Ros学习第2页

Kamo ROS学习笔记——Action

Action- 在使用service的过程中，请求送出后无法得知其处理的进度。- Action类似于Service，带有状态反馈的通信方式，通常用在长时间、可抢占的任务中webwxgetmsgimg.jpeg-传递的消息goal我们的请求，任务执行的目标-cancel：任务执行中间可能需要cancel这个任务--回调status：Action执行的状态-result会把结果反馈到Client-fe

Duckmoutain·2023-12-20 03:47

基于ROS环境的相机标定教程

一、参考资料ROS学习——利用电脑相机标定二、安装usb_cam驱动包usb_cam-ROSWikiGitHub-ros-drivers/usb_cam:AROSDriverforV4LUSBCamerasusb_cam

花花少年·2023-12-05 15:23

ROS学习笔记八(客户端Client的编程实现)

ROS学习笔记八服务模型创建功能包创建客户端代码(C++)流程梳理配置客户端代码编译规则编译并运行客户端客户端代码(Python)服务模型下图来源于古月《ROS入门21讲》通过ROSMaster管理节点

YWL0720·2023-12-01 04:10

ROS学习笔记（一）- 创建工作空间和功能包

1.工作空间工作空间(workspace)是一个存放工程开发相关文件的文件夹•src：代码空间（SourceSpace）•build：编译空间（BuildSpace）•devel：开发空间（DevelopmentSpace）•install：安装空间（InstallSpace）2.创建工作空间$mkdircatkin_ws$cdcatkin_ws/#进入了catkin_ws的文件夹$mkdirsr

Jesus-·2023-11-30 17:39

ROS学习：turtlebot3机器人的Gazebo仿真

1.turtlebot3安装本人使用的是ubuntu18.04，所以安装的是melodic版本的。直接执行以下命令就可以安装。2.Gazebo组件安装sudoapt-getinstallros-melodic-gazebo-ros-pkgsros-melodic-gazebo-ros-control3.turtlebo3安装sudoapt-getinstallros-melodic-turtleb

红色小小螃蟹·2023-11-30 14:46

ROS学习笔记十二(ROS中的坐标系管理系统)

ROS学习笔记十二机器人中的坐标变换TF功能包能干什么？TF坐标变换如何实现？小海龟跟随实验tf_echo工具rviz工具机器人中的坐标变换开学这学期就要学机器人学导论，现在还看不太懂hhh。

YWL0720·2023-11-29 20:37

【ROS学习笔记】13.ROS中的坐标管理系统

基于B站ROS公开课：【古月居】古月·ROS入门21讲基于Ubuntu20.04.1、Noetic版本修正错误，并详述Python版本部署文章目录1机器人中的坐标变换2TF功能包TF坐标变换如何实现？TF的一个小案例3小程序：小海龟跟随实验打开小程序查看当前的TF树坐标相对位置关系可视化1（tf_echo）坐标相对位置关系可视化2（rviz）本节学习ROS中的坐标管理系统。(部分图摘自：b站【古月

takedachia·2023-11-29 20:07

11 月 25 日 ROS 学习笔记——3D 建模与仿真

里查看3D模型2.xacro二、Gazebo1.urdf集成gazebo2.综合应用1).运动控制及里程计2).雷达仿真3).摄像头信息仿真4).kinect深度相机仿真5).点云前言本文为11月25日ROS

Ashen_0nee·2023-11-26 06:30

Ros学习——Movebase源码解读

1.总体框架goalglobalplanner-------global_costmap<——mapserveramcllocalplanner---------local_costmap<——sensorcontrol2.模块分析1.amcl是一种机器人在2D中移动的概率定位系统。它实现了自适应（或KLD采样）蒙特卡罗定位方法（如DieterFox所述），该方法使用粒子滤波器来针对已知地图跟踪机

weixin_34121282·2023-11-25 11:17

ROS学习笔记之小乌龟跟随

ROS学习笔记之小乌龟跟随说明：整个案例是跟着赵虚左老师的视频和文档资料学习的，特此感谢赵虚左老师和Autolabor官方文档地址视频地址学习案例之前的预备知识：TF坐标变换大体实现流程：需求分析：一只小乌龟跟随另一只小乌龟运动启动

@赤·2023-11-24 10:59

ROS学习笔记八：基于Qt搭建ROS开发环境

1前言本文介绍一种Qt下进行ROS开发的完美方案，使用的是ros-industrial的Levi-Armstrong在2015年12月开发的一个Qt插件ros_qtc_plugin，这个插件使得Qt“新建项目”和“新建文件”选项中出现ROS的相关选项，让我们可以直接在Qt下创建、编译、调试ROS项目，也可以直接在Qt项目中添加ROS的package、urdf、launch，感谢Levi-Armst

