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激光SLAM--(8) LeGO-LOAM论文笔记

论文标题：LeGO-LOAM：LightweightandGround-OptimizedLidarOdometryandMappingonVariableTerrain应用在可变地形场景的轻量级的、并利用地面优化的
lonely-stone·2024-08-30 20:29

2019-06-21 #64 发烧的复盘和总结

下午甚至还陪了侄女玩了LEGO。（翡翠滨江周边商场慢慢起来了，商场还是以教育和饮食为主，虽然到处修路。）晚上到家，就吃了粒百服宁夜片睡了。
Amy娴·2024-02-13 19:58

仪器和软件通讯测试软件,软件定义的仪器-测试测量-与非网

如同每个孩子所拥有的第一套LEGO®玩具改变了他们对世界的认识一样，26年前，美国国家仪器通过NILabVIEW系统设计软件，重新改变了人们对仪器的认知。
张溪梦 Simon·2024-02-04 16:33

LeGO-LOAM 几个特有函数的分析（2）

接上回LeGO-LOAM几个特有函数的分析（1）二、广度优先遍历广度优先遍历（Breadth-FirstSearch,BFS）是一种用于遍历或搜索树或图的算法。
水理璇浮·2024-01-30 12:59

LeGO-LOAM 安装以及运行

一、源码地址：GitHub-RobustFieldAutonomyLab/LeGO-LOAM:LeGO-LOAM:LightweightandGround-OptimizedLidarOdometryandMappingonVariableTerrainLeGO-LOAM
水理璇浮·2024-01-30 12:29

Git commit 遇到的 precommit Not a git repository 错误

失败，错误提示“Notagitrepository”具体错误如下所示：xyf$gitcommit-m'feat:testcommit'husky>pre-commit(nodev8.11.3)>pt-lego-service
莫帆海氵·2024-01-25 05:41

Ouster OS1-128 雷达调试

文章目录一.硬件连接二.IP配置1.修改电脑ip2.分配雷达ip三.ROS下显示点云1.安装ROS驱动步骤2.显示效果四.使用LeGO-LOAM建图五.TODO在这里记录一下自己使用OusterOS1-
梦醒时分1218·2024-01-21 21:06

egg.js学习笔记(一)——快速创建一个egg.js应用

mkdirerdan-lego&&cderdan-lego$npminitegg--type=simple$npmi启动项目：npmrundev这个时候我们的项目就已经创建好了，是不是很快
趁着年轻吃点苦·2024-01-20 22:11

在用robosense的rslidar(16线)运行lego-loam遇到的问题总结

在将rslidar通过github上开源的工具包转换成velodyne的点云格式后,运行测试lego-loam时遇到了关于kdtree的报错问提:[pcl::KdTreeFLANN::setInputCloud
这道题太难了！·2024-01-20 13:27

使用Swift协议来提升代码的可测试性

本文翻译自《ImprovingcodetestabilitywithSwiftprotocols》lego_bricks.png作为开发者，面临的最大挑战之一就是实现高可测试性的代码。
plantseeds·2024-01-20 05:57

ROS中/odom,/map,/base_link几个坐标系的含义：从ROS的REP105严谨介绍

这两日看lego-loam，其中的坐标系定义很混乱。在lego-loam的一个issue中，作者指出他坐标系定义是完全按照ROS的REP103和105的建议的。
larry_dongy·2024-01-18 20:54

ingress 域名自动申请https证书

它大致基于kube-lego的工作，并从其他类似项目（例如kube-cert-manager
侯星辉·2024-01-18 08:18

对于3D激光SLAM，LeGo-LOAM到底有多重要？

LeGo-Loam是基于ros系统框架的3D激光slam开源代码。代码简洁，其中大量计算都是手动推导出来，依赖库相对较少，主要依赖gtsam进行后端因子图优化。
3DCV·2024-01-15 17:11

通篇玩梗乐翻天——《乐高蝙蝠侠大电影》

片名TheLegoBatmanMovie(2017)，别名Lego蝙蝠侠英雄传(港)/乐高蝙蝠侠电影(台)/乐高蝙蝠侠/乐高大电影：蝙蝠侠。
妙介子·2024-01-15 06:27

