampspecifiestheROStimeforthismeasurement(the#correspondingsat
火柴的初心·2023-06-22 17:53

[ROS学习]ROS服务浅析及简单实现(C++)

前言记录这两天的学习情况，以前只是按照教程盲目的走了一遍，很多概念都不太清晰。将这段时间对ROS的服务粗浅理解记录下来。文章内容只是自己对于该部分内容的暂时性理解，如有错误还请指正目录前言1.ROS下的服务(service)是什么？2.编写简单的Server(C++)2.1建立工作空间2.2编写自定义srv消息2.3编写server2.3.1在package.xml中打开注释2.3.2在CMake
Haley__xu·2023-06-20 07:13

SLAM实战项目(2) — ROS下运行ORB-SLAM2稠密地图重建

目录1运行步骤(1)创建工作空间(2)修改CmakeList.txt(3)编译(4)下载bag文件(4)编写roslaunch文件2运行报错报错1：报错2：报错3：报错4：ROS学习文档：Introduction
几度春风里·2023-06-16 17:24

【ROS学习笔记15】ROS仿真常用组件URDF集成rviz

【ROS学习笔记15】ROS仿真常用组件URDF集成rviz文章目录【ROS学习笔记15】ROS仿真常用组件URDF集成rviz前言1.URDF集成Rviz基本流程2.URDF语法详解2.1URDF语法详解
木心·2023-06-14 22:23

ROS学习——通信机制（服务通信）

2.2.3服务通信自定义srv调用A(C++)·Autolabor-ROS机器人入门课程《ROS理论与实践》零基础教程068服务通信(C++)3_客户端优化_Chapter2-ROS通信机制_哔哩哔哩_bilibili一、理论模型服务通信也是ROS中一种极其常用的通信模式，服务通信是基于请求响应模式的，是一种应答机制。也即:一个节点A向另一个节点B发送请求，B接收处理请求并产生响应结果返回给A。比
MUTA️·2023-06-13 05:06

ROS学习——通信机制（参数服务器）

一、引言参数服务器在ROS中主要用于实现不同节点之间的数据共享。参数服务器相当于是独立于所有节点的一个公共容器，可以将数据存储在该容器中，被不同的节点调用，当然不同的节点也可以往其中存储数据，关于参数服务器的典型应用场景如下:导航实现时，会进行路径规划，比如:全局路径规划，设计一个从出发点到目标点的大致路径。本地路径规划，会根据当前路况生成时时的行进路径上述场景中，全局路径规划和本地路径规划时，就
MUTA️·2023-06-13 05:34

ROS学习——通信机制（话题通信①—发布方实现）

2.1话题通信·Autolabor-ROS机器人入门课程《ROS理论与实践》零基础教程040话题通信(C++)1_发布方框架_Chapter2-ROS通信机制_哔哩哔哩_bilibili一、ROS中的基本通信机制主要有如下三种实现策略话题通信(发布订阅模式服务通信(请求响应模式)参数服务器(参数共享模式)二、发布方框架1.创建ROS工作空间mkdir-pxxx_ws/src（必须得有src。xxx
MUTA️·2023-06-10 01:41

ROS学习——通信机制（话题通信④—自定义msg）

052话题通信_自定义msg_实现_Chapter2-ROS通信机制_哔哩哔哩_bilibili2.1.4话题通信自定义msg·Autolabor-ROS机器人入门课程《ROS理论与实践》零基础教程一、自定义msg实现需求:创建自定义消息，该消息包含人的信息:姓名、身高、年龄等。1.定义msg文件（1）新建msg文件夹，再创建Person.msg文件（2）设置字段（3）配置①②编译功能包，需要依赖
MUTA️·2023-06-10 01:41

ROS学习——通信机制（话题通信③—注意事项）

2.1.2话题通信基本操作A(C++)·Autolabor-ROS机器人入门课程《ROS理论与实践》零基础教程043话题通信(C++)4_注意事项_Chapter2-ROS通信机制_哔哩哔哩_bilibili1.intmain(intargc,charconst*argv[]){}vscode中的main函数声明intmain(intargc,charconst*argv[]){}，默认生成arg
MUTA️·2023-06-10 01:11

ROS学习——通信机制（话题通信②—订阅方实现）

2.1话题通信·Autolabor-ROS机器人入门课程《ROS理论与实践》零基础教程042话题通信(C++)3_订阅方实现_Chapter2-ROS通信机制_哔哩哔哩_bilibili1.新建demo02_sub.cpp文件，搭建框架2.包含头文件3.初始化ROS节点cuiHua——节点名称，具有唯一性4.创建节点句柄5.创建订阅者对象doMsg——回调函数6.处理订阅到的数据doMsg参数是订
MUTA️·2023-06-10 01:37

