Ros学习

ROS学习笔记4之部分指令用途和一些小白经验

首先，明确一点，本人使用的Ubuntu16.04，ros1，ros-kinetic版本的。1、一些指令（1）cd+路径文件夹表示进入某个文件夹（cd+…表示进入上一级目录；cd后面什么都没有表示进入最初home目录）（2）rm+路径/文件名表示删除路径下的目标文件（3）rm-r+路径文件夹表示删除路径下文件夹在内的所有文件（4）mv+路径1/文件+路径2/文件表示将当前路径1的文件移动到目标路径2
鸿_H·2023-10-07 05:19

ROS学习笔记（二）ROS消息发布（publish）与订阅(subscribe)（C++代码详解）

文章目录一、创建Publisher二、创建Subscribe三、编译功能包四、运行4.1启动roscore4.2启动节点4.3关闭退出参考一、创建PublisherPublisher的主要作用是针对指定话题发布特定数据类型的消息。使用代码实现一个节点talker，节点中创建一个Publisher并发布字符串“HelloWorld”，代码详解如下//头文件部分#include#include"ros
陈三章·2023-10-06 04:16

ROS 架构

ROS学习（二）——ROS架构ROS架构的三个层次OS层(OperatorSystem)操作系统层Linux系统，Ubuntu系统中间层通信机制（最主要的）TCPROS和UDPROS是TCP,DUP网络的包装使用发布订阅和客户端服务器等模型
魏尝不可·2023-10-01 05:15

ROS学习(三)ROS与Arduino通讯的实现

毕业设计的课题，需要用到ros知识，只能边学边做，希望可以给后来者一些帮助。原料:舵机，笔记本，Arduino开发板，USB串口线。工具：ubuntu16.04+RoboWareStudio+ROS+RViz+arduinoADE为了实现控制实体机械臂，而此次所用实体机械臂的各个关节的驱动由舵机进行，所以可以尝试先实现通过ROS中的通讯机制实现控制单个舵机。此处可参考ROS+arduino串口通信
z1z2·2023-09-28 22:38

ROS学习--4.ROS消息等级和roslaunch简介

1.使用rqt_console和rqt_logger_levelrqt_console附加到ROS的日志记录框架以显示节点的输出。rqt_logger_level允许我们在节点运行时更改其详细级别（DEBUG，WARN，INFO和ERROR）。在开始/turtlesim_node之前,查看一下rqt_console和rqt_logger_level窗口:rosrunrqt_consolerqt_c
lyc_pc·2023-09-28 20:24

ROS学习笔记（四）：编译catkin时遇到的错误经历

参考资料：官方学习课件遇到问题一：Invoking“cmake”failed在执行catkin_make命令时：#在catkin工作空间下$catkin_make[make_targets][-DCMAKE_VARIABLES=...]出现如下问题：--Configuringincomplete,errorsoccurred!Seealso"/home/li/catkin_ws/build/CMa
lxmyzzs·2023-09-21 21:19

ROS学习ROS基础

ROS学习（一）ROS基础一、工作空间基本操作二、ROS通信编程——话题编程"helloworld"例程1、创建发布者（talker）2、创建订阅者（listener）3、添加编译选项4、运行可执行文件自定义话题消息
非常颜色·2023-09-19 01:53

ROS学习笔记(六)消息和服务

消息(msg):msg文件就是一个描述ROS中所使用消息类型的简单文本。它们会被用来生成不同语言的源代码。服务(srv):一个srv文件描述一项服务。它包含两个部分：请求和响应。msg文件存放在package的msg目录下srv文件则存放在srv目录下msg文件实际上就是每行声明一个数据类型和变量名。可以使用的数据类型如下：int8,int16,int32,int64(plusuint*)floa
Cyfeng·2023-09-19 00:03

ROS系统 创建工作空间与功能包

ROS学习目标：学习内容：使用环境操作步骤：基本命令二、使用步骤创建工作空间编译工作空间创建功能包使用C++执行程序编写源文件编辑功能包下的Cmakelist.txt文件修改目标链接库编译编写源码文件设置环境变量执行
ʚVVcatɞ·2023-09-15 18:58

ROS学习——rviz打开bag文件

一、首先可以在这个网站中下载.bag文件用于学习。二、显示.bag文件信息在终端1中启动：roscore在终端2中输入：rosbaginfo这里要把换成你自己的bag文件名字，之后在终端就会显示出bag文件的信息。三、打开Rviz并播放bag格式的文件1.在终端打开rviz：rosrunrvizrviz出现rviz界面：2.配置rviz点击左下角“Add”按钮——>点击“Bydisplaytype
啵啵鱼爱吃小猫咪·2023-09-14 08:20

