Ros学习

ROS学习初探之自建小车模型并进行仿真（四)

创建gazebo环境，并能在launch文件中调用一、在gazebo修墙首先教大家如何在gazebo环境中修墙，在终端中输入gazebo可以直接打开gazebo在菜单栏点击edit—buildingedit，就能修墙了这里我们先单击左边菜单栏的CreateWalls下边的wall图标进行修墙，这里详细怎么操作呢，我给大家放个大佬的链接，我就不班门弄斧了https://blog.csdn.net/w
Lord_ZYX·2022-12-30 20:16

ROS学习初探之自建小车模型并进行仿真（一）

ROS学习初探之自建小车模型并进行仿真（一）从Solidworks中导出建立好的URDF模型一、下载sw_urdf_exporter插件二、打开创建好的SolidWorks模型三、创建所有link点和坐标系四
Lord_ZYX·2022-12-30 20:15

ROS学习初探之自建小车模型并进行仿真（二）

URDF文件转xacro文件，并加入控制插件一、URDF文件我们都知道URDF是ROS中机器人模型的描述格式，包含对机器人刚体外观、物理属性、关节类型等方面的描述。我们先看看从SolidWorks中导出的URDF文件。我们打开tianbot_mini_description.urdf:Gazebo/YellowGazebo/BlackGazebo/BlackGazebo/BlueGazebo/Re
Lord_ZYX·2022-12-30 20:15

ROS学习初探之自建小车模型并进行仿真（三）

在gazebo环境中，用电脑键盘控制小车在上一节，我们配置好了xacro文件，那么这一节我们实现小车在gazebo环境中通过键盘控制节点动起来。一、配置各个文件修改CMakeLists.txt文件下面是我修改的由SolidWorks导出的tianbot_mini_description功能包的CMakeLists.txt文件:cmake_minimum_required(VERSION2.8.3)
Lord_ZYX·2022-12-30 20:15

ROS学习记录：RLException: Invalid ＜param＞ tag: Cannot load command parameter [robot_description]: no such

本人Ubuntu版本：20.04在运行基于gazebo的仿真的时候出现了这样的报错：跟着报错去检查对应的xml文件时发现没有问题，然后参考Problemwithxacroinvalid-ROSAnswers:OpenSourceQ&AForum时发现了我要的答案，网页截图如下：简言之问题在于launch文件中涉及的版本问题，本人的launch文件代码具体如下：具体代码段中的xacro.py应该修改
SatelliteMind·2022-12-30 14:59

ROS机器人从零开始——ROS的认识与理解

ROS机器人从零开始——ROS的认识与理解**说明：博客的主要目的是帮助想要学习ROS的朋友建立一套系统的ROS学习流程，快速的掌握基于ROS的开发过程，避免走弯路。
ROS机器人学习与交流·2022-12-30 10:03

【ROS学习】ROS系统安装 kinetic (超详细)

查看安装的Ubuntu版本，终端输入cat/etc/issue1、添加ROS软件源用的是中科大的镜像，也可以用其他镜像sudosh-c'./etc/lsb-release&&echo"debhttp://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/`lsb_release-cs`main">/etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'2、添加密
Q小鑫·2022-12-29 16:44

ubuntu16.04 LTS安装ROS Kinetic详细步骤（包含出现的错误）

因为搞机器人的缘故，现在打算换个平台做仿真，所以安装ROS学习一下，记录一下安装过程用作备份。
dyfan南波湾·2022-12-29 16:14

ROS学习笔记51－－rosbag管理工具分享：时间戳过滤、话题过滤、多包过滤

环境：ubuntu20.04、ros-noetic、python前言：这是分享一个自己写的rosbag管理工具，个人感觉实用性很强。importrosbagdefmerge():bag1=rosbag.Bag('/home/ylh/dataset/１.bag','r')#包源1bag2=rosbag.Bag('/home/ylh/dataset/２.bag','r')#包源2#bagn=rosba
鸿_H·2022-12-29 11:14