ROS学习笔记（八）：ROS2

ROS学习笔记（八）：ROS2ROS1存在的问题ROS2ROS2的设计目标ROS2的系统架构ROS2的关键中间件——DDSROS2的通信模型ROS1存在的问题ROS（一般ROS均指ROS1）经过多年的发展
cv-player·2023-04-21 19:58

ROS学习第十九节——TF静态坐标变换

1.坐标msg消息订阅发布模型中数据载体msg是一个重要实现，首先需要了解一下，在坐标转换实现中常用的msg:geometry_msgs/TransformStamped和geometry_msgs/PointStamped前者用于传输坐标系相关位置信息，后者用于传输某个坐标系内坐标点的信息。在坐标变换中，频繁的需要使用到坐标系的相对关系以及坐标点信息。1.1geometry_msgs/Trans
小明在考研·2023-04-21 19:57

ROS学习第十七节——元功能包

场景:完成ROS中一个系统性的功能，可能涉及到多个功能包，比如实现了机器人导航模块，该模块下有地图、定位、路径规划...等不同的子级功能包。那么调用者安装该模块时，需要逐一的安装每一个功能包吗？显而易见的，逐一安装功能包的效率低下，在ROS中，提供了一种方式可以将不同的功能包打包成一个功能包，当安装某个功能模块时，直接调用打包后的功能包即可，该包又称之为元功能包(metapackage)。1.概念
小明在考研·2023-04-21 17:35

ROS学习第十五节——常用API（C++）

由于时间问题，从这一节开始只记录C++实现效果，加油以下附上这一节调试用的程序https://download.csdn.net/download/qq_45685327/877080691.初始化函数voidinit(int&argc,char**argv,conststd::string&name,uint32_toptions=0);作用：ROS初始化函数参数：1.argc:封装实参的个数（
小明在考研·2023-04-21 17:34

ROS学习第十六节—— 头文件与源文件

https://download.csdn.net/download/qq_45685327/877085691.自定义头文件调用新建功能包在该路径下创建头文件/home/xiaoming/demo0/src/hello_head/include/hello_head编写以下代码#ifndef_HELLO_H#define_HELLO_Hnamespacehello_ns{classHelloPu
小明在考研·2023-04-21 17:34

ROS学习第四节——launch文件

一个程序中可能需要启动多个节点，比如:ROS内置的小乌龟案例，如果要控制乌龟运动，要启动多个窗口，分别启动roscore、乌龟界面节点、键盘控制节点。如果每次都调用rosrun逐一启动，显然效率低下，如何优化?官方给出的优化策略是使用launch文件，可以一次性启动多个ROS节点。在左侧工程树里面添加选定功能包右击--->添加launch文件夹选定launch文件夹右击--->添加launch文件
小明在考研·2023-04-21 17:04

ROS学习第十八节——launch文件（详细介绍）

1.概述关于launch文件的使用已经不陌生了，之前就曾经介绍到:一个程序中可能需要启动多个节点，比如:ROS内置的小乌龟案例，如果要控制乌龟运动，要启动多个窗口，分别启动roscore、乌龟界面节点、键盘控制节点。如果每次都调用rosrun逐一启动，显然效率低下，如何优化?采用的优化策略便是使用roslaunch命令集合launch文件启动管理节点，并且在后续教程中，也多次使用到了launch文
小明在考研·2023-04-21 17:28

ROS学习_基础

ROS命令行工具使用一、常用命令roscore：启动rosrosrun：rosrun[package_name][node_name]调用节点参数为功能包名和节点名称rosnode：rosnodelist列出当前运行的节点rqt_graph：可视化当前运行的节点rostopic：进行话题的操作rostopicpub：发布话题消息rostopictype：查看消息类型rosservice：进行服务的
Leslie X徐·2023-04-19 15:25

ros学习记录：Gazebo加载速度慢，长时间停在“Preparing your world”

前言ros学习记录笔记，一个小白的自留地，欢迎大佬批评指正~一、问题描述Gazebo加载速度慢，长时间停在“Preparingyourworld”二、解决办法1.下载模型到根文件下的/.gazebo/models
唱跳ROS·2023-04-18 00:44

ROS学习-ROS简介

文章目录1.ROS1.1ROS概念1.2ROS特征1.3ROS特点1.4ROS版本1.5ROS程序其他名词介绍1.元操作系统2.IDL接口定义语言一些网站1.ROS1.1ROS概念ROS(RobotOperatingSystem，机器人操作系统)ROS是一个适用于机器人的开源的元操作系统，提供一系列程序库和工具以帮助软件开发者创建机器人应用软件。它提供了硬件抽象、设备驱动、库函数、可视化、消息传递
xi柚xiao白·2023-04-17 05:42

ros操作基本教程，ROS学习（八）launch启动文件的使用方法,catkin_create_pkg l

ROS学习（八）launch启动文件的使用方法launch案例1.创建功能包cd~/catkin_ws/srccatkin_create_pkglearning_launchcdlearning_launchmkdirlaunch
鼾声鼾语·2023-04-15 07:24

