lego-loam 第3页

lego-loam实践01：配置安装GTSAM toolbox

在ubuntu下配置安装GTSAM最近准备学习下legoloam的深层次算法原理，学习的最好办法就是对源代码进行解析重构，matlab有很好的显示效果，可以随时查看过程数据，是一个很好的重构语言（用C++重构和抄一遍没啥区别，再说我c++水平一般），这次记录在matlab（windows）下重构的过程和分析。这里是第一部分：如何配置安装GTSAMtoolbox。准备工作：ubuntu18.04系统

loricon_test·2022-11-28 03:19

LeGO-LOAM论文阅读：相比于LOAM差别在哪里？

LeGO-LOAM可以看成是LOAM的升级版，在LOAM的基础上做了不少的改进，大概有以下几点：特征提取增加了地面分割和点云聚类在地面点上提取平面点，在非地面点上提取角点lidarOdometry角点只在当前点的前一帧对应聚类中寻找

山海里啊有星辰·2022-11-25 18:42

Lego_Loam--源码分析

0整体框架分析翻看LEGO-Loam的代码目录，首先进入到launch文件中，看到：luanch文件启动了四个node，所以整个程序执行了四个node的基础上完成了整体功能的实现。

Pepper_Doc·2022-11-25 10:07

开源3D激光（视觉）SLAM算法汇总（持续更新）

目录一、Cartographer二、hdl_graph_slam三、LOAM四、LeGO-LOAM五、LIO-SAM六、livox-loam七、Livox-Mapping八、FAST-LIO2九、LVI-SAM

zllz0907·2022-11-15 08:56

LeGO-LOAM(2):lego-loam源码imageProjection.cpp学习

目录一、imageProjection1.1各种标记的含义1.1.1groundMat地面属性矩阵1.1.2rangeMat距离矩阵1.1.3labelMat标签矩阵1.2点云分割函数1.3发布的话题1.3.1`"/full_cloud_projected"(sensor_msgs::PointCloud2)`1.3.2`"/full_cloud_info"(sensor_msgs::PointC

biter0088·2022-10-11 18:38

slam学习

bilibili1、视觉SLAM：ORB-SLAM2（必学基础）2、视觉惯性SLAM：ORB-SLAM3，VINS-Mono、VINS-Fusion3、激光/多传感器融合SLAM：Cartographer，LeGO-LOAM

echo_gou·2022-09-06 16:10

LINS代码阅读（2022.8.1）

：2、话题发布：3、类：4、回调函数cloudHandler：lins_fusion_node.cpp1、话题接收：2、话题发布：3、类：4、回调函数：lidar_mapping_node.cpp（与LEGO-LOAM

山海可平·2022-08-02 07:48

SLAM学习笔记（十九）开源3D激光SLAM总结大全——Cartographer3D,LOAM,Lego-LOAM,LIO-SAM,LVI-SAM,Livox-LOAM的原理解析及区别

本文为我在浙江省北大信研院-智能计算中心-情感智能机器人实验室-科技委员会所做的一个分享汇报，现在我把它搬运到博客中。由于参与分享汇报的同事有许多是做其他方向的机器人工程师（包括硬件、控制等各方面并不是专门做SLAM的工程师），加上汇报的内容较多，因此在分享中我尽量使用简介的口语，而不出现复杂的公式。所以本文面向的是3D-slam方向的初学者，不涉及到源码解析。内容在整理中参考了许多链接，将放在最

zkk9527·2022-07-18 14:56

激光SLAM论文简单导读--LOAM、VLOAM、LeGO-LOAM、LIO-SAM、LVI-SAM、LIMO、LIC-FUSION、TVL-SLAM、R2LIVE、R3LIVE

激光SLAM论文简单导读--LOAM、VLOAM、LeGO-LOAM、LIO-SAM、LVI-SAM、LIMO、LIC-FUSION、TVL-SLAM、R2LIVE、R3LIVE时间线开篇巨作LOAM（

Flying Youth·2022-07-18 14:23

【LVI-SAM论文全文翻译】： LVI-SAM: Tightly-coupled Lidar-Visual-Inertial Odometry via Smoothing and Mapping

