SLAM基础算法

ORB-SLAM3关键帧选取策略

二、选取策略前言ORB-SLAM3使用关键帧来策略来进行跟踪建图，所以本文介绍关键帧的选取策略一、什么是关键帧？
秋心拆两瓣·2024-01-28 18:02

ORB-SLAM2论文总结

ORB-SLAM2学文学习总结1系统概述2加速特征点匹配策略2.1词袋模型加速匹配2.2恒速运动模型加速匹配3系统原理详解3.1初始化3.2跟踪线程3.3局部建图线程3.4回环检测线程4一些总结4.1单目
Mr.Qin_·2024-01-28 18:01

ORB-SLAM的重定位中使用的EPnP算法解析

EPnP:AnAccurateO(n)SolutiontothePnPProblem详解EPnP算法的中心思想就是以四个世界坐标系下的控制点[cw1cw2cw3cw4][c_w^1\quadc_w^2\quadc_w^3\quadc_w^4][cw1cw2cw3cw4]通过投影约束和欧式变换下的距离不变约束，求解相机坐标系下的相应控制点[cc1cc2cc3cc4][c_c^1\quadc_c^2\
rookie-rookie-lu·2024-01-28 17:58

ORB-SLAM策略思考之RANSAC

ORB-SLAM策略思考之RANSAC1.初始化器的RANSACORB-SLAM中的初始化器是一个端到端的地图初始化策略，即不需要人的参与双线程同时计算本质矩阵和单应性矩阵使用基于RANSAC和卡方检验的评价方法为了保证两种算法评价的一致性
rookie-rookie-lu·2024-01-28 17:58

ORB-SLAM中的RANSAC算法解析

RANSAC算法解析RANSAC是一种在具有噪声的模型中去估计最优的一个算法，其核心思想是采用不断迭代的方法去选择一组全是内点的集合，并采用该集合进行模型估计的一种方法，可以提高模型估计的鲁棒性。假设目前有KKK组采集到的数据，但是数据中的一些点是噪声点，如何使用RANSAC去根据这些有噪声的数据去估计一个比较好的模型呢？选择任意一种能够根据当前采集的数据进行模型评估的方法。使用有放回抽样的方式抽
rookie-rookie-lu·2024-01-28 17:27

ORB-SLAM中的地图点策略

ORB-SLAM中的地图点策略1平均观测方向地图点中维护了一个向量，这个向量代表的含义是关键帧光心到单位方向向量的平均向量vmean=1k∑i=0kvnormv_{mean}=\frac{1}{k}\sum
rookie-rookie-lu·2024-01-28 17:55

Acwing-基础算法课笔记之搜索与图论（Floyd算法）

Acwing-基础算法课笔记之搜索与图论（Floyd算法）一、Floyd算法1、概述2、过程模拟3、Floyd算法模板一、Floyd算法1、概述Floyd算法就是利用中间节点来更新两节点间的距离，最后在求出最短路径
不会敲代码的狗·2024-01-28 15:11

基础算法--搜索与图论（2）

文章目录最短路单源最短路dijkstra算法（朴素）dijkstra算法（堆优化）存在负权边Bellman-Ford算法SPFA多源汇求最短路Flyod最小生成树Prim（朴素版）Krusal算法二分图染色法匈牙利算法最短路n表示点数量m：边数量稠密图：m和n^2是一个级别的稀疏图：m和n一个级别**单源最短路：**一个点到其他点的最短距离所有边权重都是正数：朴素Dijkstra算法n^2，堆优化
this.xxxx·2024-01-28 15:38

《SLAM十四讲》Ch7编译报错

《SLAM十四讲》Ch7编译报错原因：视觉SLAM书上的程序使用的g2o版本比较旧了，使用的是c++11版本的g2o。
Prejudices·2024-01-28 15:38

ROS小车跟随

这篇的目的是方便自己复习总体流程1、gazebo仿真世界2、机器人模型3、slam建图4、定位5、路径规划6、小车跟随7、总体launch文件第一篇博客给出了总体代码：https://blog.csdn.net
海风-·2024-01-28 14:56

ROS目标跟随（路径规划、雷达、slam、定位）

ROS目标跟随（路径规划、雷达、地图、定位）最终效果展示一、总体launch文件1、打开已有地图2、组合小车的各个部分2.1惯性矩阵设置2.2小车底盘2.3摄像头2.4雷达2.5为机器人模型添加传动装置以及控制器2.6为机器人模型添加雷达配置2.7为机器人模型添加摄像头配置2.8为机器人模型添加kinect摄像头配置3、定位系统（amcl）4、路径规划（move_base）4.1全局路径规划与本地
海风-·2024-01-28 14:26