ROS学习——Gazebo中搭建模型并显示

一、打开gazebo搭建模型gazebo在gazebo界面左上角点击“Edit”——>"BuildingEditor"进入下图的模型搭建界面。可以自己利用左边的材料搭建模型。点击墙壁之类的物品，右键，点击“OpenWallInspector”按钮，就会出现可以调模型参数的界面如下，根据自己的需要调整墙壁的长宽高和材质等：模型搭建好之后，点击左上角的“File”——>"Saveas"就会出现如下界面
啵啵鱼爱吃小猫咪·2023-09-14 08:20

ROS学习（1）——ROS1和ROS2的区别

因为机器人是一个系统工程，它包括了机械臂结构，电子电路，驱动程序，通信框架，组装集成，调试和各种感知决策算法等方面，任何一个人甚至是一个公司都不可能完成机器人系统的研发工作。但是我们又希望自己能造出一个机器人跑一跑，验证一下自己的算法，所以我们就需要一个软件平台能够把机器人的各个部件做一个集成，这个平台就是ROS。那么至于机器人的每个部件（摄像头，电机等）就交给专业的人去做。最开始出现的是ROS1
啵啵鱼爱吃小猫咪·2023-09-14 08:50

DQN,DDPG,SAC,PPO算法在turtlebot3上的仿真实验

PPO算法在turtlebot3上的仿真实验ROS学习书籍：https://github.com/ncnynl/booksROS一条龙学习：https://github.com/Githubcxy666
为饭带盐·2023-09-12 20:23

ROS学习笔记(五)---话题发布

1.话题通信是什么在ROS（机器人操作系统）中，话题通信是一种常用的通信机制，用于在不同的ROS节点之间传递消息。话题通信基于发布者-订阅者模式，其中一个节点（发布者）发布消息到一个特定的话题，而其他节点（订阅者）可以订阅该话题以接收消息。下面用房东（发布）–租房平台（管理平台）–打工人（你）来举例发布和订阅的话题通信。在ROS话题通信模型中，涉及到三个角色：（1）ROSMaster（管理者–租房
lyx4949·2023-09-10 20:10

ROS学习笔记(四)---使用 VScode 启动launch文件运行多个节点

ROS学习笔记文章目录01.ROS学习笔记(一)—Linux安装VScode02.ROS学习笔记(二)—使用VScode开发ROS的Python程序（简例）03.ROS学习笔记(三)—好用的终端Terminator
lyx4949·2023-09-10 03:54

rosbag 包转TUM数据集

参考链接：ROS学习：制作自己的TUM数据集配置环境1.安装ROS参考我的博客https://blog.csdn.net/qin_liang/article/details/1270356152.查看rosbag
玛卡巴卡_qin·2023-09-10 02:43

【ROS学习】ROS中四元数与欧拉角的转换

1.四元数转欧拉角python代码#IMUcallbackfunction.defimu_callback(self,msg):#ConvertquaternionstoEulerangles.(r,p,y)=tf.transformations.euler_from_quaternion([msg.orientation.x,msg.orientation.y,msg.orientation.z
wongHome·2023-09-04 19:24

ROS学习笔记（十一）ROS 四元素与欧拉角之间的转换

#include"tf/transform_datatypes.h"//转换函数头文件#include//里程计信息格式/****************四元数转RPY欧拉角，以odomsub的回调函数为例*****************/voidodomCallback(constnav_msgs::Odometry&odom){tf::Quaternionquat;tf::quaternio
wei2023·2023-09-04 19:53

ROS学习记录001：无法打开笔记本摄像头[ERROR] [1575905480.653251919]: Cannot identify '/dev/video0': 2, No such file

执行指令：sudoapt-getinstallros-kinetic-usb-camroslaunchusb_camusb_cam-test.launch系统报错：[ERROR][1575905480.653251919]:Cannotidentify'/dev/video0':2,Nosuchfileordirectory解决思路：首先，试试自己笔记本摄像头好坏（打个QQ电话之类。。。）；发现没
C藏镜人·2023-09-04 16:16

ROS学习--3.ROS 服务与参数

ROS服务服务是节点之间可以相互通信的另一种方式。服务允许节点发送请求并接收响应。rosservice可以通过服务轻松附加到ROS的客户端/服务框架。rosservice有许多可用于服务的命令，如下所示：rosservicelist打印信息活动服务rosservicecall使用所提供的参数调用服务rosservicetype显示服务的类型rosservicefind通过服务类型查找服务rosse
lyc_pc·2023-09-01 18:14

