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用自己的设备（realsense d435i）跑VINS-Fusion 还是有一些坑

操作环境设备：MacBookpro2019，realsense-d435i系统：Ubuntu16.04lts准备工作标定首先标定摄像头，这里用kalibr对摄像头和imu进行联合标定（需要将acc和gyro打包成一个imutopic），具体看Realsensed435i驱动安装以及标定[Ubuntu16LTS]先说说标定的坑吧，kalibr标定用的图片，或者yaml文件格式下载需要科学上网。d43

睫力上爬·2020-07-15 08:03

如何用Realsense D435i运行VINS-Mono等VIO算法获取IMU同步数据

前言IntelRealsenseD435i在D435的基础上硬件融合了IMU，然而目前网上关于这款摄像头的资料非常少，本文主要介绍自己拿着d435i历经曲折最后成功运行VINS-Mono的过程。。。

Manii·2020-07-14 20:07

VINS-Fusion Intel® RealSense™ Depth Camera D435i

工作空间路径永久写入环境变量echo“source/home/q/Projects/catkin_ws_vins-fusion/devel/setup.sh”>>~/.bashrcsource~/.bashrcgedit~/.bashrc启动D435iroslaunchrealsense2_camerars_camera.launchrosrunvinsvins_node/home/q/Proje

小秋SLAM笔记·2020-07-14 17:21

从零开始使用Realsense D435i运行VINS-Mono

VINS-Mono从零开始使用RealsenseD435i运行VINS-Mono（1）安装测试librealsenseSDK2.0（2）安装测试realsense（3）安装测试VINS-Mono（4）在D435i

Jichao_Peng·2020-07-12 14:32

Realsense D435I标定

参考链接：kilibr官网https://github.com/ethz-asl/kalibr/wiki/camera-imu-calibration；https://blog.csdn.net/HUST_lc/article/details/96144499感谢学友指教https://blog.csdn.net/weixin_40830684/article/details/88768225ht

小岛_神酱·2020-07-12 11:00

Launch VINS-Mono with Realsense D435i in RTAB-Map

Preparation:RemaptopicfromD435itortabmapFeedtheodometrytortabmapIntherqt_graphofvins_estimator,topic/vins_estimator/odometryiswhatrtabmapneeds.RunningLaunchrtabmap:roslaunchrtabmap_rosrtabmap.launchrt

weixin_30663471·2020-07-12 06:39

Kalibr标定d435i

figureitout.最近准备使用realsensed435i，先对其进行标定。整体环境是基于ROS的，因为Kalibr是在ROS环境下。大致过程如下：imu标定---->双目标定---->双目+imu联合标定Notes:1)先配置好realsense的驱动，包括ROS环境下的；2）realsense的ROSlaunch文件中有将acc和gyr两个整成一个imu话题的配置，设置一下就好，对应为：

wendaoyuchen·2020-07-12 02:04

Ubuntu 驱动Intel RealSense D435i 深度相机及ROS应用

Intel在Github上开源了支持所有RealSense系列相机的SDK，包括了D400、SR300系列深度相机和T265双目跟踪相机，支持Linux、Windows、MacOS以及Android，原链接：IntelRealSense-Github。RealSense驱动对于Intel自家的X86_64架构的支持十分友好，驱动配置和调用也基本不会出现什么问题，而对于ARM架构的TX2或者Nano

陆羽飞·2020-07-11 23:52

Intel Realsense D435i Run VINS-Mono

原谅文件名之前一直写成了D453I实际应该是D435I。1.VINS-MonoInstallVINS-M

古路·2020-07-11 05:20

Intel Realsense D435i Firmware Update

D435i的输出：connecteddevices:1)Name:IntelRealSenseD435I,serialnumber:902512070936,updateser

古路·2020-07-11 05:20

Intel RealSense D435i Calibration

IntelRealSenseD435iCalibration0.引言1.标定工具安装1.1.imu_utilsInstall1.2.kalibrInstall2.IMU标定3.相机标定4.IMU+相机联合标定5.VINSYaml文件配置0.引言ref0.官方校准白皮书ref1.blogref2.blogref3.kalibr无法标定彩色图像的问题.realsensed435i包含两个红外相机、红外

古路·2020-07-10 16:18

我的AI之路(36)--使用深度相机

2019年一年内使用过三款深度相机用于机器人基于视觉的目标识别和测距，分别是小觅D1000-IR-120、钜芯、IntelRealsenseD435(i)(D435i相对于D435来说增加了IMU功能模块

Arnold-FY-Chen·2020-07-07 01:26

IntelRealSense D435i

ResourcesGetstartedIntelRealSense/librealsense-GithubIntel®RealSense™SDK2.0GithubUserGuidePreparationUbuntu16.04Ubuntu16.04/18.04LTS(LinuxKernels4.4,4.8,4.10,4.13,4.15and4.16)Linuxyubao-Z370M-S014.15.

