SLAM论文阅读第6页

【李宏毅机器学习】Transformer 内容补充

本文用作Transformer-Attentionisallyouneed论文阅读-CSDN博客的补充内容，因为发现如果实操还是有不能理解的地方，所以准备看看宝可梦老师怎么说×Sel

Karen_Yu_·2024-01-29 08:57

[论文阅读] |RAG评估_Retrieval-Augmented Generation Benchmark

写在前面检索增强能够有效缓解大模型存在幻觉和知识时效性不足的问题，RAG通常包括文本切分、向量化入库、检索召回和答案生成等基本步骤。近期组里正在探索如何对RAG完整链路进行评估，辅助阶段性优化工作。上周先对评估综述进行了初步的扫描，本篇分享其中一份评估benchmark，RGB。论文：https://arxiv.org/abs/2309.01431代码和数据：https://github.com/

LiuHui*n·2024-01-29 07:28

论文阅读《Feature Transformation Ensemble Model with Batch Spectral Regularization for Cross-Domain Fe...

没想到上次的论文阅读更新是八月份哈哈哈哈说好这个月要好好更新的那就把之前没有更新出来的论文阅读补充一下还是小样本跨域系列哈~（由于之前阅读的时间有点久这边可能会放一些PPT）论文名称：《FeatureTransformationEnsembleModelwithBatchSpectralRegularizationforCross-DomainFew-ShotClassification

LiBiscuit·2024-01-29 01:50

Lambda表达式

案例一packagecom.zsh.lambda;/***案例一*线程的内部类*/publicclassLambdaOne{publicstaticvoidmain(String[]args){//Lambda

开朗觉觉·2024-01-28 19:38

一文详解ORB-SLAM3中的地图管理

点击上方“计算机视觉工坊”，选择“星标”干货第一时间送达想要理解ORB-SLAM3的地图管理，仅看ORB-SLAM3的论文[3]是不够的，因为很多细节出现在之前的ORB-SLAM1/2[1][2]，以及

Tom Hardy·2024-01-28 18:02

ORB-SLAM3关键帧选取策略

二、选取策略前言ORB-SLAM3使用关键帧来策略来进行跟踪建图，所以本文介绍关键帧的选取策略一、什么是关键帧？

秋心拆两瓣·2024-01-28 18:02

ORB-SLAM2论文总结

ORB-SLAM2学文学习总结1系统概述2加速特征点匹配策略2.1词袋模型加速匹配2.2恒速运动模型加速匹配3系统原理详解3.1初始化3.2跟踪线程3.3局部建图线程3.4回环检测线程4一些总结4.1单目

Mr.Qin_·2024-01-28 18:01

ORB-SLAM的重定位中使用的EPnP算法解析

EPnP:AnAccurateO(n)SolutiontothePnPProblem详解EPnP算法的中心思想就是以四个世界坐标系下的控制点[cw1cw2cw3cw4][c_w^1\quadc_w^2\quadc_w^3\quadc_w^4][cw1cw2cw3cw4]通过投影约束和欧式变换下的距离不变约束，求解相机坐标系下的相应控制点[cc1cc2cc3cc4][c_c^1\quadc_c^2\

rookie-rookie-lu·2024-01-28 17:58

ORB-SLAM策略思考之RANSAC

ORB-SLAM策略思考之RANSAC1.初始化器的RANSACORB-SLAM中的初始化器是一个端到端的地图初始化策略，即不需要人的参与双线程同时计算本质矩阵和单应性矩阵使用基于RANSAC和卡方检验的评价方法为了保证两种算法评价的一致性

rookie-rookie-lu·2024-01-28 17:58

ORB-SLAM中的RANSAC算法解析

RANSAC算法解析RANSAC是一种在具有噪声的模型中去估计最优的一个算法，其核心思想是采用不断迭代的方法去选择一组全是内点的集合，并采用该集合进行模型估计的一种方法，可以提高模型估计的鲁棒性。假设目前有KKK组采集到的数据，但是数据中的一些点是噪声点，如何使用RANSAC去根据这些有噪声的数据去估计一个比较好的模型呢？选择任意一种能够根据当前采集的数据进行模型评估的方法。使用有放回抽样的方式抽

