买了一个rplidarA2,做工不错，挺漂亮的，更重要的是可以软件启动停止，噪声很小，而且反射检测灵敏度比较高（可以扫描到毛玻璃，有些差的激光雷达检测不到毛玻璃上的反射）。使用之后感觉很不错。马上就有其他部门的同事过来看热闹，问这问那。于是本人热心讲解了一番。不过感觉他们还是那么萌萌的表情。在此，简单分享一下rplidarA2这种激光雷达的原理和重点技术。rplidarA2是一种三角测距原理激光雷

xxxx.rulesKERNEL=="ttyUSB*",ATTRS{idVendor}=="10c4",ATTRS{idProduct}=="ea60",MODE:="0777",SYMLINK+="rplidar

二、具体步骤：1、安装雷达驱动$sudoapt-getinstallros-kinetic-rplidar-ros2、更改comport权限$sudochmod666/dev/ttyUSB03、测试扫描界面

A1Maintainerstatus:maintainedMaintainer:SlamtecROSMaintainerAuthor:License:BSDSource:githttps://github.com/robopeak/rplidar_ros.git

1.RPLIDAR产品简介：RPLIDAR是SLAMTEC—思岚科技自主研发的激光雷达，目前有A1和A2两款成熟的商业激光雷达产品。两款产品均可从官网获取相

参考：TX2+rplidar+cartographer创客智造-ROS与SLAM入门教程-cartographer在Turltlebot的应用3-构建地图Turtlebot入门教程-激光雷达(Rplidar

一、安装kinetic安装indigo的时候就想到迟早还是要安装kinetic的，可能对于坑的直觉还是比较准的。不过一个比较好的消息是安装kinetc可以参照官司网的教程直接安装。1.1确认协议要求查看一下软件仓的协议："restricted,""universe,"and"multiverse."cd/etc/apt/sourcevimsource.list看看是不是都加了上面三个规则，同时看一

市面上可选的激光雷达有：Hokuyo、Sick和Rplidar一代。我们以Rplidar为例进行讲解。创建turtleb

随着科学技术的不断发展，服务机器人等诸多智能产品逐渐进入人们的视线，不管是家庭中常见的扫地机器人、还是商场里的导购机器人，要让他们智能化的完成任务，智能移动与导航是不可或缺的关键技术。ROS作为机器人软件平台，能为异质计算机集群提供类似操作系统的功能，在研究机器人行走等方面起着重要的作用。Llidar作为机器人定位导航的核心传感器，在机器人自主行走、定位导航方面扮演着重要角色。两者的结合使用，使得

RPLIDAR+SLAMWARE的完美结合赋予机器人“眼睛”和“小脑”我们人类能够自由行走，除了拥有双

为了帮助机器人实现自主行走，国内思岚科技在机器人定位导航技术上做出了重大贡献，围绕定位导航技术，思岚科技衍生出三大核心产品，帮助机器人进行感知的360°激光扫描测距雷达RPLIDAR系列、控制机器人运动的模块化定位导航系统

参考：TX2+rplidar+cartographer实时Cartographer测试(1)-rplidarrplidar跑cartographerROS下使用rplidar运行googlecartographerUbuntu

激光雷达(RPLIDAR)我这里用的是思岚（rplidar)A1,通过ros系统去驱动激光雷达，现在做了一个基本的入门。

在rplidar连接与ROS主机、即树莓派、工控机等;ROS从机观测室内地图，即PC、或者虚拟机。前提：已经配置好多机通讯，安装好了ubuntu系统以及ROS系统，并且USB口可是别设备。

Ubuntu16.04ROSKinetic安装Cartographer及使用RPLIDARA2建图测试Cartographer可以在ROS和非ROS环境下安装，在ROS下使用比较方便、安装也比较简单，个人推荐在ROS下安装是一个不错的选择。方法来自于官网，本人亲测Ubuntu16.04+ROSKinetic完美运行。准备工作先安装Ubuntu16.04+ROSKinetic，Ubuntu安装这里不