Ros学习笔记17（slam建图与定位）

1、gmapping---slam功能包使用方法1.1输入（深度信息、里程记信息，imu信息（可选））1.2分别执行gazebo环境、rviz、键盘控制、gmapping结点，进行机器人的移动，并且保存构建出来的地图信息。
俺是你腾哥·2023-08-27 01:14

ROS2基本环境配置

参考资料：ROS2官方教程1：GitHubROS2官方教程2：在线文档[持之以恒2016]:ROS2的安装与使用[fangfang12138]:ROS学习配置ROS2启动环境source/opt/ros
望江樵夫·2023-08-25 14:09

ROS学习(4)——接口

接口本章将会提一个新概念：接口1.1接口介绍接口是一种规范，在前面的话题中，li4和wang2分别用了两种数据类型来传递小说和钱std_msgs/msg/Stringstd_msgs/msg/UInt32我们的功能包有着不同的编译方式，如ament_python,ament_cmake。不同语言对字符串的定义不同，但通过接口可以除去这种语言差异1.2好处采用小鱼ros中的例子，机器人有时会替换不同
shdksla·2023-08-23 10:30

机器人项目：从 ROS2 切换到 ROS1 的原因

二、在ROS学习过程在我的构建机器人项目中，我同时使用了ROS1和
无水先生·2023-08-22 10:01

ROS学习（杂）ROS catkin build 的时候保报错 Assertion failed: check for file existence, but filename (RT_LIBR

在ros中使用catkinbuild的时候，出现这个问题Assertionfailed:checkforfileexistence,butfilename(RT_LIBRARY-NOTFOUND)unset.Message:RTLibrary通过catkinclean清理文件夹后得到解决当时应该是之前build不成功，导致死机，之后导致的这个错误清理后重新编译即可
kobesdu·2023-08-21 03:43

ROS学习--HelloWorld的实现(C++)

1.创建工作空间并初始化mkdir-p自定义空间名称/srccd自定义空间名称catkin_make上述命令，首先会创建一个工作空间以及一个src子目录，然后再进入工作空间调用catkin_make命令编译。2.进入src创建ros包并添加依赖cdsrccatkin_create_pkg自定义ROS包名roscpprospystd_msgs上述命令，会在工作空间下生成一个功能包，该功能包依赖于ro
Silver_Bullet14·2023-08-20 03:57

常用ROS工具包相关介绍

一、参考资料ROS相关技术（概念版）ROS相关技术（经验版）二、rviz三维可视化平台ROS学习笔记13：rviz三维可视化平台（ROS常用组件）rviz是ROS中一款三维可视化工具，可以将信息图形化显示
花花少年·2023-08-18 09:12

ros学习心得（十）topic通信-ros和Qt主线程

在一些案例中，我们代码主要是ROS和Qt的结合，Qt是图形化，在所有的编程和现实中基本上，我们都是在主线程中运行的，主线程的优先级是最高的，主线程的含义是我们看不到的代码部分，我们称之为UI的渲染（死循环），ros中节点启动没有做太多的事情，但是如果ros具备了消息订阅功能，即以下这类代码：rospy.Subscriber(pose_topic_name,Pose,self.pose_callba
butnotif·2023-08-18 01:40

ROS学习笔记(三)---好用的终端Terminator

ROS学习笔记文章目录01.ROS学习笔记(一)—Linux安装VScode02.ROS学习笔记(二)—使用VScode开发ROS的Python程序（简例）一、Terminator是什么？
lyx4949·2023-08-16 09:17

使用 VScode 开发 ROS 的Python程序（简例）

一、任务介绍本篇作为ROS学习的第二篇，是关于如何在Ubuntu18.04中使用VSCode编写一个Python程序，输出“Hello！”的内容介绍。
lyx4949·2023-08-12 07:08

ROS学习——Ubuntu18.04下安装ROS Melodic

前言：本篇文章记录了一个ROS小白安装ROS的过程。本博文参考连接在文章最后。首先要知道的是不同的Ubuntu版本会对应着不同的ROS发行版，而18.04对应的是Melodic。一、软件配置要求：配置Ubuntu软件和更新界面，允许"main",“restricted”，“universe，”and“multiverse”，如图：在下载自处，修改服务器配置。我选择的是中科大的源（USTC）二、安装
皮皮皮张·2023-08-12 07:16