Ubuntu20.04下A-LOAM配置安装及测试教程（包含报错问题踩坑）

参考文章：ubuntu20.04下ros运行A-LOAMUbuntu20.04下运行LOAM系列：A-LOAM、LeGO-LOAM、SC-LeGO-LOAM、LIO-SAM和LVI-SAM需要学习源码的同学可以下载
快乐小脾孩·2024-01-12 12:40

Eric piano 日常

是LEGO吗？分心......5.不想练指法，boring......6.这礼拜能过吗？
尘世小书虫·2023-12-27 01:00

Unity LEGO MicroGame学习模板学习笔记

写在前面LEGOMicroGame是Unity官方发布的、可以在资产商店免费获取的学习模板，提供了一系列预制乐高积木，玩家可以使用这些积木，搭建富有特色和功能的关卡。本篇是我在学习该模板的时候的一些学习笔记，希望能对想要了解Unity的人有所帮助。由于个人能力有限，难免会有疏漏之处，欢迎大家讨论和指正。文章目录写在前面GetStart进入Play模式了解游戏在层级界面中选择人仔GameObject
Recitative·2023-12-25 03:49

在ubuntu20.04下编译并运行Point-LIO、FAST_LIO2、Faster-LIO、DLO、LeGO-LOAM、LIO-SAM（即部分问题解决）

https://github.com/engcang/SLAM-application在运行算法建图的步骤：1、将源码下载到ros的工作环境中；2、根据系统配置修改源码：比如：在ubuntu20.04中运行LeGO-LOAM
睡不着的苏东坡·2023-12-05 21:02

Ubuntu18.04安装LVI-SAM保姆级教程

目录1LIO-SAM的安装前要求1.1ROS安装：参考我的另一篇博客1.2gtsam安装（参考LeGO-LOAM1.2节）2安装
灬杨三岁灬·2023-12-02 10:26

Ubuntu18.04安装LIO-SAM保姆级教程

目录1LIO-SAM的安装前要求1.1ROS安装：参考我的另一篇博客1.2gtsam安装（参考LeGO-LOAM1.2节）2安装2.1建立catkin工作空间（我取名为LIO-SAM）2.2建立src文件夹
灬杨三岁灬·2023-11-30 20:12

玩具测评丨LEGO乐高76128《蜘蛛侠：英雄远征》大战熔岩人

不少朋友问会不会测评LEGO乐高的玩具？
玩具宅·2023-11-24 20:42

LeGO-LOAM 复现（Ubuntu18.04、ROS Melodic、gtsam）

简单总结起来，LeGO-LOAM的主要特点有以下三点：（1）对地面做了分割，减少了特征搜索范围（2）提取特征之前做了聚类，提高了特征质量（
Demo_xxx·2023-11-22 04:11

ubuntu18.04搭建LeGO-LOAM并实现建图+VLP雷达+安装GTSAM+安装VTK+安装pcl+创建工作空间+湖泊数据集（小白笔记）

http://t.csdn.cn/QIQDr这是当时操作的主参考教程一、安装ros本机上已经有ros-melodic，ros安装可以参考其他博主的教程，或者我写的新手安装笔记为之前安装的时候睬了很多坑，后来又因为目标检测yolov5、pytorch什么的重装了好几次系统，被迫生出来的经验建议安装anaconda使用conda环境，这会很方便，并且减少之前可能出现的错误（我以下都在我之前创建的con
YDD982·2023-11-22 04:39

Ubuntu 18.04复现lego-loam

一、下载安装gtsam#第一步：安装依赖的功能包sudoapt-getinstalllibboost-all-devsudoapt-getinstalllibparmetis-dev#第二步：检查环境版本对应情况cmake--version#需要CMake>=2.6gcc-v#需要gcc>=4.7.3#第三步：下载gtsamcd~gitclonehttps://bitbucket.org/gtbo
雨中的少年·2023-11-22 04:39

SC-LeGO-LOAM建图（Ubuntu18.04 melodic）

记录第一条博客最近回来想尝试LOAM跑单线雷达不知各路大神有没有成功实现的顺便整理下之前跑的这项greatwork网上有关LeGO_LOAM的教程已经铺天盖地了但是能分享下自己的实验成果也是很开心：）HowtouseGTSAM
qq_1478255920·2023-11-22 04:39

