SLAM基础内容

【视觉SLAM入门】7.4.后端优化 --- 基于位姿图和基于因子图

"议论平恕，无所向背”1.位姿图1.1具体做法1.2小结2.因子图2.1具体做法2.1.1贝叶斯网络2.1.2因子图2.1.3更具体的因子图2.1.4增量的求解方法引入：上节BA将位姿和路标都作为优化的节点，H矩阵也告诉我们路标远大于位姿，时长会导致资源等问题。办法：滑动窗口法：保持H固定大小，丢弃历史位姿图：不管路标，只管位姿，从BA变成PoseGraph，容易看出资源会少很多很多，如下：1.位
终问鼎·2023-09-16 03:34

播志愿之种，传志愿之火 ——智工青协“花果”基础班理论培训

志愿者首先介绍了有关青年志愿者协会的基础内容，包括智工青协各部门、各支队及其负责的内容，日常工作和工作方式，以及加入青协的益处……同学们对此表现出了强烈的热情，专
重庆移通学院智工青协·2023-09-15 21:53

ROS导航实现：SLAM建图（slam_gmapping）与保存(map_server)

导航实现：SLAM建图先安装相关的ROS功能包:安装gmapping包(用于构建地图):sudoaptinstallros--gmapping安装地图服务包(用于保存与读取地图):sudoaptinstallros
芝士就是力量蛙·2023-09-15 18:28

0基础跟着黑马程序员学微信小程序前端开发Day01

学习目录一、项目的基本组成结构二、小程序页面的组成部分三、创建小程序页面四、小程序的一些组件1.常用视图容器类组件2.常用基础内容组件3.button按钮的基本使用4.image组件的基本使用总结一、项目的基本组成结构
Dezyan·2023-09-15 14:59

Matlab基础用法

基础内容初始化矩阵A=[1,2;3,4]B=ones(3)//showA=1234B=111111111二维图和三维图二维图使用的是plot，三维图使用的是surf,x=1:1:10;y=2.
lansus·2023-09-15 12:31

开源监控服务uptime-kuma

这里当然是选择大家都爱的docker,一条命令搞定dockerrun-d--restart=always-p3001:3001-vuptime-kuma:/app/data--nameuptime-kumalouislam
想个名字蒸难·2023-09-15 11:34

OPC DCOM的配置问题

导读：近几年，控制系统被黑客袭击的事件层出不穷：俄罗斯某燃气管线控制系统曾被黑客控制长达12小时；Nimda和CodeRed蠕虫导致多个公司的生产线停机，直到过程控制系统中的病毒被清理完毕；Slammer
seajack·2023-09-15 10:22

科技黑如特斯拉，半路遇墙也抓瞎！

视频的主角是一辆TeslaModel3。如果没猜错的话，这段视频在接下来一段时间内还会继续被广泛传播，被各大媒体、各路大神拿来说事儿。
勿人驾驶·2023-09-15 03:45

重温Python基础知识点，又来重新巩固一遍

前言最近有很多朋友刚接触python学的还是有点模糊还有的朋友就是想重温一下基础内容，毕竟基础不牢地动山摇行吧，就总结了以下的一些知识点，可以都看看哈一、开发环境搭建更多学习资料.点击领取即可1.1Python
sakttylls·2023-09-15 02:06

Zookeeper学习基础内容

[TOC]一、Zookeeper简介ZooKeeper致力于提供一个高性能、高可用，且具备严格的顺序访问控制能力的分布式协调服务，是雅虎公司创建，是Google的Chubby一个开源的实现，也是Hadoop和Hbase的重要组件.Zookeeper设计目标：简单的数据结构：共享的树形结构，类似文件系统，存储于内存可以构建集群：避免单点故障，3-5台机器就可以组成集群，超过半数正常工作就能对外提供服
溯水心生·2023-09-15 01:26

视觉SLAM ch13 设计SLAM系统

目录一、SLAM系统二、工程框架三、框架流程四、具体实现五、VO整体流程六、显示整体建图效果一、SLAM系统实现一个精简版的双目视觉里程计，前端使用光流法，局部使用局部BA优化。
雨幕丶·2023-09-14 22:33

学习视觉SLAM需要会些什么？

前言SLAM是现阶段很多研究生的研究方向，我也是作为一个即将步入视觉SLAM的研究生，网上对于SLAM的介绍很多，但很少有人完整系统的告诉你学习视觉SLAM该有那些基础，那么此贴将告诉你学习SLAM你要有那些方面的基础
Chris·Bosh·2023-09-14 19:05

防火墙 (五十四)