Yubao Liu·2020-07-05 14:35

RealSense D435i RGBD深度摄像头硬件结构及各个组件原理详解

先来看一下实际图片硬件结构图D435i介绍RGB-D(红绿蓝-深度)相机是3D相机，其在像素级输出具有颜色和深度信息的图像使用一对立体红外(红外)相机和彩色(RGB)相机USB供电具有全局快门感应器更大的

小秋SLAM笔记·2020-07-02 16:52

RTAB-Map 用 RealSense D435i 运行

RTAB-MAP（Real-TimeAppearance-BasedMapping）https://github.com/introlab/rtabmap/wiki/Installationhttps://github.com/introlab/rtabmap_ros#installationhttp://wiki.ros.org/rtabmap_roshttp://official-rtab-m

小秋SLAM笔记·2020-07-02 16:52

RealSense D435i RGB-D RTAB-Map | Real-Time Appearance-Based Mapping

启动RealSenseD435i：roslaunchrealsense2_camerars_rgbd.launchstereo_image_proc转换：ROS_NAMESPACE=camerarosrunstereo_image_procstereo_image_procleft/image_raw:=/camera/infra1/image_rect_rawright/image_raw:=/

小秋SLAM笔记·2020-07-02 16:21

VMware + ubuntu16.04 + ROS kinetic 下配置realsense D435i 遇到的问题

在配置RealsenseD435i的过程中，遇到一个问题。执行./scripts/patcg-realsebse-ubuntu-lts.sh下载速度奇慢。10K/s左右。而且会在接受到36%的时候不动了，等了一晚上还是没有进展。解决方法：查看realsense官网：https://dev.intelrealsense.com/docs/compiling-librealsense-for-linu

小鹿的先生·2020-07-02 10:47

在Ubuntu 16.04下通过ROS使用 realsense D435i 获取点云数据

一、驱动安装librealsense安装librealsnese的安装网址我是通过指令安装的，总的来说就是一下步骤：Registertheserver'spublickey:sudoapt-keyadv--keyserverkeys.gnupg.net--recv-keyC8B3A55A6F3EFCDE||sudoapt-keyadv--keyserverhkp://keyserver.ubunt

li_lala·2020-07-02 08:35

Realsense D435i 在ubuntu 16.04上编译与安装SDK librealsense

这款D435i（见下图）在D435的基础上，另外搭载了博世的惯性测量单元（IMU），可以作为研究VIO及其他SLAM算法的良好传感器组。

hjwang1·2020-07-02 02:44

ubuntu 16.04安装librealsense（D435i）

安装这个驱动折腾了我好久。终于安装成功了：1、下载realsense包：gitclonehttps://github.com/IntelRealSense/librealsense2、更新Ubuntu发行版，包括获取最新的稳定内核（很重要）sudoapt-getupdate&&sudoapt-getupgrade&&sudoapt-getdist-upgrade3、安装依赖包sudoapt-get

吖鹤鹤·2020-07-02 02:55

SLAM算法配置——使用Realsense D435i结合ROS跑通ORB-SLAM2的RGB-D节点

ORB-SLAM2源地址配置环境依赖Pangolin，OpenCV，Eigen3，DBoW2andg2o（源代码里有，不用自己装），ROS（至少为Hydro版本，越新越好）这些配置过程较为简单，这里不赘述ORB-SLAM2编译gitclonehttps://github.com/raulmur/ORB_SLAM2.gitORB_SLAM2可以看到源码里包含build.sh和build_ros.sh

guikunchen·2020-07-02 01:41

Intel Realsense D435i SDK Install

IntelRealsenseD435i0.引言1.参考2.Install3.Other0.引言自己买的还没到，借的同学，生怕给他搞坏了。1.参考ref0.官方giahubref1.官方Installref2.官方Installref3.土味Installref4.官方例程2.Install安装过程就按照ref3进行。记录一下踩的坑。坑的顺序为安装过程的顺序。err1:catkin_make报错：m

