rbpf粒子滤波slam

激光slam学习笔记3--轨迹建图经验接口介绍

背景：如果给了一条轨迹和轨迹时间戳上的激光点云，那么拼接地图是一个有趣的事情。概要：先介绍来自liosam里面手动计算的接口，后面介绍一种pcl自带的接口。1、手动计算的接口该接口采用手撕方式写的，定制性，运行速度更快些，但通用性不行。pcl::PointCloud::PtrtransformPointCloud(pcl::PointCloud::PtrcloudIn,PointTypePose*
鸿_H·2023-10-07 05:20

《视觉 SLAM 十四讲》V2 第 6 讲 非线性优化 【高斯牛顿法、列文伯格-马夸尔特方法 、Ceres 库 和 g2o库 】

文章目录6.1.2最小二乘寻找下降增量Δxk\Delta\bm{x}_kΔxk的4种方法6.2.1一阶和二阶梯度法(最速下降法、牛顿法)6.2.2高斯牛顿法6.2.3列文伯格-马夸尔特方法【阻尼牛顿法】【信赖区域法】6.3实践6.3.1手写高斯牛顿法【Code】6.3.2谷歌的优化库Ceres【最小二乘问题求解库】【Code】6.3.3g2o(GeneralGraphicOptimization)
Gaogaogaoshu·2023-10-07 03:04

ORB-SLAM: a Versatile and Accurate Monocular SLAM System

摘要本文提出了ORB-SLAM，一种基于特征的单目SLAM系统，它可以在室内外的大小环境中实时运行。该系统对严重的运动噪声具有鲁棒性，允许宽基线闭环和重定位，并且可以全自动的初始化。
weixin_44035919·2023-10-07 01:13

【论文翻译】ORB-SLAM: A Versatile and Accurate Monocular SLAM System

摘要本文介绍了ORB-SLAM，一种基于特征的单目SLAM系统，该系统可在大小场景和室内外环境中实时运行。该系统对复杂的剧烈运动具有鲁棒性，允许宽基线闭环和重定位，且包含完整的自动初始化。
fish小余儿·2023-10-07 01:42

VSLAM视觉里程计总结

相机模型是理解视觉里程计之前的基础。视觉里程计（VIO）主要分为特征法和直接法。如果说特征点法关注的是像素的位置差，那么，直接法关注的则是像素的颜色差。特征点法通常会把图像抽象成特征点的集合，然后去缩小特征点之间的重投影误差；而直接法则通过warpfunction直接计算像素点在另一张图像上的颜色差，这样就省去了特征提取的步骤。特征点：关键点（位姿）+描述子（向量）直接法：根据像素的亮度信息估计相
Yangy_Jiaojiao·2023-10-06 19:24

自学SLAM（2）---保姆教程教你如何使用自己的视频运行ORB-SLAM2

前言如果你是新手入门，仅仅只会Linux的基本操作，并看了高翔老师视觉SLAM视屏的第一讲，那么你需要准备一整天的时间，可能还不一定能运行出来！运行ORB-SLAM2将会安装很多很多东西。
Chris·Bosh·2023-10-06 14:09

《机器人SLAM导航核心技术与实战》第1季：第4章_机器人传感器

视频讲解【第1季】4.第4章_机器人传感器-视频讲解【第1季】4.1.第4章_机器人传感器_惯性测量单元-视频讲解【第1季】4.2.第4章_机器人传感器_激光雷达-视频讲解【第1季】4.3.第4章_机器人传感器_相机-视频讲解【第1季】4.4.第4章_机器人传感器_带编码器的减速电机-视频讲解第1季：第4章_机器人传感器先导课第1季：快速梳理知识要点与学习方法第2季：详细推导数学公式与代码解析第3
小虎哥哥爱学习·2023-10-06 08:50

《机器人SLAM导航核心技术与实战》第1季：第5章_机器人主机

视频讲解【第1季】5.第5章_机器人主机-视频讲解【第1季】5.1.第5章_机器人主机_X86与ARM主机对比-视频讲解【第1季】5.2.第5章_机器人主机_ARM主机树莓派3B+-视频讲解【第1季】5.3.第5章_机器人主机_ARM主机RK3399-视频讲解【第1季】5.4.第5章_机器人主机_ARM主机Jetson-tx2-视频讲解【第1季】5.5.第5章_机器人主机_分布式架构主机-视频讲解
小虎哥哥爱学习·2023-10-06 08:19