rookie-rookie-lu·2024-01-28 17:27

ORB-SLAM中的地图点策略

ORB-SLAM中的地图点策略1平均观测方向地图点中维护了一个向量，这个向量代表的含义是关键帧光心到单位方向向量的平均向量vmean=1k∑i=0kvnormv_{mean}=\frac{1}{k}\sum

rookie-rookie-lu·2024-01-28 17:55

《SLAM十四讲》Ch7编译报错

《SLAM十四讲》Ch7编译报错原因：视觉SLAM书上的程序使用的g2o版本比较旧了，使用的是c++11版本的g2o。

Prejudices·2024-01-28 15:38

ROS小车跟随

这篇的目的是方便自己复习总体流程1、gazebo仿真世界2、机器人模型3、slam建图4、定位5、路径规划6、小车跟随7、总体launch文件第一篇博客给出了总体代码：https://blog.csdn.net

海风-·2024-01-28 14:56

ROS目标跟随（路径规划、雷达、slam、定位）

ROS目标跟随（路径规划、雷达、地图、定位）最终效果展示一、总体launch文件1、打开已有地图2、组合小车的各个部分2.1惯性矩阵设置2.2小车底盘2.3摄像头2.4雷达2.5为机器人模型添加传动装置以及控制器2.6为机器人模型添加雷达配置2.7为机器人模型添加摄像头配置2.8为机器人模型添加kinect摄像头配置3、定位系统（amcl）4、路径规划（move_base）4.1全局路径规划与本地

海风-·2024-01-28 14:26

ROS目标跟随（路径规划、slam、定位、雷达）——接上文，改善跟随的位置

确保进行跟随的小车始终在身后最终效果代码改进最终效果ROS目标跟随改进版代码改进这里给出上一篇博客的链接：https://blog.csdn.net/m0_71523511/article/details/135610191使用上一篇的launch文件创建机器人时，ros会自动创建一个坐标系相对关系发布节点：/tf,通过观察此节点发布的信息，我发现可以通过监听里程计坐标系:/robot2/odom

海风-·2024-01-28 14:26

３D 到２D reprojection的问题

唉，为什么回想总结一下呢，本人在结合３D物体重建和SLAM做一些东西，所以免不了各种2D到3D,3D到2D.2D->3D是用相机内参决定的简单的过程，但是重建的3D物体反投影到２Ｄ就比较复杂，主要是2D

hi_lan·2024-01-28 10:07

【Image captioning】论文阅读八—ClipCap: CLIP Prefix for Image Captioning_2021

中文标题：ClipCap:CLIP前缀用于图像描述（ClipCap:CLIPPrefixforImageCaptioning）文章目录1.介绍2.相关工作3.方法3.1综述3.2语言模型微调3.3映射网络架构3.4推理4.结果5.结论摘要：图像描述是视觉语言理解中的一项基础任务，模型会对给定的输入图像预测出一段文本信息性描述。本文提出了一种简单的方法来解决这个任务。我们使用CLIP编码作为描述的前

安静到无声·2024-01-28 08:33

Efficient reversible data hiding for JPEG images with multiple histograms modification（论文阅读）

目录论文背景论文贡献基于未压缩图片的可逆数据隐藏现有的基于JEPG图像的可逆数据隐藏方法论文提出的方法一般论文都是先提出问题后解决问题，所以在阅读一篇论文的时候要清楚论文要解决的问题是什么？也就是论文背景，解决方案是什么？也就是论文贡献论文背景该论文是2020年发表的一篇SCI二区的文章，发表在IEEETransactionsonCircuitsandSystemsforVideoTechnolo