古路·2020-07-01 23:35

Ubuntu 16.04 + Realsense D435i + ROS 开发

Ubuntu16.04+RealsenseD435i+ROS开发https://www.cnblogs.com/dinghongkai/p/11300167.html参考：[1]Realsense-Ros:https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros#installation-instructions[2]librealsense:https://

chenjing0828·2020-07-01 20:10

D435i realsense 安装

安装环境系统：ubuntu16.04ROS：Kinetic传感器：intelrealsensed435i安装RealsenseSDK下载sourcegitclonehttps://github.com/IntelRealSense/librealsensecdlibrealsense安装依赖项sudoapt-getinstalllibudev-devpkg-configlibgtk-3-devsu

三野燎原·2020-07-01 15:10

在TX2（Jetpack4.2+kernel4.9.140+librealsense v2.22）上安装D435i驱动

在TX2（Jetpack4.2+kernel4.9.140+librealsensev2.22）上安装D435i驱动前言准备工作系统版本参考资料操作步骤前言用了很长时间，参考了很多博客跟教程，博客大多需要重新刷

清风丶腾云·2020-07-01 13:43

英伟达 Jetson TX2 开发板安装英特尔 D435i 深度相机驱动

首先，也是最最最重要的一步，就是要重新编译系统内核，使得内核可以识别D435i相机。

SIR_wkp·2020-07-01 13:14

Intel Realsense D435i驱动安装及固件升级

前言实验室购买了intelrealsensed435iRGBD相机，用于无人机平台上的定位导航，最近新购买了intelnuc，需要重新布置相机驱动，特此把安装经历重新梳理一遍，以免忘记。那就开始吧！安装环境系统：ubuntu16.04内核4.15.0-43-genericROS：Kinetic传感器：intelrealsensed435iRealsenseSDK安装github：https://g

F.D.I.O.E.H.R·2020-07-01 12:52

Realsense D435i单目跑ORB_SLAM2(无ROS版)

主要参考mono_euroc这个文件修改，把数据源改成realsense的就可以了。如何获取realsense数据，在之前的博客也阐述过。RealsenseD435i+Opencv获取彩色、深度、IMU数据并对齐首先先修改配置，在Example/Monocular下面创建一个D435i.yaml,把相机自身的内参写进去，格式可以参考Monocular文件夹里其他的yaml文件。%YAML:1.0#

Hecttttttttt·2020-07-01 09:03

Realsense D435i RGB+IMU标定

RealsenseD435iRGB+IMU标定准备工作：一、IMU标定1.修改rs_camera.launch部分参数2.配置港科大IMU标定程序的环境(1)安装ceres(2)创建ros工作空间(3)下载code_utils并编译(4)下载imu_utils并编译3.写标定参数文件4.录制IMU数据包5.使用imu标定工具进行标定二、使用kalibr标定相机1.安装Kalibr2.下载&打印标定

Hecttttttttt·2020-07-01 09:31

kalibr标定realsense鱼眼相机

这几天项目需要使用realsense相机，正好实验室有realsenset265和d435i,在这里介绍一下realsense相机驱动安装和kalibr功能包标定相机的方法。

NEU_LC·2020-07-01 09:16

realsense d435i标定imu与camera

比如我们用d435i运行vins，我们处理的图像和IMU数据都需要放在同一个坐标系下，因此我们需要标定IMU相对RGB相机的空间位置（包括旋转和位移）

Ecci_·2020-07-01 09:10

ubuntu16.04+realsense D435I +ros kinetic+ ORB-SLAM2

參考鏈接：https://blog.csdn.net/qq_41839222/article/details/86503113https://blog.csdn.net/qq_42393859/article/details/85257685https://blog.csdn.net/Carminljm/article/details/86353775https://blog.csdn.net/s

小岛_神酱·2020-07-01 06:25

ROS下使用 Realsense D435i 运行ORBSLAM2_with_pointcloud_map

首先clone高博的代码gitclonehttps://github.com/gaoxiang12/ORBSLAM2_with_pointcloud_map.git此时应该有以下几个文件，具体的步骤也可以在README.md中看到：解压orbslam2_modified.zip文件，将这个文件夹下的ORB_SLAM2_modified文件夹拖出来覆盖到根目录下的ORB_SLAM2_modified

苏碧落·2020-07-01 04:12

ubuntu16.04安装Realsense D435i驱动

目录标题一.前提准备二、sourcecode手动安装三.packages方式安装四、测试安装成功一.前提准备1.查看ubuntu内核：uname-r支持的内核有：supportedkernelversion(4.[4,8,10,13,15,16]]2.查看cmake版本：cmake-v据说要升级到3.6以上，但我的是3.5，暂时没升级。二、sourcecode手动安装1.下载sourcecodeg

dididada~·2020-07-01 04:57

Realsense D435i 在ubuntu上安装SDK与ROS Wrapper 运行ORB-SLAM2、RTAB和VINS-Mono

这款D435i（见下图）在D435的基础上，另外搭载了博世的惯性测量单元（IMU），可以作为研究VIO及其他SLAM算法的良好传感器组。

Manii·2020-07-01 04:02

RealSense D435i RGB-D ORBS_SLAM2

ORB_SLAM2/Examples/ROS/ORB_SLAM2/src/ros_rgbd.ccrostopiclistrostopiclist/camera/accel/imu_info/camera/accel/sample/camera/aligned_depth_to_color/camera_info/camera/aligned_depth_to_color/image_raw/cam