1、首先启动rplidar的话题发布launch文件2、录制rosbag数据(1)使用rosbagrecord-a录制所有话题的数据;(2)使用rosbagrecord-Oyang/rosout/scan

作为一家专注机器人自主定位导航技术的企业，思岚科技不仅向市场提供RPLIDAR、SLAMWARE、ZEUS等“看得见”的产品，为方便用户集成开发，同时也提供一系列的SDK（软件开发工具包）。

今天在通过WSL测试RPLIDAR时，发现$ls-l/dev|grepttyUSB命令不起作用。遂想解决该问题。

去年2月，思岚科技突破三角测距雷达极限，发布高性能激光雷达——RPLIDARA3，树立行业超高标准。今年，思岚科技再一次携新品雷达重磅归来，开启思岚雷达新“视”界。这一次TA的标签不再是“三角测距”而是T！O！F！是的，思岚终于有TOF雷达了新品TOF雷达——RPLIDARS1作为思岚新一代TOF雷达，RPLIDARS1具备更远测量距离、更轻巧、更可靠等特点，帮助各类应用更好的完成环境扫描与地图构

Turtlebot+RplidarA2使用Gmapping建图与导航转载：https://www.jianshu.com/p/4277243c786dhttps://www.ncnynl.com/archives/201705/1556.html参考文献：Turtlebot及相关软件安装实现gmapping建图实现AMCL自主导航材料：1.Turtlebot底盘2.RplidarA2雷达3.ubu

ROS与激光雷达入门教程-ROS中使用激光雷达(RPLIDAR)说明介绍激光雷达(RPLIDAR)介绍在ROS中安装和测试激光雷达(RPLIDAR)RPLIDAR是低成本的二维雷达解决方案，由SlamTec

基于ubuntu16rplidar与主机连接1、设备连接与数据通信RPLIDARA2通讯接口采用3.3V电

凭借性价比高、稳定性强等优势，思岚科技自主定位导航方案在业内已享有盛名，至13年成立至今，思岚科技已相继推出RPLIDAR系列激光扫描测距雷达、SLAMWARE模块化自主定位导航及ZEUS通用型服务机器人开发平台等一系列高科技产品

1、安装雷达驱动sudoapt-getinstallros-kinetic-rplidar-ros2、更改comport权限sudochmod666/dev/ttyUSB03、测试扫描界面roslaunchrplidar

rplidar连接与ROS主机，即树莓派、工控机等;ROS从机观测室内地图，即PC、或者虚拟机。前提：已配置好多机通讯，安装好了ubuntu系统以及ROS系统，并且USB口可是别设备。

rplidar是一款非常好用的激光雷达。但是，它同时也是一款360度无死角的雷达。我们有时候并不需要360度。比如笔者放在笔记本电脑上建图，只需要180度的激光数据就好了。

首先笔者下载了rplidar的ros包：gitclonehttps://github.com/robopeak/rplidar_ros在跑包之前需要对系统做一些设置，不然每次开机都需要做USB接口写入的设置

写在前面：本博文是在考研之际帮女票在Ubuntu16.04.5LTS操作系统下成功安装ROSKinetic并连接RPLIDARA2进行实时扫描的详细过程以及遇到的问题。为了给女票成功安装ROS并进行测试，可把小编给累坏了，无数次重装系统，安装ROS，后面的RPLIDARA2测试也是让我很折腾了好久…………不过为了不让我在女票面前丢面子^_^，最终还是强忍着安装好了所有东西并进成功进行了测试！安装测

http://emanual.robotis.com/docs/en/platform/turtlebot3/navigation/#navigation$sudoapt-getinstallninja-buildlibceres-devlibprotobuf-devprotobuf-compilerlibprotoc-dev$cd~/catkin_ws/src$gitclonehttps://g

turtlebot//--打开rosroscore//--新终端，唤醒turtlebotroslaunchturtlebot_bringupminimal.launch####Step2：建图//--新终端，启动rplidar

从官网下载SDKhttp://www.slamtec.com/en/support#rplidar-a2SDK文件夹中包括sdk和tools两个文件夹。

参考：TX2+rplidar+cartographer实时Cartographer测试(1)-rplidarrplidar跑cartographerROS下使用rplidar运行googlecartographerUbuntu