爱不到要偷·2023-11-24 10:57

ARTS-第八周

Tips/Technology一、kerberos学习kerb

梧上擎天·2023-11-21 17:02

【ROS学习笔记14】ROS常用组件

【ROS学习笔记14】ROS常用组件文章目录【ROS学习笔记14】ROS常用组件前言1.rosbag的使用1.1rosbag使用——命令行方式1.2rogbag使用——编码方式2.rqt工具箱2.1rqt

木心·2023-11-20 00:54

ROS学习笔记七：工具

仿真：Gazebo调试、可视化：Rviz、rqt命令行工具：rostopic、rosbag……专用工具：Moveit!Gazebo：机器人仿真工具ODE物理引擎用于动力学、导航、感知等任务的模拟Gazebo中基本的操作：按住鼠标左键——平移按住鼠标滚轮——旋转滑动滚轮——放大缩小左侧菜单栏World——现有模型Insert——用于插入模型Rviz：TheRobotVisualizationtool

qq_36498362·2023-11-20 00:54

ROS笔记----ros一些常用工具及构造记录

一、ROSwikiROSwiki系列|ROSwiki初探（自用）_MMMMMaxine的博客-CSDN博客_roswikiROSwiki是每个ROS人都必不可少会使用到的工具，在ROS学习中我们也经常要使用

YOULANSHENGMENG·2023-11-20 00:20

11 月 18 日 ROS 学习笔记——可视化和调试工具

文件转储5.日志消息1).输出日志消息2).设置调试消息级别二、检测系统状态1.rqt_graph2.可视化坐标变换3.保存与回放数据1).消息记录包文件4.rqt与rqt_gui插件前言本文为11月18日ROS

Ashen_0nee·2023-11-19 23:17

ROS学习日志：在gazebo中机器人进行三角形编队

在gazebo中机器人进行三角形编队前言前文已经阐述了如何完成一字型的编队，内容实质上是以tf通信方式发布坐标，跟随者进行收听，再对坐标数据进行处理，完成一字型编队，而三角形编队与一字形编队唯一不同的地方是采用了虚拟结构的方式，以tf通信方式发布虚拟坐标，把编队问题转换成追踪目标点的问题。代码实现（1）回调函数只需要在第一个小车中完成对回调函数的修改，完成对虚拟坐标的发布，虚拟坐标是相对于领航机器

Clove Fan·2023-11-18 18:39

[Jetson TX2 NX - 3]Jetson TX2 NX 中的ROS安装

@[JetsonTX2NX-3](JetsonTX2NX中的ROS安装)前言在JetsonTX2NX上安装好了基本的AI环境后，为了打造一辆属于自己的小车，我又继续开始了ROS学习之旅。

暴走大喵·2023-11-17 03:40

ROS学习之路之发布订阅通信(一)

学习目标：①改写CMakeLists.txt文件②实现ROS发布订阅通信③了解QtIDE使用④ROS程序运行总目标：选择一款机械臂集成ROS2通讯预计2024年2月10日前完成首先ROS是有官网教程的：http://wiki.ros.org/cn/ROS/Tutorials写该系列文章一是记录学习过程，二是希望对自学ROS的初学者有一点儿帮助。使用ROS1作为学习起点，最终的课程作业是使用ROS2

Pou光明·2023-11-16 23:15

ROS学习

1、ROS实现流程：先创建一个工作空间；再创建一个功能包catkin_create_pkg；编辑源文件；编辑配置文件；编译并执行3.进入ros包的src目录编辑源文件（cd自定义包——cdsrc——编写cpp)4.配置文件（cd自定义包——修改CMakeLists.txt)5.编译（cd自定义包——catkin_make）；运行（终端1roscore;终端2cd工作空间——source./deve

MiaYYYY·2023-11-13 22:17

ROS学习小笔记(Topic通信，service通信，参数服务器)

（菜鸡整理的学习笔记，原文链接已经挂上，不小心过来的朋友建议去博主那边学习，谢谢）原文链接：https://blog.csdn.net/LoongEmbedded/article/details/124321129ROS通信ROS通信一、话题Topic通信1-1、话题通信模型1-2、两个node之间建立数据通讯1-3、基本实现1-3-1、发布者1.3.1.1、创建发布者topic_pub.cpp文