雷达惯导系统三、实验A.消融研究B.JackalDatasetC.HandheldDataset四、总结写在前面本文参考：惊鸿一博作者简介：LVI-SAM是TixiaoShan的最新力作，TixiaoShan是Lego-loam

JaydenQ·2022-07-18 14:47

搭建实验室3d slam 移动小车 4.1jackal小车+镭神32线激光雷达lego-loam建图

搭建实验室3dslam移动小车4.1.1jackal小车+镭神32线激光雷达lego-loam建图镭神32线lego-loam建图视频链接镭神32线lego-loam建图参考博客：LeGO-LOAM初探

KaHoWong·2022-03-22 07:04

代码实战 | 用LeGO-LOAM实现BFS点云聚类和噪点剔除

原文链接：代码实战|用LeGO-LOAM实现BFS点云聚类和噪点剔除作者介绍：Zach，移动机器人从业者，热爱移动机器人行业，立志于科技助力美好生活。

计算机视觉life·2022-03-08 07:28

SLAM学习笔记（二十）LIO-SAM流程及代码详解（最全）

关于本身论文的原理，参见我的专栏内容：SLAM学习笔记（十九）开源3D激光SLAM总结大全——Cartographer3D,LOAM,Lego-LOAM,LIO-SAM,LVI-SAM,L

zkk9527·2022-02-05 17:40

速腾16线激光雷达运行LOAM、A-LOAM和LeGO-LOAM

本人使用turtlebot搭载速腾16线激光雷达（只使用激光雷达，没有用到IMU），运行并对比LOAM、A-LOAM和LeGO-LOAM异同。

进一寸有一寸的欢喜ros·2021-02-18 17:51

lego-loam 同步构建2d栅格导航地图

lego-loam同步构建2d栅格导航地图3d点云预处理keypose保存根据闭环条件更新2dmap构建和2dmap总结基于目前移动机器人的应用可知，目前3dslam存储的主要为点云地图，由于其特征点比

jiajiading·2021-01-05 09:16

速腾聚创16线雷达离线和实时跑Lego-loam

记录一下自己跑上届学长的legoloam功能包的过程，以及踩过的坑，有错误还望指出一：离线跑自己录制的点云包如果你是速腾聚创16线雷达，就直接使用这个run.launch文件吧filter_field_name:zfilter_limit_negative:Truefilter_field_name:xfilter_limit_negative:Truefilter_field_name:yfil

heirenlop·2020-12-21 15:03

速腾R80S运行lego-loam方法记录（同适用其他速腾雷达）

LeGO-LOAM运行记录：最近实验室接到了一个项目，其中的模块需要用到SLAM建图，而且只有一个速腾雷达可以用，Github上面的大多数激光SLAM都是能够很好的支持Velodyne雷达，但是对国产的雷达并不能很好的支持

LeeLee是一个小学生·2020-11-05 09:28

基于三维点云地图定位导航（更新中。。。。。）

因为想要做6Dlocalization，因此先尝试跑了下lego_loam1安装好lego-loam以后，按照如下命令跑了下roslaunchlego_loamrun.launchrosbagplay2018

庄王·2020-09-16 23:03

LeGO-LOAM运行数据集

LeGO-LOAM运行数据集目录LeGO-LOAM源码下载LeGO-LOAM论文下载数据集下载编译安装Gtsam编译LeGO-LOAM运行LeGO-LOAM运行结果后记目录因为作者刚刚接触激光雷达，这篇博客记录运行

Wanqing_W·2020-09-14 08:04

Lego-loam编译安装与运行

安装依赖：下载gtsamcd~gitclonehttps://bitbucket.org/gtborg/gtsam.git编译cd~/gtsammkdirbuildcdbuildcmake..makecheck#可选的，运行单元测试，我没执行这个命令，因为在TX2上编译太慢了，太慢了，太慢了makeinstall下载并编译LeGO-LOAMmkdir-p~/catkin_ws/srccd~/cat