目录前言一、防火墙作用二、防火墙分类三、防火墙性能四、硬件防火墙五、软件防火墙5.1iptables六、iptables应用前言本文就简单的介绍了防火墙的基础内容和一些简单案例的操作。
Coisini_LZB·2023-09-14 11:10

CAN基础概念

这篇文章将对CAN使用上相关的基础内容做个说明。控制器、收发器、总线CAN的电气连接主要分控制器、收发器、总线。控制器目前很多单片机都内置有；收发器通常是外置的（常见
Naisu Xu·2023-09-14 02:15

手撕 视觉slam14讲 ch13 代码（2）基本类的抽象

在正式写系统之前，我们在上一篇分析了基本的3个类：帧、2D特征点、3D地图点，这次我们开始代码实现这些基本数据结构：1.帧类常见的SLAM系统中的帧（Frame）需要包含以下信息：id，位姿，图像，左右目特征点
全日制一起混·2023-09-14 01:36

手撕 视觉slam14讲 ch13 代码（3）相机类、数据集类、参数配置类

我们首先从数据集读取入手，包括读取数据集的参数文件来获得相机的内参和外参,以及读取图片，因此，我们还需要抽象出相机类、数据集类、参数配置类。相机类最简单，我们先来实现它1.相机类camera.h:Camera类存储相机的内参和外参,并完成相机坐标系、像素坐标系、和世界坐标系之间的坐标变换。在抽象的过程中，我们分为参数和函数的确定，首先是参数：智能指针定义内参基线外参，双目到单目位姿变换外参的逆，即
全日制一起混·2023-09-14 01:06

手撕 视觉slam14讲 ch13 代码（4）VisualOdometry类和工程主函数

1.run_kitti_stereo.cpp接下来我们开始进入工程主函数run_kitti_stereo.cpp，流程非常简单：首先实例化了一个VisualOdometry类的类指针vo，传入config的地址然后vo类指针调用VisualOdometry类中的Init()函数，进行VO的初始化。在初始化成功后运行VisualOdometry类的Run()函数，开始正常运行VO。#include#
全日制一起混·2023-09-14 01:04

Rokid Jungle--Station pro

介绍和功能开发YodaOS-Master操作系统：以交换计算为核心，实现单目SLAM空间交互，具有高精度、实时性和稳定性。
Jessica巨人·2023-09-13 22:59

基于视觉重定位的室内AR导航APP的大创项目思路（3）手机相机内参数据获取和相机标定

相机内参相机内参是本身的物理数据，包括焦距f和缩放c，一般以矩阵K的形式存放和使用为什么要获取相机的内参数据：1.相机的内参数据在建图的时候就需要使用，SLAM中需要根据相机内参数据结合传入的图像数据等进行建图
Aer_7z·2023-09-13 12:14

学习卡尔曼滤波有感

卡尔曼滤波真是个用于驱动自我学习非常好的的切入点，尤其是想入门机器学习或者SLAM这类当前比较火的技术或者行业，理解和应用卡尔曼滤波既要求有概率统计相关的基础知识，又要对状态方程、矩阵相关的运算方式非常熟悉
zhoucoolqi·2023-09-13 08:17

《计算机视觉中的多视图几何》笔记（0）

近年来，随着SLAM、SfM+MVS、NeRF等技术的爆火和相关产业的蓬勃发展，越来越多的人加入到三维重建的领域当中。然而，如何入门3D视觉是一件难事。
YuhsiHu·2023-09-13 08:09

微信小程序基础加强总结

本篇文章给大家带来了关于微信小程序的相关问题，其中主要介绍了一些基础内容，包括了自定义组件、样式隔离、数据、方法和属性等等内容，下面一起来看一下，希望对大家有帮助。
忧郁的蛋~·2023-09-13 06:06

双系统ubuntu20.04(neotic版本)从0实现Gazebo仿真slam建图

双系统ubuntu20.04(neotic版本)从0实现Gazebo仿真slam建图昨晚完成了ROS的多机通讯，还没来得及整理相关操作步骤，在进行实际小车的实验之前，还是先打算在仿真环境中进行测试，熟悉相关的操作步骤
山重水复疑无路@·2023-09-13 05:48

虚拟机作为master远程控制台式机中的机器人在仿真环境中进行slam地图构建与自主导航

文章目录前言一、思路流程二、具体步骤1.虚拟机网络配置2.台式机网络配置3.网络测试三、远程操控SLAM建立地图三、远程操控SLAM导航前言虚拟机作为master远程控制台式机中的机器人在仿真环境中进行
山重水复疑无路@·2023-09-13 05:13