《机器人SLAM导航核心技术与实战》第1季：第6章_机器人底盘

视频讲解【第1季】6.第6章_机器人底盘-视频讲解【第1季】6.1.第6章_机器人底盘_底盘运动学模型-视频讲解【第1季】6.2.第6章_机器人底盘_底盘性能指标-视频讲解【第1季】6.3.第6章_机器人底盘_典型机器人底盘搭建-视频讲解第1季：第6章_机器人底盘先导课第1季：快速梳理知识要点与学习方法第2季：详细推导数学公式与代码解析第3季：代码实操以及真实机器人调试答疑课------（永久免费
小虎哥哥爱学习·2023-10-06 08:49

《视觉 SLAM 十四讲》V2 第 5 讲 相机与图像

文章目录相机内参&&外参5.1.2畸变模型单目相机的成像过程5.1.3双目相机模型5.1.4RGB-D相机模型实践5.3.1OpenCV基础操作【Code】OpenCV版本查看5.3.2图像去畸变【Code】5.4.1双目视觉视差图点云【Code】5.4.2RGB-D点云拼合成地图【Code】习题题1√题2题3√题4题5题6题7空间点投影到相机成像平面前面内容总结：1、机器人如何表示自身位姿视觉S
Gaogaogaoshu·2023-10-05 17:23

ROS运行ORB-SLAM2，D435i深度摄像头运行ORB-SLAM2，ROS编译的Syntax check of ORB_SLAM2/manifest.xml failed解决

一.运行ROS版的ORB-SLAM21.将Examples/ROS/ORB_SLAM2路径添加到ROS_PACKAGE_PATH环境变量中。打开.bashrc文件并在末尾添加以下行。
楚歌again·2023-10-05 02:26

终于完成了20+技术方向学习路线的搭建(BEV感知/3D检测/多传感器融合/SLAM与规划等)...

历时半年，我们搭建了一个国内最专业的自动驾驶感知、定位融合、仿真部署的平台，完成了近20+的技术方向学习路线的搭建！自动驾驶是未来出行的趋势，无论是国家层面还是企业层面都投入巨资研发，期望计算机视觉与AI能够改变出行。根据汽车人的了解，近期有不少相关企业陆续开放了HC！目前我们接触的从业者大多是机械、电气、自动化专业的同学，今年来看还有相当一部分从事互联网行业的同学跨行过来，相比于计算机科班来说，
自动驾驶之心·2023-10-04 19:00

SLAM从入门到精通（用python实现机器人运动控制）

【声明：版权所有，欢迎转载，请勿用于商业用途。联系信箱：[email protected]】在ROS下面，开发的方法很多，可以是c++，可以是python。大部分接口操作类的应用，其实都可以用python来开发。或者如果想对某一类的算法、设备来验证，这个时候用python来开发也是ok的。当然如果是纯算法，或者最终是需要部署在嵌入式系统上面长期运行的，那么这个时候基本上只能选择c++了。下面我
嵌入式-老费·2023-10-04 16:26

【深蓝学院】手写VIO第4章--基于滑动窗口算法的 VIO 系统：可观性和 一致性--作业

0.内容T1.参考SLAM14讲P247直接可写，注意ξ1,ξ2\xi_1,\xi_2ξ1,ξ2之间有约束（关系）。
读书健身敲代码·2023-10-04 16:22

Hono——一个小型，简单且超快的Edges Web框架

它适用于任何JavaScript运行时：CloudflareWorkers，FastlyCompute@Edge，Deno，Bun，Vercel，Netlify，Lagon，AWSLambda，Lambda
Willin 老王带你躺平养老·2023-10-04 14:33

特斯拉CEO，太空探索技术公司的老板，“钢铁侠”埃隆•马斯克！

特斯拉汽车早在2004年，特斯拉汽车（TeslaMotors）就进行了首轮融资。然后在短短的4年之后，2008年推出了首款特斯拉汽车产品Roadster。
洲舟呀·2023-10-03 22:42