阿珏是最幸运的崽·2023-11-13 22:46

ROS学习日志--话题的发布和订阅

新手刚入手ros，很多概念还有很多不熟悉，希望能见谅。实现步骤自定义话题应用场景一、自定义一个话题二、书写步骤1.创建自定义消息（1）在package.xml文件中添加功能包的依赖（2）在CmakeLists.txt文件中添加编译选项（3）编译2.创建publisher发布3.创建subscriberCmakeLists.txt总结自定义话题应用场景在ros中话题的类型拥有基础的std_msgs(

a contemptible wretch·2023-11-13 22:15

ros学习 tf；参数；话题；std_msgs

TFtf是一个让用户随时间跟踪多个参考系的功能包，它使用一种树型数据结构，根据时间缓冲并维护多个参考系之间的坐标变换关系，可以帮助用户在任意时间，将点、向量等数据的坐标，在两个参考系中完成坐标变换。简单来说，我们知道在机器人工作过程中，机器人自身处于世界坐标系下，同时其自身又具备了一个局部坐标系，这两个坐标系的存在确保了我们能够计算得出机器人的位姿。基本数据类型分别对应四元数，向量，点坐标，位姿和

111111111112454545·2023-11-13 22:13

【ROS学习】——架构

文章来源：http://t.csdn.cn/jnImX毕设是关于slam和导航的，现在需要对ros架构进行系统的学习。ROS架构分为三层：os层：在linux操作系统下中间层：TPCROS/UDPROS和NodenetAPI（实时性考虑）等应用层：ros有一个master管理整个系统，其中包括了很多的功能包，功能包是用过节点的形式运行。这是ROS的基础架构。理解这个架构之后，再从系统的实现上去看r

白云千载尽·2023-11-13 22:13

用ROS来做无人测试平台系列之ROS学习-1-基础知识

/*以下皆为个人在学习过程中的一些见解，写在这里一方面是为了复习每周所学的一些知识，另一方面是留作笔记用;我所用的环境配置为Ubuntu16.04+Kinetic版本的ROS+catkin管理工具+C++IDE之ClionC+PythonIDE之pycharm*/强烈推荐的书籍：R.PatrickGoebel的ROSByExampleROS简介：ROS是一个基于网络的去中心化的框架，各个节点之间独

li_my_linux·2023-11-13 06:57

ROS学习：cv_bridge与opencv版本冲突三种解决方案

cv_bridge与opencv版本冲突三种解决方案1问题描述：2解决方案：2.1不使用cv_bridge包2.2令cv_bridge使用opencv版本切换为自己工程所使用的版本2.3下载cv_bridge源码，编译生成新的功能包供调用（推荐）编译新的功能包cv::bridge_1令cv::bridge_1使用指定的opencv版本令程序引用cv::bridge_1以及opencv3.23总结1

Mr.Qin_·2023-11-09 16:35

小鱼ros学习记录2

**一.OOP程序过程p24**1.创建空间/srcmkdir-ptown_ws/src2.空间src目录下，创建功能包ros2pkgcreatevillage_li--build-typeament_python--dependenciesrclpy#功能包的作用生成基础性文件，生成和。3.在–init–同级别目录下生成具体文件名称li4.py4.1.导入库文件#文件最开始2.初始化客户端库#r

Satanbab·2023-11-06 16:25

【记录ROS学习(五)2022/08/27】Win版ROS/Noetic 如何添加必要的依赖(rosdep)

【记录ROS学习(五)2022/08/27】Win版ROS/Noetic如何添加必要的依赖(rosdep)近期为了使得更多的设备可以连入ROS，开始转向Windows平台的ROS，遇到一些问题无法编译问题

誉雨鱼·2023-11-05 15:18

ROS学习笔记之ROS架构

从不同的角度来看，对ROS架构的描述也是不同的。一般可以从设计者、维护者、系统结构与自身结构4个角度来描述ROS结构:1.设计者ROS设计者将ROS表述为“ROS=Plumbing+Tools+Capabilities+Ecosystem”Plumbing:通讯机制(实现ROS不同节点之间的交互)Tools:工具软件包(ROS中的开发和调试工具)Capabilities:机器人高层技能(ROS中某

爨闐剴·2023-11-05 00:05

ROS学习笔记（4）：ROS架构和通讯机制

前提前4篇文章以及帮助大家快速入门ROS了，而从第5篇开始我们会更加注重知识积累。同时我强烈建议配合B站大学的视频一起服用。1.ROS架构三层次：1.基于Linux系统的OS层；2.实现ROS核心通信机制以及众多机器人开发库的中间层；3.在ROSMaster的管理下保证功能节点正常运行的应用层。2.ROS关键概念1.节点（Node）·节点：执行运算任务的进程，一个系统由多个节点组成，被称为“软件模