OpenCV常见数据类型

ROS学习笔记–cv_bridgeCV_8U,CV_16U,CV_16S,CV_32F以及CV_64F，都是OpenCV定义的数据类型图像编码可以是一下任意一种OpenCV支持的图像编码：8UC[1-4
Prejudices·2022-12-27 23:04

ROS学习番外篇14—nuScenes-LidarSeg数据集的下载和解析

之前一直使用SemanticKITTI进行自动驾驶感知算法的评估，最近写paper的时候发现两年前新出了一个nuScenes-LidarSeg数据集，因此准备也将其加入评估体系。nuScenes-LidarSeg数据集是nuScenes数据集的激光雷达语义分割子集，相比于SemanticKITTI，其最大的不同应该是采用了32线的激光雷达，因此数据密度少了一倍。通过对比算法在nuScenes-Li
_寒潭雁影·2022-12-27 21:04

ros学习之串口通信(数据读取),并进行发布

串口参数:波特率:9600起始位:1数据位:8停止位:1奇偶校验:无例如超声波模组地址为0X01,则主机发送0X550XAA0X010X01checksumchecksum=(帧头+用户地址+指令)&0x00ff=0x01unsignedcharall_data[5]={0x55,0xAA,0x01,0x01,0x01};//声明发出指令(帧头(0x55,0xAA)，地址(0x01、0x02、0x
stronger007·2022-12-27 12:46

ROS学习 ArbotiX+rviz仿真

将功能包下载到项目根目录gitclonehttps://github.com/vanadiumlabs/arbotix_ros.gitcatkin_make#修改所有者赋予执行权限zw为所有者sudochown-Rzwarbotix_ros/sudochmod-R+xarbotix_ros/在第一节的模型基础上修改launch文件https://blog.csdn.net/weixin_43928
wx:pjcoder·2022-12-26 22:47

【ros学习】5.gazebo闪退修复

一、打开gazebo黑屏、闪退各种error解决办法：1.下载模型包文件到本地cd~/.gazebo/mkdir-pmodelscd~/.gazebo/models/wgethttp://file.ncnynl.com/ros/gazebo_models.txt2.下载模型包，共539个wget-igazebo_models.txtlsmodel.tar.g*|xargs-n1tarxzvf解压模
ArtemisKhryso·2022-12-26 16:28

ROS学习（20）机器人SLAM功能包——rgbdslam的安装与测试

文章目录前言一、新建工作空间二、下载rgbdslam_v2作者对应的g2o三、安装pcl1.8四、配置rgbdslam_v2五、构建siftgpu库六、编译rgbdslam_v2七、测试1、简单测试2、数据集测试前言  在前面的学习中，slam构建出的地图都是二维地图，而目前很多算法可以实现三维信息的地图构建，机器人不仅知道地图中的什么位置有障碍物，而且还知道该障碍物是什么。  ROS提供了多种3
敲代码的雪糕·2022-12-25 16:20

【ros学习】14.urdf、xacro机器人建模与rviz、gazebo仿真详解

一、起因学校的这学期课程是ros机器人开发实战，我们学习小组也要搞一个自己的机器人模型，我们组又叫葫芦组，所以我就做了个葫芦形状的机器人，虽说有点丑，本来想用maya建模再导入的，奈何不太懂maya，于是乎就用基础三形状构建了这个机器人模型。接下来我将会将urdf建模与gazebo仿真过程详细写出，共大家参考与互相学习，如有疏漏，敬请指正。源码：hulu机器人源码-百度网盘提取码：hctm不过这个
ArtemisKhryso·2022-12-24 09:09

