在pixhawk中看到如下代码：templateOwnPtr&operator=(OwnPtr&&other){T*old=_ptr;_ptr=other.leak();deleteold;return

惭愧的很，其实研究飞行器pixhawk已经有近一年的时间了，也曾一直想写点什么，但总是被各种理由耽误和错过了。

提高mavros中IMU话题的发布频率提高波特率提高方法命令行方式原始IMU数据飞控计算过后的IMU数据总结更改启动文件在上位机上很多时候都需要用到无人机的IMU信息，我用的飞控硬件是Pixhawk4，

主要硬件我们以双目摄像头+树莓派+Pixhawk飞控来实现功能：双目摄像头与树莓派通过USB接口来连接，树莓派和Pixhawk飞控通过串口来通信。树莓派系统配置首先，给树莓派烧写系统。

小编最近刚调试完光流传感器，效果非常理想，无GPS情况下很稳定。小编把调试过程的过程和遇到的问题分享给大家，希望大家少走弯路。在安装和调试光流传感器之前，先保证旋翼机已经安装和调试完毕，在自稳模式下稳定飞行。PX4Flow简介PX4Flow光流传感器是一种高分辨率的图像传感器，内置3轴陀螺仪，通过分析摄像头下方相邻两帧图像的像素的移动，得到无人机X和Y方向的地速，光流模块用于定点悬停，采用速度闭环

pixhawk使用WiFi前期准备刷固件安装刷固件软件进入刷固件模式下载固件刷固件使用接线飞控参数更改使用方法在使用pixhawk的时候有时候在无人机上不方便搭载处理器，这个时候进行外部控制。

欢迎交流~个人Gitter交流平台，点击直达：玩过Pixhawk看过log日志文件的朋友可能都会发现日志上显示的时间与我们实际飞行的时间不一致。细心的应该会发现日志上记录的时间比本地时间慢了8个小时。

玩了好几年的航模了，至今入坑快4年有余了，玩了自制飞控，玩别人的飞控，玩了多旋翼，玩固定翼。好东西天天都有新的，飞机还是该飞丢飞丢，该炸机就炸机，绝不留情！最进两年才转入固定翼的坑，感觉玩多旋翼太没有新意了，已经被玩烂了，随便找个Dji的飞机出来，都比自己DIY出来的飞机稳定。还便宜！多旋翼操作的傻瓜化，导致没有太多的玩机乐趣，固定翼操作难度大，速度快，非常带感！说了这么多，固定翼最大的问题还是电

总体介绍以开源项目Pixhawk为基础进行功能扩展，利用室内定位系统optitrack，开发多无人机协调控制软件。主要开发语言为C++，实现集中式的无人机编队飞行。

最近实验室在搭建四轴编队飞行系统的过程中遇到了一点问题，不能进入pixhawk的offboard模式。在网上查了好多资料，发现要进入offboard模式，必须先给它发生setpoint。

VL53L0X测距长度只有两米，精确度在±3百范围，还是挺不错的，测距时间不足30ms，可用于无人机室内或者高度比较低的场景飞行。该芯片使用IIC进行通信，可编程模块IIC地址，可以进一步用于低成本多方向无人机避障等。接线如下图：ardupilot在Copter-3.6,Rover-3.3及Plane-3.9以上版本对该模块进行了支持，使用时修改设置如下：RNGFND_TYPE=16(VL53L0

我采用的配置是FS-i6遥控器+FS-ia6B+pixhawk，下面简单介绍一下使用过程。

一、Pixhawk部分1.读取数据测试步骤：在Firmware/src/modules中添加一个新的文件夹，命名为rw_uart在rw_uart文件夹中创建CMakeLists.txt文件，并输入以下内容

电脑为Ubuntu16.04，安装来ROS（kinetic版本）和gazebo（9版本），在做PX4固件仿真，想实现外部控制Pixhawk，但是运行roslaunchpx4posix_sitl.launch

说起开源飞控，可能大家第一时间想到的是国外的商业级飞控APM，PX4/pixhawk,等等，国内也有很多，模仿APM，PX4的居多，在这里就不一一列举了，在2018年底一款全新的国内开源飞控ACFLY诞生了

1.classAP_HAL::AP_HAL，该接口类聚合了所有提供给应用层的硬件接口classAP_HAL::HAL{public:HAL(AP_HAL::UARTDriver*_uartA,//consoleAP_HAL::UARTDriver*_uartB,//1stGPSAP_HAL::UARTDriver*_uartC,//telem1AP_HAL::UARTDriver*_uartD,/