ROS目标跟随（路径规划、slam、定位、雷达）——接上文，改善跟随的位置

确保进行跟随的小车始终在身后最终效果代码改进最终效果ROS目标跟随改进版代码改进这里给出上一篇博客的链接：https://blog.csdn.net/m0_71523511/article/details/135610191使用上一篇的launch文件创建机器人时，ros会自动创建一个坐标系相对关系发布节点：/tf,通过观察此节点发布的信息，我发现可以通过监听里程计坐标系:/robot2/odom
海风-·2024-01-28 14:26

３D 到２D reprojection的问题

唉，为什么回想总结一下呢，本人在结合３D物体重建和SLAM做一些东西，所以免不了各种2D到3D,3D到2D.2D->3D是用相机内参决定的简单的过程，但是重建的3D物体反投影到２Ｄ就比较复杂，主要是2D
hi_lan·2024-01-28 10:07

C#，数据检索算法之指数搜索（Exponential Search）的源代码

数据检索算法是所有算法的基础算法之一。本文发布指数搜索（ExponentialSearch）的源代码。
深度混淆·2024-01-28 09:46

OpenVSLAM在Ubuntu16.04下编译安装

最近开始学习VSLAM，理论知识大概了解了一下，想要学透还是需要下一番功夫的。为了领导的任务，先把OpenVSLAM装上，跑个demo看看。我平时用windows比较多，改成Linux还是得适应一下。
hhh0209·2024-01-28 08:35

Linux 驱动开发基础知识—— 驱动设计的思想（六）

专栏导航：妄北y系列专栏导航:C/C++的基础算法：C/C++是一种常用的编程语言，可以用于实现各种算法，这里我们对一些基础算法进
妄北y·2024-01-28 07:03

Linux 驱动开发基础知识—— LED 驱动程序框架（四）

专栏导航：妄北y系列专栏导航:C/C++的基础算法：C/C++是一种常用的编程语言，可以用于实现各种算法，这里我们对一些基础算法进
妄北y·2024-01-28 07:33

Linux 驱动开发基础知识—— 具体单板的 LED 驱动程序（五）

专栏导航：妄北y系列专栏导航:C/C++的基础算法：C/C++是一种常用的编程语言，可以用于实现各种算法，这里我们对一些基础算法进
妄北y·2024-01-28 07:29

基础算法模板（六）——离散化与区间合并

离散化：vectoralls;//存储所有待离散化的值sort(alls.begin(),alls.end());//将所有值排序alls.erase(unique(alls.begin(),alls.end()),alls.end());//去掉重复元素//二分求出x对应的离散化的值intfind(intx)//找到第一个大于等于x的位置{intl=0,r=alls.size()-1;while
睡不醒的凉白开·2024-01-28 04:52

四大同类基础算法总结：双指针算法思想 / 位运算 / 离散化算法 / 区间合并

一、双指针算法（时间复杂度O(n)O(n)O(n)）第一类是双指针分别指向不同的两个序列，例如归并排序里合并两个有序子序列的过程。第二类是双指针指向同一序列，例如快速排序中划分区间的过程。一般的写法：for(inti=0,j=0;iusingnamespacestd;constintN=100010;intn;intq[N],s[N];intmain(){scanf("%d",&n);for(in
PanyCG_pc·2024-01-28 04:21

基础算法之——离散化，区间合并，双指针

离散化，区间合并，双指针一，离散化（特异性哈希）1，原理：2，要素：3，实现11，离散化预处理22，离散化下标寻找（任意二分）二，一般哈希（放弃原理，直接map）[jx的STL专区](https://blog.csdn.net/qq_42852687/article/details/119379099)三，区间合并四，双指针算法11，最长不重复子序列22，子序列判断33，数组目标和一，离散化（特异
流苏贺风·2024-01-28 04:50

【SLAM】kalibr工具IMU和双目相机标定

推荐看一下博客，评论内容也很丰富，很多问题都能在评论中找到答案：https://blog.csdn.net/u011178262/article/details/83316968#_images__imu__201标定记录标定IMU参数使用工具https://github.com/gaowenliang/imu_utils遇见的问题记录sudoapt-getinstalllibdw-dev下载依赖
wwwzy·2024-01-27 23:39

ceres之LM算法

Ceres作为一个优化算法库，在许多领域中有着至关重要的作用，比如slam系统中的优化问题-集束调整BA，就可以通过Ceres去实现，官方文档地址：http://ceres-solver.org/nnls_tutorial.html
xiechaoyi123·2024-01-27 21:44

openvslam------slam解读系列

是什么:openvslam是日本先进工业科技研究（NationalInstituteofAdvancedIndustrialScienceandTechnology）所于2019年5月20日开源的视觉SLAM
xiechaoyi123·2024-01-27 21:13