Nefelibat·2024-01-28 08:03

OpenVSLAM在Ubuntu16.04下编译安装

最近开始学习VSLAM，理论知识大概了解了一下，想要学透还是需要下一番功夫的。为了领导的任务，先把OpenVSLAM装上，跑个demo看看。我平时用windows比较多，改成Linux还是得适应一下。

hhh0209·2024-01-28 08:35

Structure-from-Motion Revisited(COLMAP) 流程介绍

.GUI运行Reference：Structure-from-MotionRevisited原文COLMAP使用教程Colmap论文——《Structure-from-MotionRevisited》论文阅读笔记笔记

泠山·2024-01-28 06:40

【SLAM】kalibr工具IMU和双目相机标定

wwwzy·2024-01-27 23:39

ceres之LM算法

Ceres作为一个优化算法库，在许多领域中有着至关重要的作用，比如slam系统中的优化问题-集束调整BA，就可以通过Ceres去实现，官方文档地址：http://ceres-solver.org/nnls_tutorial.html

xiechaoyi123·2024-01-27 21:44

openvslam------slam解读系列

是什么:openvslam是日本先进工业科技研究（NationalInstituteofAdvancedIndustrialScienceandTechnology）所于2019年5月20日开源的视觉SLAM

xiechaoyi123·2024-01-27 21:13

源码解析 | SLAM 多点导航开发思路介绍

不久前，我们发布了一个多点SLAM的功能包，今天给大家介绍这个功能包的开发思路。

Autolabor·2024-01-27 19:28

【论文阅读】Grasp-Anything: Large-scale Grasp Dataset from Foundation Models

文章目录Grasp-Anything:Large-scaleGraspDatasetfromFoundationModels针对痛点和贡献摘要和结论引言相关工作Grasp-Anything数据集实验-零镜头抓取检测实验-机器人评估总结Grasp-Anything:Large-scaleGraspDatasetfromFoundationModelsProjectpage：Grasp-Anythin

三木今天学习了嘛·2024-01-27 09:43

【论文阅读】GraspNeRF: Multiview-based 6-DoF Grasp Detection

文章目录GraspNeRF:Multiview-based6-DoFGraspDetectionforTransparentandSpecularObjectsUsingGeneralizableNeRF针对痛点和贡献摘要和结论引言模型框架实验不足之处GraspNeRF:Multiview-based6-DoFGraspDetectionforTransparentandSpecularObjec

三木今天学习了嘛·2024-01-27 09:43

VALLE：Neural Codec Language Models areZero-Shot Text to Speech Synthesizers---TTS论文阅读

笔记地址：https://flowus.cn/share/a94730c1-6ae8-4955-82fb-812aff78f638【FlowUs息流】VALLE论文地址：NeuralCodecLanguageModelsareZero-ShotTexttoSpeechSynthesizersAbstract这里介绍的是一种新的语言建模方法来完成文本到语音的合成。这种方法不同于传统的直接从文本转换到

pied_piperG·2024-01-27 09:42

论文阅读：EDPLVO: Efficient Direct Point-Line Visual Odometry

目录Abstract:Introductions：Relatedwork：LineMatch：Feature-basedMethod：WindowsOptimizationTwo-stepMinimizationV.FRONT-ENDVI.EXPERIMENTALRESULTSA.DatasetsandMetrics（数据集和指标）B.ComparisonwiththeState-of-the-a

稻壳特筑·2024-01-27 09:41

AI Infra论文阅读之通过打表得到训练大模型的最佳并行配置

目录0x0.前言0x1.摘要0x2.介绍0x3.背景0x4.实验设置0x5.高效的LLM训练分析0x5.1FusedKernels和FlashAttention0x5.1.1Attention0x5.1.2RMSNormKernel0x5.2ActivationCheckpointing0x5.3Micro-Batch大小0x5.4TensorParallelism和PiplineParallel

just_sort·2024-01-27 09:38

Tortoise-tts Better speech synthesis through scaling——TTS论文阅读

笔记地址：https://flowus.cn/share/a79f6286-b48f-42be-8425-2b5d0880c648【FlowUs息流】tortoise论文地址：BetterspeechsynthesisthroughscalingAbstract:自回归变换器和DDPM：自回归变换器（autoregressivetransformers）是一种基于变换器架构的模型，能够处理序列数据

pied_piperG·2024-01-27 09:38

论文阅读：TradeoffBased Interactive MultiObjective Optimization Method Driven by Evolutionary Algorithms