ROS学习番外篇15—nuScenes-LidarSeg数据集的多帧数据整理

前面我们介绍了如何下载和解析nuScenes-LidarSeg数据集，然而处理的对象还是单帧点云。本篇博客将对数据集提供的点云系列数据进行解析和重新整理，使得程序可以非常方便的按照顺序读取850个系列中的每个系列的点云数据。废话不多说，直接上代码：importjson#读取unScenes数据集中的sample_data.json文件，将其中的lidar数据写入到sample_data_lidar
_寒潭雁影·2023-08-10 00:17

ROS学习记录：话题发布和订阅的实现（C++/python）

发布方（C++）：#include"ros/ros.h"#include"std_msgs/String.h"#include/*需求:实现基本的话题通信，一方发布数据，一方接收数据，实现的关键点:1.发送方2.接收方3.数据(此处为普通文本)PS:二者需要设置相同的话题消息发布方:循环发布信息:Hello...后缀数字编号实现流程:1.包含头文件2.初始化ROS节点:命名(唯一)3.实例化ROS
Besproma_·2023-08-06 17:35

ROS学习--6.msg和srv

1.msg和srv的说明msg：msg文件是描述ROS消息字段的简单文本文件。它们用于生成不同语言的消息的源代码。msg文件存储在软件包的msg目录中消息只是简单的文本文件，每行具有字段类型和字段名称。可以使用的字段类型为：int8,int16,int32,int64(plusuint*)float32,float64stringtime,durationothermsgfilesvariable
lyc_pc·2023-08-03 19:44

Ros学习笔记16（机器人感知）

1机器视觉1.1安装usb功能包sudoapt-getinstallros-kinect-usb-cam1.2启动摄像头roslaunchusb-camusb-cam-test.launch1.3查看话题列表与消息类型（查看二维图像的数据类型和三维点云的数据类型）1.4安装kinect功能包，我没有这个设备，跳过（三维传感器）（后续可以利用astra深度摄像头进行测试，含有此设备）；1.5安装标定
俺是你腾哥·2023-08-01 22:18

ros学习总结

今日学习SLAM与自主导航遇到以下问题：问题1：输入代码：roslaunchmrobot_navigarionfake_nav_demo.launch时报错，存在依赖关系。按照报错提示安装相应依赖：sudoaptinstallros-melodic-map-server，新的报错缺少依赖libsdl1.2-dev、libsdl-image1.2-dev。解决1：打开“软件和更新”，点击“更新”选项
笑傲江湖2023·2023-07-31 10:20

ROS学习笔记2_ROS工作空间与功能包

程序的工程-------ROS的工作空间（workspace）存放工程开发相关文件的文件夹。src:代码空间（sourcespace）build:编译空间（buildspace）devel:开发空间（developmentspace）install:安装空间（installspace）如何创建工作空间创建工作空间，其中-p是创建多级目录的时候必须要写的。最后的src作为代码空间的标志。mkdir-
揍是个弟弟_小马·2023-07-30 23:11

ROS学习之error解决记录

目录虚拟机系统版本：Ubuntu20.04ROS版本：Noetic1.15.14虚拟机系统版本：Ubuntu18.04ROS版本：Melodic1.14.13整理一下平时遇到的问题，都是有效的解决方法奥。使用时注意自己的版本！！！虚拟机系统版本：Ubuntu20.04ROS版本：Noetic1.15.141、问题描述：CMakeErrorat/opt/ros/noetic/share/catkin
内有小猪卖·2023-07-26 06:55

ROS学习--如何结合launch文件使用参数服务器

之前使用别人开源的包的时候，经常会发现在launch文件中使用诸如此类的句子：，在ROS学习中也看到介绍roslaunch在大型项目中的使用技巧(http://wiki.ros
从零开始Yes·2023-07-25 09:55

机器人SLAM导航学习-All in one

参考引用张虎，机器人SLAM导航核心技术与实战[M].机械工业出版社，2022.本博客未详尽之处可自行查阅上述书籍一、编程基础篇1.ROS入门必备知识ROS学习笔记（文章链接汇总）2.C++编程范式《21
Robot_Yue·2023-07-25 01:09

ROS学习--7.写一个发布与订阅节点

1.写一个publisher节点“节点”是连接到ROS网络的可执行文件的ROS术语。在这里，我们将创建一个发布者（“talker”）节点，该节点将不断广播消息。1.1将目录更改为在catkin工作区以前的教程中创建的beginner_tutorials包：roscdbeginner_tutorials1.2在beginner_tutorials包目录中创建一个src目录：mkdir-psrc该目录
lyc_pc·2023-07-24 10:53