算法基础课-基础算法

快速排序题目链接：785.快速排序-AcWing题库算法思想：找到一个数，让比其大的数放在这个数的左边，比这个小的数放在这个数的右边，并且递归处理所有子区间，这样就能保证整个序列有序。#includeusingnamespacestd;voidfzw_sort(intq[],intl,intr){if(l==r)return;inti=l-1,j=r+1,x=q[(l+r)/2];//coutx)
向来痴_·2024-01-27 20:45

源码解析 | SLAM 多点导航开发思路介绍

不久前，我们发布了一个多点SLAM的功能包，今天给大家介绍这个功能包的开发思路。
Autolabor·2024-01-27 19:28

基于OpenCV和Dlib的深度学习人脸识别技术实践与应用

一、背景介绍计算机视觉技术在当前人工智能发展进程中已然达到较高成熟度,一系列基础算法与应用场景获得广泛实践与验证。
技术狂潮AI·2024-01-27 19:25

C++一本通基础算法：广度优先搜索（BFS）

tip：该算法将会疯狂使用队列，包括各种类型的队列算法概述：先将起点入队，先向起点相邻的位置检索，如果满足条件，那么将这个位置入队。然后将起点出队。再将所有与队首相邻且满足条件的位置入队，队首出队，知道队列为空。算法图像如图所示，从起点检索，将1,2,3,4分别入队，起点出队，现在队列的队首为1，检索1周围的位置，将5,6,7分别入队，1出队，现在队首为2，检索2周围的位置，将8,9入队，……。直
zxh_minecraft·2024-01-27 18:34

C#，数据检索算法之插值搜索（Interpolation Search）的源代码

数据检索算法是所有算法的基础算法之一。本文提供插值搜索（InterpolationSearch）的源代码。
深度混淆·2024-01-27 14:47

C#，数据检索算法之跳跃搜索（Jump Search）的源代码

数据检索算法是所有算法的基础算法之一。本文提供跳跃搜索的源代码。
深度混淆·2024-01-27 09:50

python 基础知识点（蓝桥杯python科目个人复习计划23）

今日复习内容：基础算法中的枚举一.枚举1.定义枚举是通过逐个尝试所有可能的值或组合来解决问题的方法。也就是将问题空间划分为一系列离散的状态，并通过遍历这些离散的状态来寻找解决问题的方法。
期末考复习中，蓝桥杯都没时间学了·2024-01-27 03:58

python 基础知识点（蓝桥杯python 科目个人复习计划22）

今日复习内容：基础算法中的时间复杂度时间复杂度分析时间复杂度是衡量算法执行时间随输入规模增长的增长率。
期末考复习中，蓝桥杯都没时间学了·2024-01-27 03:58

python 基础知识点（蓝桥杯python科目个人复习计划19）

今日复习内容：二分查找，基础算法中的冒泡排序一.二分查找1.bisect---数组二分查找算法bisec模块：维护一个已排序列表，支持二分查找，二分插入bisect_left(a,x,lo=0,hi=len
期末考复习中，蓝桥杯都没时间学了·2024-01-27 03:28

python 基础知识点（蓝桥杯python科目个人复习计划20）

今日复习内容：基础算法中的选择排序/插入排序/快速排序/归并排序/桶排序一.选择排序1.算法步骤从左往右找到最小的元素，放在起始位置重复上述步骤，依次找到第二，第三小的元素2.具体描述给定一个长度为n的列表
期末考复习中，蓝桥杯都没时间学了·2024-01-27 03:28

python 基础知识点（蓝桥杯python科目个人复习计划24）

今日复习内容：基础算法中的模拟1.模拟题（1）定义：直接按照题目含义模拟即可，一般不涉及算法。
期末考复习中，蓝桥杯都没时间学了·2024-01-27 03:57

基于 Docker 搭建 Uptime-Kuma 一个极简风的应用监控

GitHub：https://github.com/louislam/uptime-kuma一、uptime-kuma介绍Demo：https://uptime.wuhanjiayou.cn/uptime-kuma
开源极客行·2024-01-26 23:51

ORB_SLAM3：IMU初始化过程梳理以及自己的理解

2、IMU初始化过程中不断优化尺度，在单目相机的视觉SLAM中，尺度指的是场景中真实物体的物理尺寸与它在相机图像中所对应的像素距离之间的比例关系。
追风筝的人～TH·2024-01-26 22:30

ORBSLAM3 IMU代码实现部分：ImuTypes文件解析、IMU初始化代码解析

1.ImuTypes文件解析1.1Point类在ORBSLAM3中，Point类表示一个IMU的测量数据：加速度、角速度及数据所对应的时间戳。其构造函数有两个形式，其都是构造一个imu的测量数据的。
APS2023·2024-01-26 22:00