ROS学习——艰辛的环境安装之路一VMware

文章目录VMware安装下载安装VMware安装一些没用的介绍：VMwareWorkstation中文版是一个“虚拟PC”软件。它使你可以在一台机器上同时运行二个或更多Windows、DOS、LINUX系统。与“多启动”系统相比，VMWare采用了完全不同的概念。多启动系统在一个时刻只能运行一个系统，在系统切换时需要重新启动机器。VMWare是真正“同时”运行，多个操作系统在主系统的平台上，就像标
xi柚xiao白·2023-04-14 09:08

ROS学习——艰辛的环境安装之路一ROS安装Kinetic版本

ROS-KineticKinetic版本的ROS是用在Ubuntu16.04版本下的，先确认Ubuntu版本Kinetic安装的官方文档（可以按照原文来）http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu1.配置Ubuntu的软件仓库在安装Ubuntu的过程中如果你系统选了中文那么你的软件更新源应该自动选择了来自中国的服务器，也可以在主界面点开左下角后找
xi柚xiao白·2023-04-14 09:08

ROS学习——艰辛的环境安装之路一Ubuntu

文章目录Ubuntu安装和下载页面设置安装VmwareTools安装VSCODE用几个常用命令简单熟悉下UbuntuUbuntu安装和下载Ubuntu的安装和下载看这个链接Ubuntu安装和下载1或者这个链接Ubuntu安装和下载2页面设置安装VmwareTools看这个链接VMwareTools的介绍和安装安装了VMwareTools可以：1.最大的好处是可以直接把windows界面的文件拖进l
xi柚xiao白·2023-04-14 09:38

ROS学习——rotors仿真下载与运行

rotors无人机仿真主要分为两类：硬件在环仿真（HITL）和软件在环仿真（SITL全称Softwareintheloop）。无人机软件在环仿真是指完全用计算机来模拟出无人机飞行时的状态，而硬件在环仿真是指计算机连接飞控板来测试飞控软件是否可以流畅运行。一般来说硬件在环仿真若没有加上真实的转台进行测试的话，其与软件在环仿真没有很大的区别。在无须解决在研发过程中的硬件问题带来的麻烦，并且可以直观的调
xi柚xiao白·2023-04-14 09:03

【精华】ROS学习（二）：Realsense ROS驱动安装

文章目录RealsenseROS驱动安装1系统环境及安装准备2安装RealsenseSDK3安装RealsenseROS4异常问题(1)异常问题1(2)异常问题2RealsenseROS驱动安装1系统环境及安装准备系统：Ubuntu18.04ROS：Melodic视觉传感器：IntelRealSenseD435i需要安装两个文件：librealsense（官方sdk）librealsense-ro
LeeZhao@·2023-04-12 22:54

ROS学习笔记6-ros工作空间文件系统结构

示例讲解代码原文workspace_folder/--WORKSPACEsrc/--SOURCESPACE//--Thisissymlinkedtocatkin/cmake/toplevel.cmake//[yuhs@yuhs~]$locatecatkin/cmake/toplevel.cmake///opt/ros/kinetic/share/catkin/cmake/toplevel.cmak
scott_yu779·2023-04-12 01:09

ROS学习笔记（三）—— 话题 topic详解

1.话题topic&消息message参考：UnderstandingROSTopicsROS/Tutorials/WritingaSimplePublisherandSubscriber(Python)topic实现了一种发布/订阅（publish/subscribe）通信机制，这是一种在分布式系统中常用的数据交换方式。对于实时性、周期性的消息，使用topic来传输是最佳的选择。节点在发送数据到
zxxRobot·2023-04-10 19:17

ROS学习笔记（三）：话题及其发布与订阅

ROS学习笔记（三）：话题及其发布与订阅话题（Topic）通信常用指令创建消息（msg）话题的发布与订阅话题（Topic）通信话题是一种单向异步通信机制，一般用于连续发送数据的传感器，在节点之间建立联系后
cv-player·2023-04-10 19:46

ROS学习笔记

ROS中的节点名称首先，rosrun并不是rosrunpkg_namenode_name，而是rosrunpkg_namecpp_name然后，定义的两个name分别是ros::init(argc,argv,”name1”);launch文件中的如果没用使用launch文件，则rqt_graph中的节点名为name1；如果使用了launch文件，则rqt_graph中的节点名为name2ROS命名
暮光629·2023-04-10 19:09
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