对图像中边、线、点的检测（支持平面/鱼眼/球面相机）附源码

前言图像的线段检测是计算机视觉和遥感技术中的一个基本问题，可广泛应用于三维重建和SLAM。虽然许多先进方法在线段检测方面表现出了良好的性能，但对未去畸变原始图像的线段检测仍然是一个具有挑战性的问题。
大胡子大叔·2023-10-03 21:45

《视觉 SLAM 十四讲》V2 第 4 讲 李群与李代数 【什么样的相机位姿 最符合 当前观测数据】

P71文章目录4.1李群与李代数基础4.1.3李代数的定义4.1.4李代数so(3)4.1.5李代数se(3)4.2指数与对数映射4.2.1SO(3)上的指数映射罗德里格斯公式推导4.2.2SE(3)上的指数映射SO(3),SE(3),so(3),se(3)的对应关系4.3李代数求导与扰动模型4.3.2SO(3)上的李代数求导4.3.3李代数求导4.3.4扰动模型(左乘)【更简单的导数计算模型】4
Gaogaogaoshu·2023-10-03 19:49

【SLAM数学基础】李群与李代数 & BCH近似公式

三维旋转构成了三维旋转群SO(3)，其对应的李代数为so\mathfrak{so}so(3)；三维变换构成了三维变换群SE(3)，其对应的李代数为se\mathfrak{se}se(3)。1.指数映射李代数元素到李群元素的映射为指数映射，其中so\mathfrak{so}so(3)至SO(3)的指数映射为：exp⁡(ϕ∧)=R=Exp(ϕ)\exp(\bm{\phi}^{\wedge})=\bm{
果壳中的robot·2023-10-03 18:56

dm-vio-ros的安装（详细）

前言dm-vio安装参考博客【SLAM】DM-VIO(ros版)安装和论文解读在安装过程中，有些地方提示的不是很清楚，故写一篇记录避免再次犯错。
~山有木兮·2023-10-03 17:29

SLAM面试笔记(7) — Linux面试题

目录问题1：Linux系统基本组件？问题2：Linux和Unix有什么区别？问题3：Linux下编译程序问题4：gcc基本格式和常用指令问题5：用什么命令查找内存和交换使用情况？问题6：Linux常用指令汇总问题7：软链接和硬链接的区别？问题8：解释Linux中的文件权限？问题9：绝对路径用什么符号表示？当前目录、上层目录用什么表示？主目录用什么表示?切换目录用什么命令？问题10：怎么清屏？怎么退
几度春风里·2023-10-03 15:47

SLAM面试笔记(7) — Linux面试题

目录问题1：Linux系统基本组件？问题2：Linux和Unix有什么区别？问题3：Linux下编译程序问题4：gcc基本格式和常用指令问题5：用什么命令查找内存和交换使用情况？问题6：Linux常用指令汇总问题7：软链接和硬链接的区别？问题8：解释Linux中的文件权限？问题9：绝对路径用什么符号表示？当前目录、上层目录用什么表示？主目录用什么表示?切换目录用什么命令？问题10：怎么清屏？怎么退
几度春风里·2023-10-03 13:47

【深蓝学院】手写VIO第4章--基于滑动窗口算法的 VIO 系统：可观性和 一致性--笔记

1.从高斯分布到信息矩阵SLAM问题的建模，MAP->MLE->LSP，我们只关心最大后验分布的那个点这个Σ−1\Sigma^{-1}Σ−1表示的是每次观测所占的权重，可调，也有方法可以动态地估计出。
读书健身敲代码·2023-10-03 02:58

【SLAM数学基础】旋转的三种数学描述及其转换

1.旋转矩阵所有的三维旋转矩阵组成了特殊正交群（SpecialOrthogonalGroup）SO(3)，它是一个3x3的实数矩阵，满足：旋转矩阵为正交矩阵：R⋅RT=I,R−1=RT;R\cdotR^T=I,~R^{-1}=R^T;R⋅RT=I,R−1=RT;旋转矩阵的行列式为1：det⁡(R)=1\det(R)=1det(R)=1.同时，一个旋转矩阵也可以转换为四元数或旋转矢量来描述，下面会进
果壳中的robot·2023-10-03 01:19

商务本Surface Laptop2用固态U盘安装Ubuntu18.04全教程（步骤篇）

分区准备分区方案主要参考附：电脑内存的查看方法开始安装强制关机方式grub引导结束任务对于SLAM项目的上手实践需要用ROS系统，需要配置Linux环境。
积极向上的药鼠李·2023-10-03 01:02

