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在D435i上运行VINS-Mono前面都测试好之后就可以再D435i上运行VINS-Mone了，这里特地感谢下博客如何用RealsenseD435i运行VINS-Mono等VIO算法获取IMU同步数据的作者

OAK-D-Pro与D435i和RealSenseD435i的深度相机相比，OAK3D

文章目录前言一、前奏1.Error12.Error2二、正文1.查看自己相机的可用的分辨率与频率2.配置rs_camera.launch（realsense-ros文件夹中）3.修改.yaml配置文件4.修改源文件（只修改订阅的相机话题即可）三、尾声总结Reference前言我之前刚编译成功ORB-SLAM3的时候试跑了一下demo（数据集），但是效果其实很一般，甚至想说拉垮，在ROS环境下跑双目

开始学习啦，去年年末把环境配置好了之后，实验发现他不准，用的D435i摄像头是红外的，在水里误差太大，所以最终目地的话就是要给他整准，这脑子一天天啥也不记得，真想去测一个记忆力，看看是不是有问题...首先的话学习一下基础的摄像头的成像原理

1、参考blog1、D435i-----Ubuntu18.04使用D435i运行VINS-Mono2、RealSenseD435i（一）：Ubuntu18.04下的安装、使用和bag录制，且解决undefinedsymbol

1.第一次配置相机时，配置完成后，运行相机报以下错误：02/1120:50:18,674WARNING[140196725126912](messenger-libusb.cpp:42)control_transferreturnederror,index:300,error:Nodataavailable,number:3d02/1120:50:18,725WARNING[14019672512

版权声明：本文为博主原创文章，未经博主允许不得转载https://blog.csdn.net/AnChenliang_1002/article/details/109454465目录背景方法1：使用apt安装（不建议使用此方法，了解一下直接跳到方法二即可）方法2：编译RealSense发行版源码（推荐）step1：安装Intel®RealSense™SDK2.0step2：从源代码安装Intel®

文章目录运行命令参数启动相机查看发布的话题rqt_tf_treerqt_graph启动rtabmap_ros增加base_footprint底盘坐标系深度图转换为雷达数据保存地图RTAB-Map点云滤波、点云分割与地面检测参考链接安装步骤move_base_msgsConfig.cmakemove_base_msgs-config.cmakeddynamic_reconfigureConfig.c

目标：在NX上实现yolov5和D435i摄像头的调用我的上一篇文

以Intel的D435I相机为例，我们可以使用python代码，进行深度图像、RGB图像的读取和点云的可视化：importpyrealsense2asrsimportnumpyasnpimportcv2importpclfrompclimportpcl_visualizationcloud

一、张正友标定法用Matlab实现相机标定棋盘格规格：390：12X9角点数：11X8方格尺寸：20mm二、kalibr标定2.1安装应用包2.1.1Ceres-Solver安装gitclonehttps://github.com/ceres-solver/ceres-solver依赖：在这里插#Cmakesudoapt-getinstallcmake#google-glog+gflagssudo

使用环境：Ubuntu16.04(JetPack3.3)，ROSKinetic硬件设备：英伟达JetsonTX2，英特尔RealsenseD435i安装Realsense相关的相机驱动1.安装librealsense方法一：首选方法是用二进制包方式安装（就是用sudoapt-getinstall…），该方法不用手动给内核打补丁。因为Jetson设备的Ubuntu系统内核跟普通PC上的不太一样，引用

Windows下使用Python配置环境、调用IntelrealsenseD435/D435i前言错误尝试尝试一尝试二配置过程创建Python3.6环境安装**pyrealsense2**、opencv

1.ros下的d435i相关驱动以及ros包的安装sudoapt-getinstallrod-melodic-realsense2-camera2.realsenseros包的修改原始的launch文件一是没打开

港科大高飞博士在其最近的路径规划文章中均使用d435i跑vins来提供位置和姿态信息，本文记录整个调试过程与遇到的问题。

从零开始使用RealsenseD435i运行VINS-Monoros注意fixedframe是否选对

从零开始使用RealsenseD435i运行VINS-MonoRealsenseD435i在ubuntu上安装SDK与ROSWrapper运行ORB-SLAM2、RTAB和VINS-Mono如何用RealsenseD435i运行VINS-Mono等VIO算法获取IMU同步数据

D435i运行VINShttps://blog.csdn.net/weixin_41969600/article/details/96898034如何用RealsenseD435i运行VINS-Mono