ROS学习笔记——通讯机制

目录一、准备工作二、话题通讯一、准备工作在开始前对于没接触ROS的同学，这里简单教一下大家使用ROS。如果你的IDE是Vscode则可以按照我的步骤学习。首先在VScode的拓展上搜索ROS按照好之后，我们创建一个文件：mkdir-pcatkin_ws/srccdcatkin_wscatkin_makecode.进入IDE之后我们按ctrl+shift+B选择:catkin_make:build。
每日亿学·2022-12-22 22:05

ROS仿真笔记之——基于rrt_exploration的单个机器人自主探索建图

之前博文已经介绍过机器人exploration以及多机器人SLAMmapmerage《ROS学习笔记之——多机器人探索环境》《ROS仿真笔记之——基于gazebo的多机器人探索环境仿真》《ROS仿真笔记之
gwpscut·2022-12-22 12:29

ROS学习笔记（四）

TF坐标变换tf2是转换库的第二代，它允许用户随时间跟踪多个坐标帧。tf2在时间缓冲的树结构中维护坐标帧之间的关系，并允许用户在任何所需的时间点在任意两个坐标帧之间转换点、向量等。坐标msgs消息在坐标转换实现中常用的msg:geometry_msgs/TransformStamped和geometry_msgs/PointStamped前者用于传输坐标系相关位置信息，后者用于传输某个坐标系内坐标
宾格果·2022-12-21 14:41

ROS学习笔记（二）

目录话题通信话题通信话题通信C++实现自定义msg服务通信服务通信模型自定义srv参数服务器理论模型新增参数获取参数删除参数话题通信话题通信模型话题通信是ROS中使用频率最高的一种通信模式，话题通信是基于发布订阅模式的，也即:一个节点发布消息，另一个节点订阅该消息。以发布订阅的方式实现不同节点之间数据交互的通信模式。用于不断更新的、少逻辑处理的数据传输场景。话题通信模型中涉及到三个角色:ROSMa
宾格果·2022-12-21 14:11

ROS学习笔记（三）

元功能包将plumbing_pub_sub、plumbing_server_client、plumbing_param_server关联在一起http://wiki.ros.org/catkin/package.xml#Metapackages1.首先:新建一个功能包plumbing_my2.然后:修改package.xml,内容如下: 被集成的功能包 .....    3.最后:修改CMakeL
宾格果·2022-12-21 14:09

ROS学习笔记（二）launch文件初步使用

一、launch文件的作用：一个程序可能需要启动多个节点，使用launch文件，我们就可以一次性启动多个ros节点二、launch文件启动多个节点：第一步：选定功能包右击-->添加launch文件夹（这里是在vscode下实现的）首先，我们要创建一个工作空间。在笔记（一）中就演示过了。这里我们创建的工作空间名是demo02_ws接着，我们进入到工作空间下cd~/demo02_ws在工作空间中打开v
不加黄花菜·2022-12-21 11:32

Ros学习笔记（一）Ros中HelloWorld实现（C++/Python）

例程实现流程声明：整个学习是我跟着奥特学园进行的，不是原创，只是记录自己的学习过程1、准备事项1）先创建一个工作空间2）再创建一个功能包3）编辑源文件4）编辑配置文件5）编译并执行C++和Python只有再3、4步时有所差异，其余流程基本一致。2、C++实现HelloWorld（1）创建工作空间并初始化打开终端后输入命令mkdir-p自定义空间名称/srccd自定义空间名称catkin_make命
不加黄花菜·2022-12-21 11:02

ROS学习笔记——先锋机器人P3-DX 的连接与控制

前提准备：正确安装Ubuntu与ROSInstallUbuntu请参考：http://blog.csdn.net/wyx100/article/details/51582617InstallROSonyourmachine请参考：https://wiki.ros.org/Step1:CreateyourROSworkspace参考wiki：http://wiki.ros.org/ROSARIA/T
Eric_奋斗·2022-12-20 20:30