ATradeoff-BasedInteractiveMulti-ObjectiveOptimizationMethodDrivenbyEvolutionaryAlgorithms作者：LuChen、BinXin、JieChen期刊：JournalofAdvancedComputationalIntelligenceandIntelligentInformatics、2017DOI：10.20965

还是要努力呀！·2024-01-27 02:41

论文阅读：Interactive Multiobjective Optimization from a Learning Perspective

InteractiveMultiobjectiveOptimizationfromaLearningPerspective作者：ValerieBelton、JürgenBranke、PetriEskelinen书名：MultiobjectiveOptimization:InteractiveandEvolutionaryApproaches、2008DOI：10.1007/978-3-540-88

还是要努力呀！·2024-01-27 02:11

论文阅读：求解约束多目标区间优化的交互多属性决策NSGA-II算法

求解约束多目标区间优化的交互多属性决策NSGA-II算法作者：陈志旺,陈林,白锌,杨七,赵方亮期刊：控制与决策、2015.05DOI：10.13195/j.kzyjc.2014.0455内容简介针对约束多目标区间优化问题,提出一种交互多属性决策NSGA-II算法.该算法将非线性问题线性化,定义P占优支配关系求出个体的序值,定义区间拥挤距离来区分具有相同序值个体的优劣,采用约束精英策略删除种群中不满

还是要努力呀！·2024-01-27 02:40

基于 Docker 搭建 Uptime-Kuma 一个极简风的应用监控

GitHub：https://github.com/louislam/uptime-kuma一、uptime-kuma介绍Demo：https://uptime.wuhanjiayou.cn/uptime-kuma

开源极客行·2024-01-26 23:51

ORB_SLAM3：IMU初始化过程梳理以及自己的理解

2、IMU初始化过程中不断优化尺度，在单目相机的视觉SLAM中，尺度指的是场景中真实物体的物理尺寸与它在相机图像中所对应的像素距离之间的比例关系。

追风筝的人～TH·2024-01-26 22:30

ORBSLAM3 IMU代码实现部分：ImuTypes文件解析、IMU初始化代码解析

1.ImuTypes文件解析1.1Point类在ORBSLAM3中，Point类表示一个IMU的测量数据：加速度、角速度及数据所对应的时间戳。其构造函数有两个形式，其都是构造一个imu的测量数据的。

APS2023·2024-01-26 22:00

ORB_SLAM3：单目+IMU初始化流程梳理

>apply(im,im);目的：使灰度直方图分布较为均匀，从而使整体对比度更强，便于后面特征点的提取等工作；2、第一帧图像（ni=0）时无IMU数据（vImuMeas容器为空），进入下面的这个函数：SLAM.TrackMonocular

追风筝的人～TH·2024-01-26 22:30

ORB_SLAM3:单目+IMU初始化时—初始化帧与当前帧需要满足的条件

成员变量mbReadyToInitializate：是否创建了单目初始化参考帧1、单目初始化参考帧提取的特征点数目必须大于100个；2、单目初始化参考帧的下一帧提取的特征点数目必须大于100个，否则mbReadyToInitializate=false，需重新创建单目初始化参考帧；3、mSensor==System::IMU_MONOCULAR且当前帧上一帧的时间戳比单目初始化参考帧的时间戳大于1

追风筝的人～TH·2024-01-26 22:29

《LIO-SAM阅读笔记》IMU作用总结

此处IMU里程计是以IMU的频率向外发送位姿估计，提高了SLAM系统里程计的发送频率。2.利用IMU预积分对Lidar每帧点云进行运动去畸变。

Jiqiang_z·2024-01-26 22:59

ORB-SLAM笔记——ORB-SLAM3的IMU初始化（1）理论部分

上一篇blog立的flag，哎最近工作虽然也是快忙炸了但面对这么好的一个作品，你就忍不住挤时间也要学他啊哈哈。那么我们开始！在正式说它的IMU初始化部分之前，还是跟随作者论文的思路，咱们再把Visual-Inertial的架构梳理一下。首先对于一个纯视觉的系统来说，单目也好，双目也罢，我们主要关心的还是每一个pose的6Dof，对应的状态空间呢也就是六维。考虑到单目的尺度问题，状态空间也就是多了一