使用pymysql模块连接MySQL实现增删改查

社交、电商、游戏的核心存储往往也是MySQL，本文就简单的介绍python操作MySQL增删改查基础内容。实现步骤提示：请确认本机安装好MySQL之后再
酒酿小小丸子·2023-09-13 04:19

web在线编辑器（vue版）

体积优化3、codemirror1、diff总结前言提示：这里可以添加本文要记录的大概内容：例如：随着人工智能的不断发展，机器学习这门技术也越来越重要，很多人都开启了学习机器学习，本文就介绍了机器学习的基础内容
老衲的少女心i·2023-09-12 17:15

运行ORB-SLAM3，整体感觉还不错

安装文档，可以参考https://blog.csdn.net/u014374826/article/details/132013820运行测试双目+IMU可以参考官方文档RunningROSexample:Downloadarosbag(e.g.V1_02_medium.bag)fromtheEuRoCdataset(http://projects.asl.ethz.ch/datasets/dok
可峰科技·2023-09-12 13:54

2022-05-31

crispscaughtmeoffguardprankachillrunsdown(one'sspine)bracedmyselfslamslapblindscollaboratorsrhinoinbredfamilyinexcessofberetbajillioninspovintageglamorcottagecore
霉霉微课·2023-09-12 12:43

【视觉SLAM入门】7.3.基于KF/EKF和基于BA图优化的后端，推导及举例分析

"时间倾诉我的故事"1.理论推导2.主流解法3.用EKF估计状态3.1.基于EKF代表解法的感悟4.用BA法估计状态4.1构建最小二乘问题4.2求解BA推导4.3H的稀疏结构4.4根据H稀疏性求解4.5鲁棒核函数4.6编程注意5.总结引入：前端里程计能给出一个短时间内的轨迹和地图，时间长则不准确；为了得到长时间内最优轨迹和地图，构建一个规模更大的优化问题。在后端优化中，通常考虑更长时间内的状态估计
终问鼎·2023-09-12 09:52

1.Python入门环境搭建

二、Python优点前言提示：这里可以添加本文要记录的大概内容：例如：随着人工智能的不断发展，机器学习这门技术也越来越重要，很多人都开启了学习机器学习，本文就介绍了机器学习的基础内容。
啸啸说·2023-09-12 06:59

myAgv的slam算法学习以及动态避障下篇

引言在之前的一篇文章中有提到购入了一台myAGV，以树莓派4B为控制核心的移动机器人。上篇文章中向大家介绍了myAGV如何实现建图、导航以及静态避障，但我们深知，这只是机器人自主导航能力的基础。在实际应用场景中，机器人需要面对复杂的动态环境，如人流、障碍物等，如何实现可靠的动态避障，是我们不断探索和挑战的问题。在本文中，我们将分享我们在探索动态避障方面的实践和经验，希望能够为其他创客开发者和机器人
大象机器人·2023-09-12 06:29

myAgv智能移动底盘的slam算法学习以及动态避障

偶然间在上网的时候买了一台SLAM小车，能够利用2D激光雷达进行建图，自动导航，动态规避等功能。今天我将我在使用这台SLAM小车进行动态避障功能的实现记录下来。
大象机器人·2023-09-12 06:28

VPS 和GPS 、SLAM 之间的爱恨情仇

注：该文章首发3D视觉工坊，链接如下3D视觉工坊VPS、GPS、SLAM的区别与联系首先简单的阐述一下三者的定义：VPS全称为VisualPositioningSystem，即视觉定位系统。
cheng.li@3D_Vision·2023-09-12 01:45

每周工作总结（2018/09/25-2018/09/29）

本周工作（2018/09/25-2018/09/29）完成工作：ORB-SLAM2源码分析报告下周计划（2018/10/10-2018/10/13）ORB-SLAM2源码分析报告内容上小修整ROVIO算法调研
teddyluo·2023-09-11 23:22

看书复习第四天

40分钟看了11页，我还以为今天看了很多了主要是有关医学的基础内容，大致了解了一点，突然觉得懂点东西真好，这样对于去医院拿到的各种报告单就不用各种懵了比如，血常规中中性粒细胞和白细胞高要考虑是否感染引起的发炎
范范范小白·2023-09-11 20:13

slam基础知识

常用重要性质：（1）正交矩阵相乘仍然是正交矩阵A、B是正交矩阵,那么AA’=EBB’=E(AB)(AB)'=ABB’A’=A(BB’)A’=AEA’=AA’=E（2）一个矩阵乘以正交矩阵，范数不变||Ux||2=(Ux)T(Ux)=xTUTUx=xTx=||x||2（3）一个矩阵乘以可逆矩阵秩不变（4）初等变换只是不影响矩阵的秩，其他的特性都改变了。对于计算矩阵的行列式，不能进行初等变换，但是可以
Zack_Liu·2023-09-11 18:26