ROS学习笔记17： ROS语音交互功能

ROS语音交互功能一、科大讯飞开放平台sdk下载二、语音转文字操作1.编译SDK例程2.运行语音转文字例程三、文字转语音操作四、ROS语音输入功能1.任务介绍2.创建工作空间3.修改cpp功能文件4.配置CMakeLists.txt文件5.运行语音转文字五、ROS文字转语音输出功能1.任务介绍2.创建工作空间3.修改tts_subscribe.cpp4.配置CMakeLists.txt文件六、RO
AI Chen·2022-12-20 12:17

ROS学习（18）机器人SLAM功能包——cartographer的安装与测试

文章目录前言一、安装1、编译安装1.1安装依赖1.2初始化工作空间1.3下载功能包1.4编译安装1.4.1一键安装编译1.4.2分布安装1.4.2.1安装ceres-solver1.4.2.2安装cartographer1.4.2.3编译安装cartographer_ros方法1：catkin_make编译方法2：catkin_make_isolated编译2、二进制文件安装二、仿真测试1、启动2
敲代码的雪糕·2022-12-20 05:14

ROS学习-cartographer安装和使用

cartographer安装和使用1.安装RPLIDAR建立工作空间（catkin_ws/src是工作路径）mkdir-p~/catkin_ws/src#创建文件夹，catkin_ws、src都是文件名可以按照自己的要求更改cd~/catkin_ws/src#在src文件下进行安装rplidar工具包gitclonehttps://github.com/ncnynl/rplidar_ros.git
Popvan·2022-12-20 05:42

ROS学习笔记（八）—— moveit！概述

参考：【运动规划】MoveIt!运动规划|MoveIt篇MoveItTutorialsgithubmoveit1.moveit！简介Easy-to-useopensourceroboticsmanipulationplatformfordevelopingcommercialapplications,prototypingdesigns,andbenchmarkingalgorithms.Move
zxxRobot·2022-12-19 07:58

ROS学习笔记(0)

系统：Ubuntu20.04Python环境：Anaconda3ROS版本：Noetic1、编译时报错：CMakeErrorat/opt/ros/noetic/share/catkin/cmake/empy.cmake:30(message):Unabletofindeitherexecutable'empy'orPythonmodule'em'...tryinstallingthepackage
BigHammer_Wang·2022-12-18 12:19

我的ROS学习之路——话题通信之发布者，订阅者框架学习（包含scode的配置信息）

注意事项+vscode的一些环境配置（有一些自己的踩坑经历）：1.打开有道，百度翻译等，会对ubuntu中的vscode终端产生影响，主要体现在复制粘贴和总是莫名其妙的出现ctrl+c，从而使终端结束运行。1.每次打开新的终端时，都要去工作空间的根目录source（语句为：sourcedevel/setup.bash）一下，（特别是在这之间：catkin_make之后，运行节点之前），否则运行节点
骑羊儿放狼·2022-12-17 09:46

ROS学习（八）launch启动文件的使用方法

前言使用命令行输入代码需要不断打开终端比较繁琐，而且容易输入错误，那么有没有什么方法可以快速启动所需节点呢？一、launch文件介绍Launch文件：通过XML文件实现多节点的配置和启动（可自启动ROSMaster）命令行语法：roslaunch功能包名launch文件名二、Launch文件常用核心语法launch文件中的根元素采用标签定义启动节点注：launch文件以开始，结束1.语法pkg节点
dtge·2022-12-17 09:13

ROS学习（四）--1.发布者与订阅者案例

目录一、发布者1.创建功能包learning_topic2.创建发布者代码（velocity_publisher.cpp)3.配置CMakeLists.txt中的编译规则编辑4.编译5.设置环境变量6.运行发布者二、订阅者1.创建pose_subscriber.cpp文件2.配置CMakeLists.txt中的编译规则编辑3.编译4.设置环境变量5.运行发布者6.加上发布者实现内容：通过发布话题控
dtge·2022-12-17 09:43