RoBOt__Dreamer·2024-01-26 22:58

《ORB-SLAM3》IMU初始化

ORB-SLAM3中的IMU初始化1.ORB-SLAM3刚开始运行时，IMU还没有进行初始化，此时系统运行的纯视觉模式

Jiqiang_z·2024-01-26 22:25

ROS1可视化利器---Webviz

1.SLAMer常用的可视化开源库opengl：OpenGraphicsLibrary，译名

孙凯玉·2024-01-26 18:47

【论文阅读笔记】Towards Universal Unsupervised Anomaly Detection in Medical Imaging

TowardsUniversalUnsupervisedAnomalyDetectioninMedicalImagingarxiv，19Jan2024【开源】【核心思想】本文介绍了一种新的无监督异常检测方法—ReversedAuto-Encoders(RA)，旨在提高医学影像中病理检测的准确性和范围。RA通过生成类似健康的重建图像，能够检测到更广泛的病理类型，这在现有技术中是一个挑战。RA方法在多

cskywit·2024-01-26 12:10

论文阅读《thanking frequency fordeepfake detection》

项目链接：https://github.com/yyk-wew/F3Net这篇论文从频域的角度出发，提出了频域感知模型用于deepfake检测的模型整体架构图：1.FAD：频域感知分解，其实就是利用DCT变换，将空间域转换为频域，变换后的图像低频信息在左上角，高频信息在右下角，同时高频表示细粒度的伪造痕迹，因为进过DCT变换后的图像不再具有尺度不变性和局部相关性的RGB图像特性，故需要对其进行ID

一只发呆的猪·2024-01-26 12:08

【Image captioning】论文阅读七—Efficient Image Captioning for Edge Devices_AAAI2023

中文标题：面向边缘设备的高效图像描述（EfficientImageCaptioningforEdgeDevices）文章目录1.引言2.相关工作3.方法3.1ModelArchitecture（模型结构）3.2ModelTraining(模型训练)3.3KnowledgeDistillation（知识蒸馏）4.实验4.1数据集和评价指标4.2实施细节：4.3消融实验

安静到无声·2024-01-26 11:30

论文阅读——Mockingjay: unsupervised speech representation learning

《Mockingjay:UnsupervisedSpeechRepresentationLearningwithDeepBidirectionalTransformerEncoders》原文地址：https://arxiv.org/abs/1910.12638v2摘要文章提出了一种新的语音表示学习方法——Mockingjay。该方法使用双向的TransformerEncoder在大规模无标签数据集

没有热情得活着不如死去·2024-01-26 09:35

论证方法答题技巧 - 草稿

坚持目标【原创】分享第10010天2019.11.05议论文阅读是阅读的一个重要板块，也是比较难的一块。今天谈谈论证的四种方法。举例论证。

坚定目标·2024-01-26 08:50

借助Serverless工具构建Django应用

背景由于工作原因，一直对AWSLambda比较熟悉。各云厂家标的Serverless函数都不约而同的命名为Function函数。

SimpleBob·2024-01-26 06:20

离中考30天

四班一节课，先听写，然后讲了议论文阅读，但是挑选题目来让学生做，感觉翻去翻来，效果反而不好，还是一篇一篇的讲，效果可能会更好一些。

木木木倩·2024-01-26 05:54

ORBSLAM3安装

1.依赖在该目录下打开终端，安装下面所有依赖。1.1编译软件sudoapt-getinstallgccsudoapt-getinstallg++sudoapt-getinstallbuild-essentialsudoapt-getinstallcmakesudoapt-getinstallopensslsudoapt-getinstalllibssl-dev1.2Pangolingitclone

0208hsq·2024-01-26 04:43

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