1Pixhawk是一款基于ARM芯片的32位开源飞控，由ETH的computervisionandgeometrygroup的博士生Lore

它可以与任何Pixhawk系列控制器一起使用，这里我用的是安信可的NodeMCU模块。此款WIFI数传模块适应于APM和PIX等飞控，可以用于手

用的飞控是Pixhawk4，飞控的固件是PX4。对于APM的固件也可以用，理论上来说对于使用mavli

欢迎交流~个人Gitter交流平台，点击直达：参考文献：MinimumSnapTrajectoryGenerationandControlforQuadrotorsPX4中多旋翼无人机的控制分为姿态控制和位置控制两个部分。大致解读如下姿态控制mc_att_control角度控制（外环P）/***Attitudecontroller.*姿态角控制外环P*Input:'vehicle_attitude

Pixhawk(APM固件)ArduPilot的遥控器读取及油门转换1.遥控器硬件连接Futaba的接收机通过Sbus连接到PX4IO芯片上，即STM32F10X的芯片上，PX4IO与PX4FMU(STM32F42X

参考：KeepingaGoodAttitude:AQuaternion-BasedOrientationFilterforIMUsandMARGs.PX4/Pixhawk—uORB深入理解和应用应用场景本文中

我的FMUv1FMUv1(参考pixhawk2.4.5)IMUv1IMUv1底板PMU分电板FMUv1(参考pixhawk2.4.5)哈哈，参照pixhawk命名，我把自己设计的第一代飞控板恬不知耻称为

AnInteractiveTurorialforNon-Experts.原文本文惯例及说明：译文中的Demo请至原文处运行最好具有高等数学和线性代数基础本文基本原理和飞控中的EKF代码实现之间是有差距的在接触OpenPilot和Pixhawk

这篇文章主要讲了如何通过mavros来控制pixhawk。硬件逻辑是这样子，我们先搞一个odroid（土豪上TX2），再用usb线将odroid与pixhawk连接。

开发这个简单例程的初衷是想把在github上能在linux系统跑的通过udp接收mavlink消息的程序移植到windows系统下。原始文件的下载和简单修改github源代码地址：https://github.com/proto3/MAVkit，按照它的readme文件可以实现通过串口，udp，tcp，log文件等方式接收或者发送mavlink消息。可能它给的例程不太直观，我这里把它的源码改动了一

几个必看的官方资料：px4开发者指南：http://pixhawk.org/dev/px4flowpx4flow介绍：http://pixhawk.org/start?

Pixhawk—添加一个自定义传感器—超声波（串口方式）1说明  首先超声波模块是通过串口方式发送（Tx）出数据，使用的模块数据发送周期为100ms，数据格式为：R0034R0122R0122R0046R0127R0044R0044R0125R0034R0037R0041R0122R0122

humanking7/article/details/85335364文章目录1如何定义开源2开源飞控又是何物3开源飞控的发展4你不该错过的开源飞控一览4.1.Arduino飞控4.2.APM飞控4.3.PX4和PIXHawk4.4

pixhawk是硬件平台，PX4是pixhawk的原生固件，专门为pixhawk开发的APM（ArdupilotMega）也是硬件Ardupilot是APM的固件，所以称ArduPilot固件也叫APM

UORB模块研读uORB函数解析：uORB模块（MicroObjectRequestBroker，微对象请求代理器）uORB是Pixhawk系统中关键的一个模块，肩负了数据传输任务。

一、组装（螺旋桨可以最后装）机械结构配置：名称型号飞控Pixhawk2.4.8（带安全开关，蜂鸣器，还买了减震板）螺旋桨8045ABS（330机架也可以用）机架450（脚架也买了）电池4S5200mAh25C

鉴于串级PID在pixhawk系统中的重要性，无论是误差的补偿，如姿态解算；还是控制的实现，如姿态控制，位置控制，靠的都是串级的pid，这里我们先对串级pid做一个介绍，后面会再接着分析，姿态的控制以及位置的解算和控制

摘自：https://mp.weixin.qq.com/s?__biz=Mzg2NDI0MzU5NA==&mid=2247484086&idx=1&sn=028fda952f19eddb01bbe179894bbf15&chksm=ce6d1853f91a914589604501d1b16a1ccc824f042748544820cec14fd221ab54fb7b27074356&scene=2