在ubuntu系统下的vscode环境中配置C++环境

记录1-----捣鼓了2个晚上终于能实现helloslam了文章目录前言准备工作开始前言ubuntu版本20.04VMwareWorkstation16Pro注意在Ubuntu商店下载的vscode不能输入中文使用命令下载
Burannnn·2023-10-02 18:58

SLAM从入门到精通（tf的使用）

【声明：版权所有，欢迎转载，请勿用于商业用途。联系信箱：[email protected]】在ros的机器人学习过程中，有一件事情是肯定少不了的。那就是坐标系的转换。其实这也很容易理解。假设有一个机器人，它有一个3dcamera、有一个机械手臂。这个时候有一个需求，需要通过3dcamera告知物体的位置，然后通知另外一个机械手臂取走。看上去这个任务很简单，但是这中间就涉及到了坐标系的转换。比如
嵌入式-老费·2023-10-02 16:54

深入底层原理—带你看透Lambda表达式的本质

Lambda的案例importjava.util.function.Consumer;publicclassLambda{pu
敲代码的程序狗·2023-10-02 03:00

JAVA进阶之Lambda实现原理

1、实例解析先从一个例子开始：publicclassLambdaTest{publicstaticvoidprint(Stringname,Printprint){print.print(name);}
冰河winner·2023-10-02 02:25

9.27 校招 实习 内推 面经

实习/校招汇总表格1、校招｜东风日产2024校园招聘正式启动https://mp.weixin.qq.com/s/_lkKLmjWfAH53UaMrrcy6g2、2023校招总结--机器人算法（导航/SLAM
Neituijunsir·2023-10-01 16:35

论文精读NMP：Neural Map Prior for Autonomous Driving

1基本背景2Motivation3相关研究基于激光SLAM的建图基于学习的语义建图Semanticlearningmapping神经表示4解决方案4.1问题说明4.2局部地图推理localmapinference4.2.1positionalembedding4.2.2
EEPI·2023-10-01 10:16

SLAM导航全栈书的正确打开方式（强烈推荐）

随着人工智能、机器人、无人驾驶等技术的蓬勃发展，作为底层技术基石的SLAM也逐渐被大家所熟知。人工智能技术如果仅仅停留在虚拟的网络和数据之中的话，那么它挖掘并利用知识的能力将非常有限。
小虎哥哥爱学习·2023-10-01 10:29

SLAM从入门到精通（gmapping建图）

联系信箱：[email protected]】前面我们介绍了hectorslam建图。相对而言，hectorslam建图对数据的要求比较低，只需要lidar数据就可以建图了。
嵌入式-老费·2023-10-01 10:28

树莓派4 安装Ubuntu 系统 实时运行 ORB-SLAM3

文章目录前言一、需要购买的材料二、树莓派安装Ubuntu系统1.下载Ubuntu18.04forRaspberryPi42.烧录系统3.更改树莓派WIFI设置4.启动树莓派，安装桌面三、安装ROS四、安装ORB-SLAM3
hhz_999·2023-10-01 09:23

ORB-SLAM2的布置（三）ORB-SLAM2的测试使用

目标在上一节，我们完成了ORB-SLAM2的编译与测试，这一节使用完整的数据集进行测试普通模式这里的普通模式直接运行编译之后的可执行文件单目摄像头首先是单目摄像头这里我们使用TUM数据集进行离线测试去到
卑微小熊·2023-10-01 09:22

ORB-SLAM3结合RealSense D455相机实时运行&离线官方样例测试部署

文章目录前言编译环境配置环境1.C++112.Pangolon3.Eigen34.DBoW2andg2o5.ORB_SLAM36.ROS7.librealsense8.相机驱动realsense-ros9
躲躲世道·2023-10-01 09:52

Docker下运行ORB-Slam2

1硬件介绍主机：–系统：ubuntu18.04–显卡：NVIDIAGeForceGT1030驱动版本：470.862软件安装：2.1docker参考：https://docs.docker.com/engine/install/ubuntu/sudoapt-getremovedockerdocker-enginedocker.iocontainerdruncsudoapt-getupdatesud
feisonzl·2023-10-01 09:22