合工大机器人实验室·2020-09-13 05:32

LIO-SAM：配置环境、安装测试、适配自己采集数据集

LIO-SAM是IROS2020的一篇论文，目前已经开源，作者曾发表过Lego-loam，整体框架与Lego-loam结构相同，但是可读性感觉要比Lego-loam好的多，并添加了gps因子且真正融合了

有待成长的小学生·2020-09-06 18:32

保存并查看Lego-Loam的三维点云地图

Loam的安装及运行方法可以参考https://blog.csdn.net/qq_36396941/article/details/82973772本文提供ROSwikihttp://wiki.ros.org/loam_velodyne上无imu信息的bag百度云链接链接:https://pan.baidu.com/s/18ISyr4ky2MfTl7TXJD2W-A提取码:2yea在运行过程中执行

菜鸟lr·2020-08-23 10:00

Lego_loam使用教程

安装https://github.com/RobustFieldAutonomyLab/LeGO-LOAM运行roslaunchlego_loamrun.launch录制bagrosbagrecord-oout

Mr-Xavier·2020-08-16 11:27

3D SLAM_LeGo-LOAM（2）_回环检测

Lego-LOAM的回环检测策略比较简单，它同时对距离和时间作考量。

什么都会一点儿的自动驾驶工程狮·2020-08-02 18:04

激光SLAM入门学习笔记（持续更新）

Kamfai·Row·2020-08-02 16:44

Loam livox论文学习笔记

robust,high-precisionLiDARodometryandmappingpackageforLiDARsofsmallFoV参考：多激光雷达的协同定位建图及在线外参自标定官方自动标定程序LeGO-LOAM

归去来兮哈·2020-07-30 17:04

lego-loam在Ubuntu16.04下安装、跑包及实时建图

0前言lego-loam是由TixiaoShanandBrendanEnglot在论文：LeGO-LOAM:LightweightandGround-OptimizedLidarOdometryandMappingonVariableTerrain

mrh1714348719·2020-07-30 08:54

LOAM：实时的雷达里程计和建图

ORB-SLAM2、SVO等进行了介绍，然后疫情期间对VINS-Mono进行了详细的源码解析，接下来考虑到工作原因需要用到激光雷达、GNSS、IMU等多传感器融合，所以接下来会对最经典的激光SLAM框架LOAM和LeGo-LOAM

try_again_later·2020-07-30 01:25

Lego-Loam代码阅读（转）

转自https://wykxwyc.github.io/tags/#LeGO-LOAM目录imageProjecion.cppimageProjecioncloudHandlerfindStartEndAngleprojectPointCloudgroundRemovalcloudSegmentationpublishCloudresetParameterslabelComponentsimage

Chen.Yi·2020-07-28 21:01

三维SLAM算法LeGO-LOAM源码阅读（四）

最后一个部分是对位姿信息的融合计算，难得代码不长，先看看构造函数：//综合后发送的里程计信息pubLaserOdometry2=nh.advertise("/integrated_to_init",5);//特征匹配时粗配准的里程计信息subLaserOdometry=nh.subscribe("/laser_odom_to_init",5,&TransformFusion::laserOdome

若愚和小巧·2020-07-28 21:18

从入门到放弃——Lidar小白学习Lidar SLAM系列（1）LeGO-LOAM环境搭建

前言上一篇博客是在虚拟机上安装VINS，莫名其妙的失败了，经过一番垂死挣扎，博主不得不承认，这个系列胎死腹中了，博主怀疑可能是虚拟机导致的问题，打算换成双系统试试。正好最近公司有个激光雷达的相关项目，博主借此机会搞来了一台新电脑，安装了双系统，下面先记录一下Lidar的学习过程，VIO系列待有空再补上。入门知识LidarSLAM没找到什么合适的入门书籍，还是把高博的《SLAM十四讲》拿出来重新学习

qq_43535779·2020-07-28 09:52

使用velodyne16线激光雷达跑LeGO-LOAM

安装第三方库gtsam库参考ROS安装（国内源）velodyne驱动Githubvelodyne驱动ros：sudoapt-getinstallros-kinetic-velodyne1.安装错误安装ros发生以下错误python3-lxml:依赖:python3(<3.6)but3.6.7-1~18.04istobeinstalledpython3-gdbm:依赖:python3(<3.6)bu