星影沉璧·2023-11-03 19:36

ROS学习笔记（5）：rviz和rosbag数据记录、回放

1.rviz1.前提rviz-三维可视化平台可以满足ROS针对机器人的可视化需求。在Gazebo那里也可以看到rviz可以让模型显示在rviz上。2.rviz的安装与运行1.rviz的安装sudoapt-getinstallros-melodic-rviz2.rviz的运行roscorerviz/rosrunrvizrviz3.rviz界面1.视图区用于可视化数据显示2.工具栏提供视角控制、目标设

星影沉璧·2023-11-03 19:01

去ros所需的工作总结

首先欢迎扫码关注我的微信公众号【SLAM及ROS学习笔记】1.cartographer去rosCartographer是谷歌开源的一个slam框架，他各个模块独立性很强,代码鲁棒性非常高,很少出现莫名崩掉的情况

kobesdu·2023-11-03 15:44

ROS学习笔记（1）：ROS的安装

对于刚想要学习ROS的小伙伴来说第一步就是要先安装好ROS，ROS的安装这里推荐使用鱼香ROS大佬的一键安装脚本，首先我们需要按住：Ctrl+Alt+t来进入终端，然后在终端中输入大佬的脚本命令（复制下文脚本命令后可以在终端中按住Shift+Ctrl+v进行粘贴，在终端中对命令的复制和粘贴都是使用Shift+Ctrl+c/v来进行的，这里给出方便往后大家能更好的进行操作）：wgethttp://f

星影沉璧·2023-11-02 03:50

ROS学习笔记（3）：launch启动文件

平时我们都是一个一个的执行ROS里面的节点，那他的效率实在是太低了，那能不能让我们的节点执行的更加高效一些？回答是肯定有的，那就是使用launch文件。（1）创建我们的launch文件catkin_create_pkgmy_launchmkdirlaunchtouchmylaunch.launch(2)启动launch文件首先先编译我们的工作空间catkin_make启动launch文件（我这里复

星影沉璧·2023-11-02 03:50

Visp_ros学习笔记（二）：在Gazebo环境下实现Pionner3dx移动机器人视觉伺服仿真

开发环境：Unbuntu18.04LTS+ROSMelodic+ViSP3.3.1 本文主要介绍了如何实现Pionner3dx移动机器人视觉伺服仿真，仿真环境是ROS+Gazebo，控制对象是Pioneer3dx（先锋）移动机器人，控制算法借助visp_ros工具实现。视觉伺服控制部分主要参考了visp_ros中的例程tutorial-ros-pioneer-visual-servo.cpp，但

深视·2023-11-02 03:47

ROS学习笔记之——基于ROS的多机器人gazebo仿真

本博文是本人进行多机器人仿真的学习笔记micros_swarm_framework首先介绍一下ROS里面的这个micros_swarm_framework架构（http://wiki.ros.org/micros_swarm_framework）这是一个用于促进涉及机器人群的应用程序开发的编程框架。通过提供适当的群级抽象（swarm-levelabstraction）、群管理工具（toolsfor

gwpscut·2023-11-02 03:15

ROS学习笔记七：在ROS中使用USB摄像头

摘自：https://my.oschina.net/u/4273421/blog/3587403ROS学习笔记七：在ROS中使用USB摄像头osc_1dcw7r5z2019/04/0315:48阅读数362

TYINY·2023-10-29 06:48

ROS学习记录2018.7.10

ROS学习记录2018.7.101.ROS基础了解开源机器人操作系统ROS（robotoperationsystem）分级：1.计算图集（一种网络结构）1.节点：执行运算的进程（做基础处理的单元）2.消息

Tosonw·2023-10-26 23:27

ROS学习笔记——配置环境变量

重点解决：避免每次都sourceros2环境，每次都要设置ros_domain_id等等设置BackgroundROS2reliesonthenotionofcombiningworkspacesusingtheshellenvironment.ros2依赖于“组合工作区”这个改变，使用shell环境来实现“Workspace”isaROStermforthelocationonyoursyst

大杯无糖·2023-10-26 20:59

【ROS学习笔记17】ROS常用仿真组件URDF集成Gazebo

【ROS学习笔记17】ROS常用仿真组件URDF集成Gazebo文章目录【ROS学习笔记17】ROS常用仿真组件URDF集成Gazebo前言1.URDF集成Gazebo1.1URDF与Gazebo基本集成流程

木心·2023-10-26 03:22

ROS学习记录

ROS学习记录1.系统环境Ubuntu16.04CUDA10.2cudnn7.6.5TensorRT7.1.3.4奥比中光astra-mini摄像头2.ROS系统路径/root/catkin_ws3.相关指令