Ubuntu部署运行ORB-SLAM2

ORB-SLAM2是特征点法的视觉SLAM集大成者，不夸张地说是必学代码。博主已经多次部署运行与ORB-SLAM2相关的代码，所以对环境和依赖很熟悉，对整个系统也是学习了几个月，一行行代码理解。
振华OPPO·2023-10-01 09:21

Interactive-slam& imGui & slam3dTool防坑手册

RandRgammarampsupportseemsbrokenerror:failedtocompileshader/home/ros_proj/catkin_ws/src/interactive_slam
燃烧的枫·2023-10-01 06:04

LineMarkNet:库位线检测方法

公众号致力于点云处理，SLAM，三维视觉，高精地图等领域相关内容的干货
点云PCL公众号博客·2023-09-30 19:46

自学视觉SLAM（1）

引言小编研究生的研究方向是视觉SLAM，目前在自学，已经学了Linux系统的基本操作，vim编辑器以及高翔老师的一些视屏。本篇文章为初学笔记。
Chris·Bosh·2023-09-30 10:08

《视觉 SLAM 十四讲》V2 第 11 讲 回环检测【消除累积误差】

习题整理相关文献【新的综述】等P283文章目录11.2词袋模型11.3.2Code：创建字典11.4.2Code：相似度计算训练自己的字典报错习题√题1√题2题3DBoW3库题4题5基于词袋的外观式回环检测SLAM
Gaogaogaoshu·2023-09-29 10:00

《视觉 SLAM 十四讲》V2 ——第3讲

文章目录《视觉SLAM十四讲》V22019年2.2经典视觉SLAM框架运动方程和观测方程HelloSLAM查看ubuntu版本lsb_release-acmake+makeVSCode自己下包安装，不要
Gaogaogaoshu·2023-09-29 10:59

【slam十四讲第二版】【课后习题】【第十一讲~回环检测】

【slam十四讲第二版】【课后习题】【第十一讲~回环检测】0前言1课后习题1.1请书写计算PR曲线的小程序。用MATLAB或Python可能更加简便一些，因为它们擅长作图。
踏破万里无云·2023-09-29 10:28

SD-MTSP：萤火虫算法（FA）求解单仓库多旅行商问题MATLAB（可更改数据集，旅行商的数量和起点）

参考文献：田梦楚,薄煜明,陈志敏,etal.萤火虫算法智能优化粒子滤波[J].自动化学报,2016,42(001):89-97.二、单仓库多旅行商问题SD-MTSP单仓库多旅行商问题（Single-DepotMultipleTravellingSalesmanProble
IT猿手·2023-09-29 03:18

13-函数式编程

interfaceBody{Stringdetailed(Stringhead);}interfaceMulti{StringtwoArg(Stringhead,Doubled);}publicclassLambdaExpr
xxx量化研究方法·2023-09-29 03:12

基于Matlab优化的粒子滤波算法实现无人机三维路径规划

基于Matlab优化的粒子滤波算法实现无人机三维路径规划简介：无人机的路径规划在航空领域具有重要的应用价值。
CyberwCoder·2023-09-29 01:49

SLAM从入门到精通（第一次hector slam建图）

【声明：版权所有，欢迎转载，请勿用于商业用途。联系信箱：[email protected]】目前建图的方法一般有视觉建图和激光建图两种。其中激光建图，又可以分成hector、gmapping、cartographer这几种。要说最简单的建图方法，那还真是非hector莫属。因为hector建图的话，本身需要的数据类型非常少，只需要lidar的输入数据即可，不再需要其他的数据。当然，hector
嵌入式-老费·2023-09-28 20:43

SLAM入门(4)：非线性函数优化方法

一、前言激光SLAM建图主要分为两个部分，前端的激光里程计和后端的非线性优化，激光里程计参考当前帧和地图参考帧的帧间匹配算法来完成位姿估计[1]，因此帧间匹配是SLAM建图非常重要的一环，常用的帧间匹配算法主要由两大类
Eonekne·2023-09-28 13:36

多激光雷达外参标定算法与源码解析(一):基于BLAM的建图模块

代码参考自livoxsdk:gitcode一、算法原理二、源码解析函数流:main->BlamSlam::ProcessPointCloudMessage点云处理流程为:滤波->帧间匹配->帧图匹配->
zwhdldz·2023-09-28 13:49
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