摘自：https://mp.weixin.qq.com/s?__biz=Mzg2NDI0MzU5NA==&mid=2247484043&idx=1&sn=94d9153a563ff6d00c85e070c8c3a890&chksm=ce6d186ef91a91787cdd8801e6dc719cd7a0f4f144ee492b8723cc4d9d2ede9865aa25af46a0&scene=2

摘自：https://mp.weixin.qq.com/s/24Sdne3Yw4LOaMwTHzgF-Q图文并茂详细教程之--用pixhawk飞控组装一台F450四轴无人机（上）原创CJKK苍穹四轴DIY2019

摘自：https://mp.weixin.qq.com/s/1vXfYPgaQEkXLfpSnjJqAw图文并茂详细教程之--用pixhawk飞控组装一台F450四轴无人机（下）CJKK苍穹四轴DIY2019

摘自：https://mp.weixin.qq.com/s/HY7XLzUH1odve4d8paknpg图文并茂详细教程之--用pixhawk飞控组装一台F450四轴无人机（中）CJKK苍穹四轴DIY2019

参考px4官网流程：https://dev.px4.io/en/setup/dev_env_linux_ubuntu.htmlhttps://dev.px4.io/en/setup/building_px4.html配置过程中网速一定要好！！！！一定要好！！！！最好！！！不然会出很多莫名其妙的bug的！！！！！--------------------------------------------

（先声明出处：http://blog.csdn.net/qq_21842557/article/details/52214425）创业领域现在最火爆的是什么？无疑是机器人和无人机。越来越多的巨头和VC的青睐将机器人领域变成一个颇为吸引人的风口，可是极高的技术门槛却又挡住了一群想要进去的人。以史为鉴，再加上发展的眼光来看，机器人必将会成为改变未来世界的一大助力。开源项目从来都是最好的学习教材，对于刚

有的时候想搞个pixhawk的新工程，gitclone一个firmware下来经常在编译开始的时候就报错，然后很苦恼。

搭建飞控开发环境：ubuntu下pixhawk开发环境搭建（PX4开发）关于开发环境，可以选择Windows、Linux或者Mac，若选择Linux，建议安装Ubuntu16.04的版本，版本太旧会导致一些核心库文件无法下载

自己也能研究得透彻一些，从硬件到软件，不想大型无人机，光飞控比如Pixhawk源码你就折腾不完。先把一个小型无人机得硬件到软件研究透彻先。并且能自己做一个出来。

1Pixhawk---fatal:Notagitrepository(oranyoftheparentdirectories)1执行gitremoteaddorigin(代码仓库地址)[email protected]

今天遇到编译pixhawk2代固件无法upload的问题，出现TypeError:abytes-likeobjectisrequired,not‘str’，在1代中是可以makeupload的ninja

2017年3月中旬正式决定入坑PX4，以下是期间的经历（填坑中...）1.【2017年4月1日】按PX4DevelopmentGuide，在ubuntu上建立PIXHAWK的PX4固件开发环境，编译烧写成功

offboardPX4中的offboard(暂译作外部控制)是一个非常强大的功能。可以接受来自外部的控制指令，按照目前的了解来看，offboard搭配上MAVROS以及类似于TX1/NUC板载计算器，在PX4这个稳定的飞控平台上加上视觉处理或者人工智能，大有可为。配置说明官网上有一个外部控制的例程，让飞机起飞到2米的高度(x=0,y=0,z=0)，这里使用的是ROS里面的坐标系，并不是PX4固件中

在原版pix上面进行改版很方便，可以去除很多不必要的电路。笔者将电源管理芯片去除，5V来源于变压器输出或者是连接电脑时的USB供电，并将它们并联起来，但是板子做回来焊接后发现问题如下：1.拆原版芯片，焊接到自己的板子上面，连接usb到电脑能识别com口，飞控程序正常运行。2.接入stlink重新烧录两块芯片的BootLoader后发现再次连接usb不能识别com口了。问题来了，怎么重新烧写boot

px4源码编译指南强烈推荐大家去看官网的英文文档，国内的博客杂七杂八，官网的中文也很久没有更新，这几天自己踩了很多坑，写个教程希望能帮助到大家（本文选用平台是pixhawk1)1.安装ubuntu16.0418.04

2020.2.21一场瘟疫把很多人都困在了家里，闲来无聊，打算学学PX4，又因为手头没有pixhawk实物，没法进行半实物仿真（硬件在环仿真），只能进行虚拟仿真。