D435i和D435的区别就在于多了一个

深度摄像头测距环境：windows+opencv3+python3.64我采用的是:RealsenseD435i深度摄像头，使用深度摄像头测距的步骤：建一个深度流管、配置流和管道、开启流、创建流对象、对齐流、开启通道后将深度框与颜色框对齐、最后在通过.get_depth_frame()方法获取深度图。获取到深度图后，想要获得深度图上任意一点的距离，即将深度图图像转化为数组、提取点即为对应改点的深度

设置realsense-ros的rs_camera.launch文件就能得到与图像对应的深度图;比如rgb对应的深度图会在一个独立的rostopic中输出具体查看方法rostopicecho/camera/aligned_depth_to_color/image_rawvoidDepthCallback(constsensor_msgs::ImageConstPtr&depth_img){ROS_

玩了些时间的D435i摄像头，c++的rs-example程序，python的代码图像深度实时显示，我就开始做一个自己的c++工程，helloworld。

1、D415，D435和D435i（1）总体对比（2）具体对比相机细节三个深度相机大小相同（在毫米内），它们都使用相同的视觉处理器通过USB3提供RGB-D数据，并且它们具有相同的最大深度分辨率1280x720

为什么要标定?在进行视觉方向的研究时,往往会接触到各种各样的传感器,对于深度相机来说,有很多参数是未知的,比如说光学相机的内参(不知道什么是内参可以查一下资料).就目前slam的现状而言,想要有较鲁棒的效果,就要有一个还不错的初始化,要有还不错的初始化,就要有还行的传感器标定来支撑这些工作.事实上也有很多大佬发了标定教程,我写这篇博客目的是为了交流(水经验),顺便熟悉一下标定流程,巩固已有知识.尽

D435i运行VINS-mono以及Kalib标定系统说明：Ubuntu18.04内核版本：5.4.01、运行VINS-mono参考博客VINS（D435i）测试问题：**（1）**下载源码部分：步骤a

关于标定就不说了，没有专业的设备，标定出来的记过不是很理想。驱动安装以及标定看这里1.首先是一些比较外在的东西外观啥的，百度直接有了。硬件的化，一个主动IR，一个RGB，两个深度摄像头，还有一个imu，由于有IR，在跑一些程序的时候想用stereo的时候不得不用眼镜布吧IR结构光遮住。而我又比较懒没怎么琢磨如何关闭，如果又大佬知道求分享。这篇水文主要想看看关于视觉的一些参数，以及相机表现1.相机长

记录第一次IntelRealsense的开发之路今天实验室新置办的D435i到了，然后需要调试一下，这款D435i是D435的升级版，二者仅仅差了一个imu（D435i有imu），其余并无差别（官网上是这样说的

昨天D435i到货了，研究了一晚上加整整一个上午才安装好，本来还寄希望于店家能提供安装的方法，没想到，它并没有。。。

realsenseD435i双目IMU数据集使用双目+IMU的数据双目内参双目IMU外参使用双目+IMU的数据双目内参model_type:PINHOLEcamera_name:cameraimage_width:640image_height:480distortion_parameters:k1:0k2:0p1:0p2:0projection_parameters:fx:383.6842956

一览英特尔实感摄像头D415、D435、D435i、T265的差异作者广州客·分类快讯·2019年04月23日08:31:36加入映维网会员查看引用和消息源请点击：i映维网帮助你寻找最合适的设备（映维网

Ubuntu16.04在线安装RealSenseSDK与使用2019年5月左右，拿到了两个IntelRealSense设备(D425和D435i)，感觉不错就拿过来研究研究，刚开始真是一窍不通，后面在网上查了相关资料后才渐渐熟悉

Ubuntu16.04ROS环境中RealSenseD435i安装使用弄了三四天，网上说法很多，有的说需要编译内核，然而编译内核下载的补丁特别慢，有的说catkin_make的需要加其它指令，但是编译还是不过。试了很所方法，总结出一个简单点办法，和大家分享一下。1、在服务器注册公钥sudoapt-keyadv--keyserverkeys.gnupg.net--recv-keyC8B3A55A6F

@[TOC]亲测可用GETSAVE读取用c搞了两天，我放弃了，python不香吗？有手就能学会直接上源码:importpyrealsense2asrsimportnumpyasnpimportcv2#Configuredepthandcolorstreamspipeline=rs.pipeline()config=rs.config()config.enable_stream(rs.stream.