//blog.csdn.net/EAIBOT/article/details/51044718cd~/catkin_ws/srcgitclonehttps://github.com/robopeak/rplidar_ros.gitcd

想要进行一个完整的地图建立离不开以下几个模块：1.坐标2.激光数据3.绘图算法ROS工程可以从我的GitHub上面下载：https://github.com/LJianlin/ROS-SLAM-Gmapping下载完成后可以拷贝到自己的ROS工作空间下，进行编译，编译过程中提示缺少什么，直接apt-get下载即可。一、坐标的获取：笔者这里使用的是Arduino单片机作为底层电机的控制板，进行电机编

hector_slam_launch包，在launch目录下添加三个launch文件slam.launchhector_mapping.launchgeotiff_mapper.launch启动激光雷达node，以rplidar

SLAMWARECore这块小芯片可谓是浓缩了思岚的核心技术，内含SLAM定位导航算法，基于RPLIDAR提供实时定位和自主导航功能，同时支持串

按照教程https://github.com/robopeak/rplidar_ros/wiki安装好rplidarpackage，然后通过命令$ls–l/dev|grepttyUSB,发现找不到ttyUSB

RPLIDARA3已经上线一段时间了今天开始陆陆续续收到热心网友们的测评，下面就开始RPLIDARA3测评第一弹看看这位热心网友是怎么说的-------------------不明所以的分割线2月1日，思岚科技推出最新的激光雷达RPLIDARA3，我有幸成为第一批样品试用者，因此也获得了为期一个月的使用体验机会。话说，从申请到收到样品，思岚的整个流程还是要给个大大的赞，2.1发布，当天晚上我申请的

ROS中给turtlebot添加传感器：hokuyo，进行gazebo仿真最初进行仿真的四个步骤：roslaunchturtlebot_gazeboturtlebot_world.launchroslaunchturtlebot_teleopkeyboard_teleop.launchroslaunchturtlebot_gazebogmapping_demo.launchroslaunchtur

2018年2月1日思岚科技—SLAMTEC凭借在激光雷达领域的不断创新与突破，发布了”RPLIDAR”系列最新产品RPLIDARA3,在整体性能上做了一次革命性的大提升。

1、创建工作空间及安装编译rplidar包参考[ROS学习笔记]ROS中使用激光雷达（RPLIDAR）步骤1，链接为：http://blog.csdn.net/sdhjqhjq1/article/details

入门教程中的配置步骤（http://www.ncnynl.com/archives/201611/1095.html），可以基本完成激光雷达的安装调试工作，但在使用时可能会出现如下错误：这是因为教程中配置rplidar_laser.launch

1.先根据雷达类型，下载相应的雷达驱动；2.创建激光雷达的串口别名（这一步不是必要步骤，只不过方便后面程序文件中的表示，比ttyUSB端口更容易辨认）；3.制作雷达驱动启动文件，以rplidar为例：其中主要注意的几个点如下

技术特点：实时获取高精度数据，未知环境实时定位利用激光雷达RPLIDAR来扫描被测物，可直接获得高精度的扫描点

1.安装RPLIDAR包建立catkin工作空间，在其src目录下git包：gitclonehttps://github.com/robopeak/rplidar_ros返回工作空间catkin_make

市面上可选的激光雷达有：Hokuyo、Sick和Rplidar一代。我们以Rplidar为例进行讲解。

市面上可选的激光雷达有：Hokuyo、Sick和Rplidar一代。我们以Rplidar为例进行讲解。

市面上可选的激光雷达有：Hokuyo、Sick和Rplidar。我们以Rplidar为例进行讲解。

按照官方的rplidar_ros 以第一个range数据对应minAngele 180°， maxAngle -180的定义，则相应的激光坐标系的表示为如下图。 

rplidar包安装安装并编译cd~/catkin_ws/srcgitclonehttps://github.com/robopeak/rplidar_ros.gitcd~/catkin_wscatkin_make