Alex-Leung·2023-10-21 14:58

ROS学习9：ROS进阶

【Autolabor初级教程】ROS机器人入门1.action通信背景机器人导航到某个目标点,此过程需要一个节点A发布目标信息，然后一个节点B接收到请求并控制移动，最终响应目标达成状态信息。乍一看好像是服务通信实现，因为需要A发送目标，B执行并返回结果，这是一个典型的基于请求响应的应答模式但是，如果只是使用基本的服务通信实现，存在一个问题：导航是一个耗时过程，如果使用服务通信，则只有在导航结束时，

Robot_Yue·2023-10-21 09:08

ROS学习笔记(一)--ROS安装说明和简介

目录1.ros的安装终极解决方法：**如果以上都不成功**可以参考以下面的帖子，使用国内搬运的源。备注:卸载ROS的方法2.ubuntu18.04安装说明3.安装ROSIDE-RoboWareStudio--只是开发工具4.什么是ros5.ros的特点1.ros的安装rosMelodic安装教程–ubuntu18.04roskinetic安装教程–ubuntu16.04上面的安装过程有以下通用问题

知之至知·2023-10-16 23:03

ROS学习笔记（1）—— 安装虚拟机、Ubuntu、以及ROS系统

1、VMware及Ubuntu安装（虚拟机）Ubuntu镜像下载地址：https://ubuntu.com/download/desktop建议下载带有LTS后缀的镜像，LTS(Long-termsupport)即长期支持版本官方会对这类镜像进行长期维护，所以较为稳定。虚拟机以及Ubuntu安装教程点这里，教程非常详细，强力推荐。2、ROS系统安装根据Ubuntu版本的不同，ROS系统安装步骤有所

AGOLK·2023-10-16 23:03

ROS学习笔记之——MAC安装ubuntu虚拟机

可能是本人的macbookpro比较新（macOS11BigSur），需要用12才可以，下载链接：https://customerconnect.vmware.com/cn/downloads/details?downloadGroup=FUS-1212&productId=1040&rPId=66095&download=true&fileId=0fd7d67c4cf57e2f23e357b27

gwpscut·2023-10-16 23:02

ros学习笔记（1）Mac本地安装虚拟机，安装Ros2环境

Ros与Linux的关系Ros环境基于Linux系统内核我们平时用的是Linux发行版，centos，ubuntu等等，机器人就用了ubunut有时候我们经常会听到ubunue的版本，众多版本中，有一些是长期维护版TLS，有一些是短期维护版我们应该写选择，最新的22.04TLS版本，22年四月推出，维护五年安装ParalleslsDesktop链接:https://pan.baidu.com/s/

大杯无糖·2023-10-16 23:01

【ROS学习】 rosbag 转化为 mp4 格式视频

文章目录写在前面一、文件准备二、安装依赖三、使用方法四、举例：执行rosbag转化为mp4格式视频的脚本五、参考链接六、附录：rosbag2video.py源码写在前面本文系统测试环境：Ubuntu18.04ROS-melodic一、文件准备从github中下载对应的文件（或者直接复制文章最后的rosbag2video.py源码），并解压，然后将自己的bag文件（test.bag）放到文件夹内：二

wongHome·2023-10-14 04:32

ROS学习——URDF机器人建模

ROS学习——URDF机器人建模什么是URDFURDF机器人模型的内容URDF机器人模型的标签一、创建URDF功能包创建URDF模型step1使用圆柱体创建一个车体模型step2创建左侧车轮step3创建右侧车轮

小熊打饼干·2023-10-12 17:53

ROS学习篇之通讯（五）-modbusTcp通讯

文章目录一.需求描述：二.实现方案：1.pymodbus2.pymodbusTcp三.具体代码1.开启服务的代码2.交互信息的代码一.需求描述：ros运行在工控机上，工控机作为上位机，PLC作为执行器，驱动伺服电机运行。工控机与PLC的通讯通过ModbusTcp实现。二.实现方案：主要用到python的两个库：1.pymodbus用于读写通讯，交互信息安装网址：https://pypi.org/p

张一根·2023-10-12 11:32

【ROS学习2】创建ROS工作空间及功能包

目录创建ROS工作空间及功能包工作空间(workspace)•src:代码空间(SourceSpace)•build:编译空间(BuildSpace)•devel:开发空间(DevelopmentSpace)•install:安装空间(InstallSpace)创建工作空间：编译工作空间：创建功能包：编译功能包：创建ROS工作空间及功能包工作空间(workspace)是一个存放工程开发相关文件的文

helton_yan·2023-10-10 20:17

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