Ubuntu18.04安装LeGO-LOAM保姆级教程

系统环境：Ubuntu18.04.6LTS1.LeGO-LOAM的安装前要求：1.1ROS安装：参考我的另一篇博客Ubuntu18.04安装ROS-melodic保姆级教程_灬杨三岁灬的博客-CSDN博客文章浏览阅读
灬杨三岁灬·2023-11-22 04:07

lego let‘s encrypt 证书

下载https://github.com/go-acme/lego对应平台的二进制文件即可生成证书.
takujo·2023-11-20 22:13

Lego-美团接口自动化测试实践

Lego-美团接口自动化测试实践一、概述1.1接口自动化概述众所周知，接口自动化测试有着如下特点：低投入，高产出。比较容易实现自动化。和UI自动化测试相比更加稳定。如何做好一个接口自动化测试项目呢？
zljain·2023-11-14 21:20

Lego-LOAM和LIO_SAM的使用及地图的处理

文章目录lego-loam和lio-sam的使用一、lego-loam1.安装编译2.运行2.1使用bag包进行3d建图,保存点云地图2.2使用录制好的bag包进行3d建图，并进行3d转2d栅格地图。
如阳光如你·2023-11-07 21:33

从零入门激光SLAM（十一）——LeGo-LOAM源码超详细解析1

大家好呀，我是一个SLAM方向的在读博士，深知SLAM学习过程一路走来的坎坷，也十分感谢各位大佬的优质文章和源码。随着知识的越来越多，越来越细，我准备整理一个自己的激光SLAM学习笔记专栏，从0带大家快速上手激光SLAM，也方便想入门SLAM的同学和小白学习参考，相信看完会有一定的收获。如有不对的地方欢迎指出，欢迎各位大佬交流讨论，一起进步。博主创建了一个科研互助群Q：772356582，欢迎大家
桦树无泪·2023-11-07 00:53

像搭乐高一样做数学定理证明题，GPT-3.5证明成功率达新SOTA

©作者|机器之心编辑部来源|机器之心中山大学和华为等机构的研究者提出了LEGO-Prover，实现了数学定理的生成、整理、储存、检索和复用的全流程闭环。
PaperWeekly·2023-11-02 05:04

基于SC-LeGO-LOAM的建图和ndt_localizer的定位

基于SC-LeGO-LOAM的建图和ndt_localizer的定位链接:link.SC-LeGO-LOAM链接:link.ndt_localizer将建图和定位两部分分开，利用SC-LeGO-LOAM
Cyh_0408·2023-11-01 15:01

基于SC-LeGO-LOAM的建图和ndt_localizer的定位

link基于SC-LeGO-LOAM的建图和ndt_localizer的定位链接:link.SC-LeGO-LOAM链接:link.ndt_localizer将建图和定位两部分分开，利用SC-LeGO-LOAM
luoganttcc·2023-11-01 15:57

开源3D激光（视觉）SLAM算法汇总（持续更新）

目录一、Cartographer二、hdl_graph_slam三、LOAM四、LeGO-LOAM五、LIO-SAM六、S-LOAM七、M-LOAM八、livox-loam九、Livox-Mapping
luoganttcc·2023-10-28 19:20

LIO-SAM算法解析

文章目录简介算法概述1.点云去畸变1.1主要功能1.2主要流程2.特征提取3.IMU预积分4.地图优化5.算法评估简介LIO-SAM在lego-loam的基础上新增了对IMU和GPS的紧耦合，采用一个因子图对位姿进行优化
Lusix1949·2023-10-27 14:23

LeGO-LOAM源码解析3： featureAssociation（一）

featureAssociation.cpp解析一一、概述二、main函数三、FeatureAssociation类的私有对象四、FeatureAssociation类的构造函数1.ROS消息订阅发布的具体定义2.变量的初始化函数initializationValue3.回调函数(1)分割点云接受laserCloudHandler(2)界外点云接受outlierCloudHandler(3)自定义
MIKingZCC·2023-10-27 01:55

Lego-LOAM中的细节问题

节点/featureAssociation发布了雷达里程计，frameid为/laser_odom，10HZ；节点/mapOptmization发布了地图优化的里程计，frameid为/aft_mapped，2HZ；节点/transformFusion订阅了来自上述两个节点的里程计topic，融合计算，发布最终的里程计，frameid为/camera,10HZ；以上3个/tf信息流，其parent
qujingmm·2023-10-27 01:24