小小小小小小梦·2020-07-27 18:32

激光定位精度简单测试

目的利用LEGO-LOAM这种SLAM方法建立环境地图，然后用NDT（OpenMP版）方法进行定位，通过与GPS数据对比计算激光定位的精度。

robinvista·2020-07-05 11:22

LOAM论文和程序代码的解读

目的LOAM是KITTI测试中排名第一的状态估计和激光建图方法，知名度很高，在它的基础上衍生出了很多改进版本，例如LEGO-LOAM、LLOAM、ALOAM、Inertial-LOAM等。

robinvista·2020-07-05 11:22

Lego-LOAM 运行时出现错误

系统配置：Ubuntu16.04+ros-kinectgtsam+eigen：gtsam（4.0.0）+eigen（3.3.7）编译gtsam过程一帆风顺，没有任何问题，在编译Lego-LOAM时出现一个错误

车辆小学生·2020-07-02 17:01

LeGO-LOAM学习，资源整合

LeGO-LOAM学习源码含论文：https://github.com/RobustFieldAutonomyLab/LeGO-LOAM安装运行请参考readme.md,环境还是比较好装的。

迷路小罗卜·2020-07-02 17:39

LeGo-LOAM激光雷达定位算法源码阅读(一)

文章目录1.引言2.CMakeLists.txt及头文件解读3.imageProjection.cpp解读1.引言论文解读:无人驾驶算法学习（九）：LeGo-LOAM激光雷达定位算法原论文：https:

su扬帆启航·2020-07-02 14:32

无人驾驶算法学习（九）：LeGo-LOAM激光雷达定位算法

FeatureExtraction)1.4雷达里程记(LidarOdometry)1.5雷达建图(LidarMapping)2.安装运行2.1编译运行2.2保存地图3.代码实战1.文章解读1.1引言代码下载论文下载LeGo-LOAM

su扬帆启航·2020-07-02 14:00

LeGO-LOAM学习资源汇总

LeGO-LOAM学习资源汇总两个详细讲解1.wykxwyc代码讲解2.若愚Maimai的讲解依赖的库PCL两个详细讲解截至目前的学习，找到如下比较好的学习资源1.wykxwyc代码讲解比较推荐学习该作者的博客

Ly.Leo·2020-07-02 10:16

LeGo-LOAM论文简析

简单介绍一下LeGo-LOAM和LOAM的区别1.适用于各种复杂物理环境，算法要求的计算量小。2.对点云进行了分类，分类出地面和线段等。先是对地面图像进行逐列评估，找出地面，地面点不参与之后的分类。

马克西姆0·2020-07-01 11:14

LeGo-LOAM激光雷达定位算法源码阅读(四)

文章目录1.transforFusion节点框架1.1main1.2回调函数2.odomAftMappedHandler3.odomAftMappedHandler3.总结无人驾驶算法学习（九）：LeGo-LOAM

su扬帆启航·2020-07-01 03:50

LeGo-LOAM激光雷达定位算法源码阅读(三)

文章目录1.mapOptmization框架1.1节点代码主体2.mapOptimization构造函数3.loopClosureThread闭环检测3.1loopClosureThread3.2performLoopClosure4.visualizeGlobalMapThread可视化4.1visualizeMapThread5.核心run函数5.1transformAssociateToMa

su扬帆启航·2020-07-01 03:19

LeGo-LOAM激光雷达定位算法源码阅读(二)

文章目录1.featureAssociation框架1.1节点代码主体1.2FeatureAssociation构造函数1.3runFeatureAssociation()主体函数2.重要函数2.1laserCloudHandler2.2laserCloudInfoHandler2.3outlierCloudHandler2.4imuHandler2.5adjustDistortion2.6cal