ROS学习笔记（1）：发布者和订阅者

ROS学习笔记（1）：publishersandsubscribers1、ros通信简介2、C++中的类与对象3、publishers/subscribers4、常用指令1、ros通信简介ros的三种通行机制
m0_46278925·2022-12-17 09:43

ROS学习（3）——python实现话题发布者和订阅者，服务端和客户端

对于发布者和订阅者上次用C语言编程，觉得没python简洁，就尝试用python，具体过程我不写了，记一些我自己要注意的问题，官网有教程实现话题发布者和订阅者：这里英语不好的，解释给出一个别人的博客链接：这里这里的确没有C语言还需要在cmake.list和package.xml中改些什么，但请记住在写完python代码后，要给python文件添加可执行权限，就是这一步：chmod+x文件名（tal
lwq123free·2022-12-17 09:42

ROS学习笔记（三）

发现目前看ros的视频只是一味的去模仿并没有很好的理解为什么要这样去做，所以现在需要对加强对胡老师的每一步的理解。因为没学C++所以代码部分读起来得依靠注释来理解。本篇学习笔记记录古月居21讲中第12讲的内容，具体如下图，这也是代码编写的整体思路。目标：自定义消息的自定义和发布者和订阅者的一个创建。具体步骤：第一步：自定义话题消息：建立一个.msg的文件，内容自定义。按本讲来看就是来定义人物的姓名
STREAN_BUAT·2022-12-17 09:41

ROS学习笔记一（安装、节点、发布者和订阅者）

ROS安装推荐ubuntu20.04。之前下的22.04不太兼容。软件源推荐更换为edu结尾，下载很快。安装教程：详细介绍如何在ubuntu20.04中安装ROS系统，超快完成安装（最新版教程）_慕羽★的博客-CSDN博客_ubuntu20.04安装rosROS节点计算图（ComputationGraph）是一个由ROS进程组成的点对点网络，它们能够共同处理数据。ROS的基本计算图概念有节点（No
Zero_979·2022-12-17 09:41

ROS学习（四）发布者与订阅者

目录一、发布者与订阅者通讯关系二、发布者1.一般创建步骤2.配置CMakeLists.txt中的编译规则3.编译4.设置环境变量5.运行发布者三、订阅者1一般创建步骤2.在CMakeLists.txt中配置，build区域下3.编译4.设置环境变量5.运行发布者四、发布者与订阅者案例1.发布者1)创建功能包learning_topic2)创建发布者代码（velocity_publisher.cpp
dtge·2022-12-17 09:39

ROS学习笔记(十五）TF介绍（三）

TF介绍（三）tfinpythontf中有C++接口，也有Python接口，tf在Python中的具体实现相对比较简单。数据类型：TF的相关数据类型，向量、点、四元数。矩阵的=都可以表示成类似于数组的形式（Tuple、List、NumpyArray表示）。如：t=(1.0,1.5,1.0)#平移q=[1,0,0,0]#四元数m=numpy.identity(3)#旋转矩阵t平移数据用Tuple表示
bai君·2022-12-15 16:12

ROS中TF广播和监听个人理解及消息查找

ROS学习古月居TF使用总结目录ROS学习古月居TF使用总结大佬链接总代码目录TheCodeofTFboardcastTheCodeofTFlistenerTheCodeoflaunch广播和监听者的使用总结广播的创建和使用监听的创建和使用对整个程序的总结整个程序的逻辑顺序关于
Suzeao·2022-12-15 16:10

机器人学习--ROS学习入门

目前机器人的研发，小打小闹弄个玩具可以用stm32等嵌入式微处理器+电机驱动器+电机驱动小车玩一下。但是上升到移动机器人自主定位导航和感知环境等高级需求层面，普通嵌入式微处理器处理不了那么多数据，且硬件搭建裸机较难。有类似于伪操作系统一样管理计算机主机各种硬件（CPU、内存、驱动、磁盘以及各种硬件通信）的基础软件系统，ROSrobotoperatingsystem，当然不是真的计算机操作系统，而是
Robot-G·2022-12-14 20:51