镭神16线激光雷达跑SC-LeGo-LOAM算法

https://gitee.com/zhankun3280/lslidar_c16_lego_loam首先，要
酸梅果茶·2023-10-27 01:23

3D激光slam：LeGO-LOAM---基于广度优先遍历的点云聚类算法及代码分析

3D激光slam：LeGO-LOAM---基于广度优先遍历的点云聚类算法及代码分析前言广度优先遍历（BFS）算计介绍基于BFS的点云聚类和外点剔除代码讲解gazebo测试前言广度优先遍历（BFS）算计介绍广度优先遍历
月照银海似蛟龙·2023-10-27 01:53

SC-Lego-LOAM解析（中）

mapOptmization还是直接来到main函数：intmain(intargc,char**argv){ros::init(argc,argv,"lego_loam");ROS_I
代码多少钱一两·2023-10-27 01:21

SC-Lego-LOAM解析（上）

文章目录正文imageProjectionfeatureAssociationFeatureExtraction正文SC-Lego-LOAM实际上应该并不对应某一篇特定的论文，而是韩国KAIST在github
代码多少钱一两·2023-10-27 01:20

LeGO-LOAM算法流程

https://www.cnblogs.com/zhangjcblog/p/10580683.html
若曦爹·2023-10-27 01:50

Lego-Laom算法深度解析

文章目录参考链接系统概述1.点云分割模块1.1生成距离图像1.2地面点的初步筛选1.3基于BFS的点云分割2.特征检测2.1特征提取2.1.1点云去畸变2.2特征提取3雷达里程计3.1特征匹配3.2位姿估计4.地图构建4.1全局地图4.2局部地图5.性能评价-对标LOAM算法5.1特征点数量对比5.2迭代次数对比5.3运行时间对比5.4位姿误差对比参考链接[1]基于广度优先遍历的点云聚类算法及代码
Lusix1949·2023-10-27 01:46

礼物

轩从温哥华回来，进到家门口，然急不可耐的想打开他的行李箱，我知道他想看看哥有没有买lego回来，从机场到家，我都没听他讲起有带东西给然，只是说因为睡过头，没时间给帮妈妈买小孩早上吃的甜甜圈。
_恭敬_·2023-10-25 07:14

EV3基础课（五）：编程软件介绍1

一、先安装EV3的编程软件它的下载可以在LEGO教育的官网（https://education.lego.com/zh-cn/downloads）中找到。
快乐骑士小乐高·2023-10-20 18:30

专家见解丨DTC品牌生存发展的3个关键

Lego创意总监JamesGregson认为，在同质化的DTC品牌崛起之下，打造品牌差异成为生存的关键，通过内容用户共创、用户社群运营以及商业模式升级三个关键，以此来颠覆品牌与创造者的关系，并转型向以客户服务和忠诚度为核心的商业模式
Runwise创新社区·2023-10-18 17:31

M2DGR数据集在一些SLAM框架上的配置与运行：ORB-SLAM系列、VINS-Mono、LOAM系列、FAST-LIO系列、hdl_graph_slam

ORB-SLAM22.1配置参数2.2单目三、ORB-SLAM33.1配置参数3.2运行单目+IMU四、VINS-Mono4.1配置参数4.2运行单目+IMU五、DM-VIO5.1安装5.2配置运行六、A-LOAM七、LeGO-LOAM
ZARD帧心·2023-10-16 21:39

乐高Studio打开Solidworks零件/装配体 （sw另存obj文件）

10-13最新版文章目录操作步骤1）solidworks开启`ScanTo3D`功能2）零件/装配体保存至stl格式文件3）以SanTo3D网格文件方式打开stl4）将打开的stl另存为obj格式5）用Lego-PartDesigner
whistle哨子·2023-10-15 19:12

C++高性能大规模服务器开发实践

01Lego简介首先介绍一下CDN。非常早期的时候有一个大牛创建了一个公司叫阿卡曼，他把服务器部署到全球各地，然后把源站的内容缓存在就近的服务器。
linux大本营·2023-10-09 11:06

Malicious Secure MPC: C&C、Lego、ZKP

参考文献：Chaum,D.1983.“BlindSignatureSystem”.In:AdvancesinCryptology–CRYPTO’83.Ed.byD.Chaum.PlenumPress,NewYork,USA.153.EvansD,KolesnikovV,RosulekM.Apragmaticintroductiontosecuremulti-partycomputation[J].
山登绝顶我为峰 3(^v^)3·2023-10-04 19:42
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