小秋SLAM笔记·2020-07-01 03:56

安装配置Intel Realsense D435i并在D435i上跑ORB-SLAM2

文章目录一、安装IntelRealsenseSDK二、安装ROSWrapperforIntelRealSense三、使用公开数据集配置测试ORB_SLAM2四、在D435i设备上配置跑通ORB_SLAM2

「已注销」·2020-07-01 02:25

TUM、KITTI、EuRoC数据集和RealSense D435i摄像头实时数据测试ORB_SLAM2非ROS版和ROS版本单目、双目、RGBD

文章目录TUM、KITTI、EuRoC数据集测试ORB_SLAM2非ROS版本单目、双目、RGBDMonocularExamplesTUMDataset实验结果EuRoCDataset实验结果StereoExamplesEuRoCDataset实验结果RGB-DExampleTUMDataset实验结果RealSenseD435i摄像头实时数据测试ORB_SLAM2的ROS版本单目、双目、RGBD

小秋SLAM笔记·2020-07-01 00:55

[相机标定]RealSense D435i相机标定

为了获得相机的内参，以及D435i各传感器坐标的外参，利用intel自带的DynamicCalibrator进行标定。

杜陇Dillon·2020-06-29 00:54

Intel RealSense D435i Installation on Linux (Ubuntu 16.04 and Ubuntu 18.04)

1.Install3rd-partydependencies1.1apt-getupdatesudoapt-getupdate1.2installlibusb-1.0,libglfw,freeglut,sudoapt-getinstalllibusb-devlibusb-1.0-0-devlibglfw3libglfw3-devfreeglut3freeglut3-dev1.3Installlib

huangweibo的博客·2020-06-26 21:23

D435i跑通ORB-SLAM2

这篇文章主要记录我的实现过程。根据官方安装文档，并参考以下两篇博客，可以比较顺利的实现：RealsenseD435i在ubuntu上安装SDK与ROSWrapper运行ORB-SLAM2、RTAB和VINS-Mono使用RealsenseD435相机在ROSKinetic中跑通ORB-SLAM2感谢他们的细致整理与无私奉献。建议读者参考官方文档（文中附），并结合上两篇博客学习实践。系统：Ubunt

junjun_robotic·2020-06-25 12:01

深度相机的图像深度实时显示

最近有了一个intel的D435i深度相机，网上找了一个实时显示图片和深度图的python程序，最开始是一个博客，后来发现在intel的github里也有。都找不到链接了，觉得不错，修改整理成本文。

leon_zeng0·2020-06-24 03:53

在Jetson nano上配置realsense D435i的SDK

在Jetsonnano上配置realsenseD435i的SDK最近一段时间接到老板给的任务，需要在nano上运行D435i，但是intel官方给的脚本并不支持nano的L4T（LinuxforTegra

李梦威·2019-10-20 11:58

使用Xavier读取RealSense D435i的踩坑经历

由于项目需要，最近开始研究通过Xavier运行VINS的方法，使用的传感器是Intel的RealSense，但是Xavier对RealSense的支持却不怎么好，下面介绍一下躲坑方法，希望众位看官能巧妙避开，直捣黄龙。1、Xavier环境配置在配置之前要先确定Xavier的运行版本，我用的JetPack4.2，L4T32.1.0下载Realsense官方的Xavier配置包，方法如下：$cd$HO

SLAM菜鸟·2019-08-29 13:27

RealSenseD345I —— imu + camera标定

比如我们用d435i运行vins，我们处理的图像和IM

kongdaqing1290·2019-07-27 18:00

RealSense D435i 数据获取时的一些坑

1、RealSenseD435i的图像空间、相机空间的坐标系定义都与OpenCV一致，这里不再赘述（可参考我在这篇博客中对坐标系内容的描述，https://blog.csdn.net/denkywu/article/details/89850166）。但是，我在使用其SDK中的函数export_to_ply()导出点云ply文件时发现了以下大坑，听我慢慢道来：1）首先获取点云数据，以下是基本框架r

denkywu·2019-05-06 11:27

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