起于编程，终于打工人

我是一名来自西安的研0学生，本科是某双非一本，专业是通信工程，本科的我傻傻的只知道学习学习的知识，虽然学习成绩不错在专业前10%，但是找工作时却屡屡碰壁，于是考研，现已经上岸某双非一本，导师的研究方向是机器视觉SLAM
Chris·Bosh·2023-09-11 18:00

Android基础汇总之四大组件

任何技能的熟练都离不开扎实的基础知识，时不时的回顾这些基础内容会对开发技能的理解有很好的帮助。随着学习的进度随时更新基础知识一、前言本章内容甚多，参考了许多大能的文章，感谢各位大能的分享。
JuneLynn0·2023-09-11 15:16

SLAM系列——机器人顶刊T-RO！用于关联、建图和高级任务的物体级SLAM框架

系列文章目录SLAM系列——第一讲预备知识[2023.1]SLAM系列——第二讲初识SLAM[2023.1]SLAM系列——第三讲三维空间刚体运动[2023.1]SLAM系列——第四讲李群李代数[2023.1
喜乐boy·2023-09-11 15:46

双系统 + Ubuntu20.04 + ros2 (foxy) git clone -b连接不成功的解决

一、问题描述虚拟机已经跑通turtlebot3，能成功进行编译，进而执行自主避障，启动house地图，SLAM建图，SLAM导航等任务。
山重水复疑无路@·2023-09-11 06:46

SLAM论文详解(5) — Bundle_Adjustment_LM(BALM)论文详解

在视觉SLAM，三维重建等应用中，它被广泛用于优化相机位姿和地图的精度。在视觉slam中，BA通过最小化特征之间的重投影误差，有效得优化相机位姿和地图的一致性，从而提
几度春风里·2023-09-11 06:41

用笔记本自带摄像头跑通ros1 ORB_SLAM3单目程序

环境：ubuntu20.4ros1noetic联想thinkpadx230自带摄像头没有安装好ORB_SLAM3请参考https://fishros.org.cn/forum/topic/842/视觉slam-orb_slam3
JT_BOT·2023-09-11 06:15

女白领在家玩打地鼠游戏，无意间学会python编程，还有教程有源码

玩打地鼠的游戏，因为有BUG，需要优化，于是无意间竟然学到了很多python的基础内容。
TONOW·2023-09-11 02:31

自动驾驶行业观察之2023上海车展-----车企发展趋势(1)

新势力发展趋势小鹏汽车：发布新车G6（中型SUV），将于2023年年中上市发布新车G6：车展上，小鹏G6正式首发亮相，定位中型SUV，对标TeslaModelY，将于2023年年中上市并开始交付。
门开了她来了·2023-09-11 01:51

error while loading shared libraries: lib*.so: cannot open shared object file: No such file

/slam_sample:errorwhileloadingsharedlibraries:libslam_common.so:cannotopensharedobjectfile:Nosuchfileordirectory
AbnormalJie·2023-09-10 23:01

三年级英语期末复习计划

所学的知识是一些基础内容，因为疫情在
4a9354bcf618·2023-09-10 22:19

SLAM ORB-SLAM2（1）总体框架

SLAMORB-SLAM2（1）总体框架1.简介2.框架3.TRACKING4.LOCALMAPPING5.LOOPCLOSING6.MAP1.简介ORB-SLAM2是一个实时和完整的视觉SLAM系统(
氢键H-H·2023-09-10 21:50

SLAM从入门到精通（ROS安装）

【声明：版权所有，欢迎转载，请勿用于商业用途。联系信箱：[email protected]】ROS科研上面用的多，实际生产其实用的也不少。它本身还是很好的应用的框架。当然，它对于很多初学的同学来说还是很友好的。学完之后，可以直接port到嵌入式设备上面进行使用。只是，如果要把ROS真正部署到实际的项目中，有几个问题需要解决。第一个问题，那就是学会添加功能补丁、修补bug。很多的开源包，或多或少
嵌入式-老费·2023-09-10 14:25

ROS2下使用TurtleBot3--＞SLAM导航（仿真）RVIZ加载不出机器人模型

一、问题描述在使用台式机进行仿真时，大部分例程很顺利，但在SLAM导航时，在RVIZ中却一直加载不出机器人模型，点击Navigation2Goal选择目标点进行导航时，无响应。
山重水复疑无路@·2023-09-10 12:46

SLAM ORB-SLAM2（1）总体框架

SLAMORB-SLAM2（1）总体框架1.简介2.框架3.TRACKING4.LOCALMAPPING5.LOOPCLOSING6.MAP1.简介ORB-SLAM2是一个实时和完整的视觉SLAM系统(
氢键H-H·2023-09-10 09:21
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