[ROS学习]参数服务器

[ROS学习]参数服务器1参数服务器的理论模型2参数服务器的增删改查2-1.参数服务器增改数据2-2.参数服务器获取参数2-3.参数服务器删除参数参考1参数服务器的理论模型参数服务器是一种以共享方式实现不同节点之间数据交互的通信模式
Sunsetfmb·2022-12-14 19:37

[ROS学习]（2）ROS简介及基础操作

[ROS学习]（2）ROS简介及基础操作这里写目录标题[ROS学习]（2）ROS简介及基础操作1、简介2、基础操作2-1、创建一个工作空间2-2、创建`helloros``c++`程序2-3、创建`helloros
Sunsetfmb·2022-12-14 19:07

[ROS学习]（1） Ubuntu18.04 下的ROS安装

[ROS学习]（1）Ubuntu18.04下的ROS安装文章目录[ROS学习]（1）Ubuntu18.04下的ROS安装更换软件源安装ROS构建项目的workspace【参考】：更换软件源备份原文件sudocp
Sunsetfmb·2022-12-14 19:37

ROS学习笔记之——amcl源码的解读

之前博文《ROS学习笔记之——gmapping与amcl》已经介绍过gmapping与amcl了。本博文详细的看一下amcl的代码。
gwpscut·2022-12-11 19:52

【新手】关于ros包安装时，提示找不到相应的ros包（unable to locate package ros- **** ）

我是在学习这个大佬的教程：从零开始的ROS学习之仿真+SLAMhttps://blog.csdn.net/u011612364/article/details/122147741（引用）时发现我自己出的小问题
qq_20826539·2022-12-11 14:42

ROS学习九、ros中的图像处理包（1）RGBD图像转PCL

ROS学习九、ros中的图像处理包（1）RGBD图像转PCL前言ROS自带的图像处理包image_pipelinedepth_image_proc包深度图转点云RGB与深度图转PCL深度图投影到RGB图深度图尺度转换后记前言最近又在弄仿真
RuiH.AI·2022-12-11 09:20

关于ubuntu16安装ROS的步骤

关于ubantu16.04安装ROS学习ROS首先要安装Linux，如果用作学习，建议安装虚拟机，搭载linux系统，安装学习ROS系统之前建议先学习一下linux命令。
C喳喳·2022-12-10 14:17

ROS学习笔记-ROS+YOLOv4

1.下载darknet_ros包在一个工作空间中进入src文件，下载darknet_ros包cdsrc/gitclonehttps://github.com/leggedrobotics/darknet_ros碰到的问题：下载速度太慢。解决办法1：gitclonehttps://github.com.cnpmjs.org/leggedrobotics/darknet_ros这时速度就会快很多。解决
超爱嵌入式·2022-12-10 13:42

ros学习-2-创建工作空间与功能包

工作空间是一个存放工程开发相关文件的文件夹：src:代码空间(SourceSpace)build:编译空间(BuildSpace)devel:开发空间(DevelopmentSpace)install:安装空间(InstallSpace)1.创建工作空间mkdir-p~/catkin_ws/srccd~/catkin_ws/srccatkin_init_workspace2.编译工作空间cd~/c
君有九思·2022-12-10 12:01

ROS学习-2 工作空间文件结构和创建功能包

古月居ROS入门21讲第九个视频src放功能包的源码和laungh文件build是编译过程中产生的中间文件，二进制文件install是安装空间，放最终编译生成的可执行文件的，可以给客户使用的文件devel是开发空间，放开发过程中的可执行文件和库要产生install文件夹:编译完工作空间之后需要catkin_makeinstall就会产生install文件夹创建功能包功能包是放置源码的最小单元，就是
Jerry-hao·2022-12-10 12:31
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