Kalibr标定IntelD435i相机文章目录Kalibr标定IntelD435i相机1、相机标定2、IMU标定3、相机+IMU联合标定4、标定结果评价系统环境：ubuntu16.04+roskinetic需要的基础知识基础：ROS基本知识（如何使当前终端生效，roslaunch文件的编写）源码安装：kalibrhttps://github.com/ethz-asl/kalibr.gitReal

这个官方的标定链接，先下载这个的pdf文件在本地容易学习：https://www.intel.com/content/www/us/en/support/articles/000032303/emerging-technologies/intel-realsense-technology.html看上去这个链接也不错使用OpenCV进行标定（Python）打算明天做完测试再补充具体内容。试了几次，

参考：https://blog.csdn.net/qq_43265072/article/details/106437287https://blog.csdn.net/zhangfenger/article/details/84998082https://blog.csdn.net/sinat_23853639/article/details/88044019?utm_medium=distrib

使用RealsenseD435可以获得彩色图和同步的深度图，D435i还可以获得IMU数据，支持在Linux\Windows\MacOS\Android上使用。

在ubuntu16.04使用IntelRealSenseD435i调用realsenseROS包时，运行roscoreroslaunchrealsense2_camerars_rgbd.launch出现错误，报错如下：/opt/ros/kinetic/lib/nodelet/nodelet:symbollookuperror:/home/xxx/catkin_ws/devel/lib//libre

Ubuntu16.04在安装librealsense（D435i），在执行cmake../和cmake..

平台1.CPU：i5-9400（ubuntu18.04）2.摄像头+imu模组：D435i安装步骤1.依赖库安装a.ros安装b.ceres安装2.RealsenseSDK安装a.下载源码gitclonehttps

RealsenseD435i+Opencv获取彩色、深度、IMU数据并对齐前言源码CMakeLists.txt效果参考前言参考realsense官方文档和各位大佬的博客，在Ubuntu18.04系统下，得到了RealsenseD435i的所有数据（如果我没猜错的话），包括它的RGB图、左右红外摄像图、深度图、IMU数据，并且将深度图数据和RGB图进行对齐。其中IMU数据获取得有点痛苦，最后还是go

D435i是一款良心传感器，美中不足的是你拿不到广角图像。虽然现在不负责传感器测试了（老大布置什么，打工的就去做什么就好了），但我还是悄悄地拿来了新买了两个月的D435i，想要标定一波。

使用intelrealsense相机之安装SDKintellibrealsense简介最近在使用realsenseT265和D435i在做slam,故需要使用其官方给出的SDK来调用这两个相机,于是便开始了安装

全部按照官方：https://github.com/IntelRealSense/librealsense/blob/master/doc/installation_raspbian.md更新系统到最新，然后再启动，查看gcccmake的版本$uname-aLinuxraspberrypi4.14.34-v7+$sudoaptupdate;sudoaptupgrade$sudoreboot$una

效果：说明介绍如何在ROS中安装和使用IntelD435i相机测试环境:Ubuntu16.04+ROSKinetic安装sdk和驱动安装sdk$sudoapt-keyadv--keyserverkeys.gnupg.net--recv-keyC8B3A55A6F3EFCDE||sudoapt-keyadv--keyserver$sudoadd-apt-repository"debhttp://re

IntelRealsenseD435ITopicref:depthtopic:/camera/aligned_depth_to_color/image_rawcolortopic:/camera/color/image_rawimutopic:/camera/imurs_camera:/camera/accel/imu_info/camera/color/camera_info/camera/co

安装环境系统：ubuntu18.04内核4.118-genericROS：melodic传感器：intelrealsensed435i环境上已经成功搭建并使用ROS完成demo安装RealsenseSDKgithub：https://github.com/IntelRealSense/librealsense安装可以参考文档：https://github.com/IntelRealSense/li

于是想着试一下kalibr...1.参照之前博客标定d435i时候的操作，录制数据集$rosruntopic_toolsthrottlemessages/camera/ster

###FirstshotCopythe.launchfileinpackageVINS-Fusiontothedirectoryofrealsense2_cameara/launch$cp/home/william/catkin_ws/src/VINS-Fusion/config/realsense_d435i/rs_camera.launch/home/william/catkin_ws/src