ORB_SLAM3：单目+IMU初始化流程梳理

>apply(im,im);目的：使灰度直方图分布较为均匀，从而使整体对比度更强，便于后面特征点的提取等工作；2、第一帧图像（ni=0）时无IMU数据（vImuMeas容器为空），进入下面的这个函数：SLAM.TrackMonocular
追风筝的人～TH·2024-01-26 22:30

ORB_SLAM3:单目+IMU初始化时—初始化帧与当前帧需要满足的条件

成员变量mbReadyToInitializate：是否创建了单目初始化参考帧1、单目初始化参考帧提取的特征点数目必须大于100个；2、单目初始化参考帧的下一帧提取的特征点数目必须大于100个，否则mbReadyToInitializate=false，需重新创建单目初始化参考帧；3、mSensor==System::IMU_MONOCULAR且当前帧上一帧的时间戳比单目初始化参考帧的时间戳大于1
追风筝的人～TH·2024-01-26 22:29

《LIO-SAM阅读笔记》IMU作用总结

此处IMU里程计是以IMU的频率向外发送位姿估计，提高了SLAM系统里程计的发送频率。2.利用IMU预积分对Lidar每帧点云进行运动去畸变。
Jiqiang_z·2024-01-26 22:59

ORB-SLAM笔记——ORB-SLAM3的IMU初始化（1）理论部分

上一篇blog立的flag，哎最近工作虽然也是快忙炸了但面对这么好的一个作品，你就忍不住挤时间也要学他啊哈哈。那么我们开始！在正式说它的IMU初始化部分之前，还是跟随作者论文的思路，咱们再把Visual-Inertial的架构梳理一下。首先对于一个纯视觉的系统来说，单目也好，双目也罢，我们主要关心的还是每一个pose的6Dof，对应的状态空间呢也就是六维。考虑到单目的尺度问题，状态空间也就是多了一
RoBOt__Dreamer·2024-01-26 22:58

《ORB-SLAM3》IMU初始化

ORB-SLAM3中的IMU初始化1.ORB-SLAM3刚开始运行时，IMU还没有进行初始化，此时系统运行的纯视觉模式
Jiqiang_z·2024-01-26 22:25

ROS1可视化利器---Webviz

1.SLAMer常用的可视化开源库opengl：OpenGraphicsLibrary，译名
孙凯玉·2024-01-26 18:47

leetcode你可以安排最多的任务数目(做题收获)

力扣（LeetCode）官网-全球极客挚爱的技术成长平台二分加贪心，两个基础算法。
Colinnian·2024-01-26 09:22

借助Serverless工具构建Django应用

背景由于工作原因，一直对AWSLambda比较熟悉。各云厂家标的Serverless函数都不约而同的命名为Function函数。
SimpleBob·2024-01-26 06:20

ORBSLAM3安装

1.依赖在该目录下打开终端，安装下面所有依赖。1.1编译软件sudoapt-getinstallgccsudoapt-getinstallg++sudoapt-getinstallbuild-essentialsudoapt-getinstallcmakesudoapt-getinstallopensslsudoapt-getinstalllibssl-dev1.2Pangolingitclone
0208hsq·2024-01-26 04:43

Linux 驱动开发基础知识——编写LED驱动程序（三）

专栏导航：妄北y系列专栏导航:C/C++的基础算法：C/C++是一种常用的编程语言，可以用于实现各种算法，这里我们对一些基础算法进
妄北y·2024-01-26 02:22

【基础算法练习】前缀和与差分模板

文章目录前缀和算法思想差分算法思想C++版本的前缀和模板一维前缀和二维前缀和C++版本的差分模板一维差分二维差分前缀和算法思想用O(N)的复杂度构建前缀和数组，通过这种方式达成O(1)的时间来得到区间和，说是一种算法，其实可以说是一种常用的算法思想差分算法思想用O(N)的复杂度构建差分数组，通过这种方式达成O(1)的时间让一个区域内的值同时+CC++版本的前缀和模板一维前缀和vectorv(N),
戊子仲秋·2024-01-25 18:27

【基础算法练习】二分模板

文章目录二分模板题二分的思想C++版本的二分整数二分模板Golang版本的二分整数二分模板例题：在排序数组中查找元素的第一个和最后一个位置题目描述C++版本代码Golang版本代码二分模板题704.二分查找，这道题目是最经典的二分查找，使用于任何模板（如果你学的模板连这道题都套不上，那大概是模板有问题）34.在排序数组中查找元素的第一个和最后一个位置，一个合格的二分模板，需要能够应对这道题目的两种
戊子仲秋·2024-01-25 18:56
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