ROS学习番外篇12—Mac M1(Pro+Max)安装ROS1或ROS2须知

由于苹果换了芯片架构，因此裸机安装ROS2或者源码安装ROS1和ROS2变得非常困难。使用ParallelsDesktop或者其他虚拟机（比如UTM）安装Ubuntu然后再在Ubuntu上安装ROS是目前最为靠谱的解决方案。然而，该方案有个问题，那就是安装完系统之后需要更新Mesa3Dgraphicslibrary，否则rviz的3D模块无法正常显示（这个问题网上很少有人说，说的人还把人带跑偏，本
_寒潭雁影·2023-07-23 01:24

ROS学习——运行管理

ROS是多进程(节点)的分布式框架，一个完整的ROS系统实现：可能包含多台主机；每台主机上又有多个工作空间(workspace)；每个的工作空间中又包含多个功能包(package)；每个功能包又包含多个节点(Node)，不同的节点都有自己的节点名称；每个节点可能还会设置一个或多个话题(topic)...一、ROS元功能包场景:完成ROS中一个系统性的功能，可能涉及到多个功能包，比如实现了机器人导航
MUTA️·2023-07-22 15:47

ROS学习——常用API

一、初始化1.作用ROS初始化函数2.参数列表argc------------封装实参的个数（n+1）argv------------封装参数的数组name----------为节点命名，需要保证其唯一性options---------节点启动选项返回值：void3.使用细节①argc与argv的使用如果按照ROS中的特定格式传入实参，那么ROS可以加以使用，比如可以用来设置全局参数、给节点重命名
MUTA️·2023-07-22 15:17

ROS学习——运行管理

ROS是多进程(节点)的分布式框架，一个完整的ROS系统实现：可能包含多台主机；每台主机上又有多个工作空间(workspace)；每个的工作空间中又包含多个功能包(package)；每个功能包又包含多个节点(Node)，不同的节点都有自己的节点名称；每个节点可能还会设置一个或多个话题(topic)...一、ROS元功能包场景:完成ROS中一个系统性的功能，可能涉及到多个功能包，比如实现了机器人导航
MUTA️·2023-07-22 15:17

ROS学习——通信机制（常用命令）

2.4常用命令·Autolabor-ROS机器人入门课程《ROS理论与实践》零基础教程088常用命令简介_Chapter2-ROS通信机制_哔哩哔哩_bilibili机器人系统中启动的节点少则几个，多则十几个、几十个，不同的节点名称各异，通信时使用话题、服务、消息、参数等等都各不相同，一个显而易见的问题是:当需要自定义节点和其他某个已经存在的节点通信时，如何获取对方的话题、以及消息载体的格式呢？在
MUTA️·2023-07-22 15:16

ROS学习笔记(0)：几个重要概念：节点、消息、主题、服务

1、节点（node）节点是进行运算任务的进程。一个系统可以由很多节点组成，节点也可以称为软件模块。ROS是以节点的形式开发的，节点是根据其目的，可以细分的可执行程序的最小单位。主节点由于机器人的元器件很多，功能庞大，因此实际运行时往往会运行众多的node，负责感知世界、控制运动、决策和计算等功能。那么如何合理的进行调配、管理这些node？这就要利用ROS提供给我们的节点管master,master
wwwlyj123321·2023-07-19 10:09

ROS学习笔记（七）——各部分代码实现（二）

ROS学习笔记（七）——各部分代码实现（二）文章目录ROS学习笔记（七）——各部分代码实现（二）1.Server编程实现（C++实现）：（python实现）：2.服务数据的定义和使用（C++实现）：(python
风声向寂·2023-07-18 15:48

ROS学习篇之远程控制（七）-局域网内的控制

文章目录一.pc与pc端二.手机与pc端（1）pc端：**步骤1：**运行`roscore`**步骤2：**新开一个终端运行，运行`rosrunturtlesimturtlesim_node`**步骤3：**新建一个终端查看ip，运行`ifconfig`步骤4：查看控制话题：`rostopiclist`（2）手机端：**步骤1：**下载官方的app**步骤2：**安装和配置ip**步骤3：**添加
张一根·2023-07-17 10:28

ROS学习篇之手动控制（八）-键盘控制

一.命令行模式下#!/usr/bin/envpythonimportrospyfromackermann_msgs.msgimportAckermannDriveStampedimportsys,select,termios,ttybanner="""1.Readingfromthekeyboard2.PublishingtoAckermannDriveStamped!--------------
张一根·2023-07-17 10:28
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