ros学习笔记

ROS学习笔记：TF坐标变换及编程练习

ROS学习笔记：TF坐标变换及编程练习关于TF的基本概念及实现方法详见上一篇博文：ROS学习笔记：TF坐标变换及编程详解本文我们在之前的基础上进行TF的编程练习。
moumde·2020-08-17 13:04

ROS学习笔记12 —— urdf/xacro的使用以及gazebo属性的描述

文章目录1.link标签包含的元素2.joint标签3.xacro1）常量定义与使用2）数学3）宏定义macro示例：4）条件块5）rospack命令6）包含其他xacro文件7）YAML8）其他4.Gazebo标签1）必须的标签2）纹理相关3）固定到世界坐标系4）transmission标签5）验证gazebo模型Node：1.link标签包含的元素：定义在图形界面观察到的图形，图形通过子标签定
罗伯特祥·2020-08-17 11:53

ROS学习笔记------ROS基础-----第一个ros例程（小海龟仿真） day 2 2019/1/21 帅某

**ROS学习笔记----->ROS基础------->第一个ros例程（小海龟仿真）day22019/1/21帅某南京工程学院**本笔记根据胡春旭老师教程记下，胡老师辛苦了，讲的特别棒，收获很大。
帅某·2020-08-17 11:52

ROS学习笔记（5）： TF（Transform）坐标转换和原理分析

目录6TF6.1TF/TFtree格式规范6.2TF相关工具命令6.3TF原理6.3.1ROS坐标系6.3.2坐标系分类6.3.3setupRobotTF6TFTF是ROS里的一个基本的也是很重要的概念,TF(TransForm)，就是坐标转换．tf本质是树状的数据结构，所以我们通常称之为"tftree",tf也可以看成是一个topic:/tf，话题中的message保存的就是tftree的数据结
知者智者·2020-08-17 10:00

ROS学习笔记------ROS机器人系统设计-----基础编程 day 7 2019/3/2 帅某（URDF机器人建模，urdf功能包的建立，urdf相关模型建立代码已经上传）

URDF机器人建模相关urdf代码链接:https://download.csdn.net/download/weixin_43262513/109900161.urdf介绍URDF(UnifiedRobotDescriptionFormat)，统一机器人描述格式，是一种特殊的xml格式，用来描述一个机器人.在ROS中，urdf功能包包含一个urdf格式文件的C++解析器，这样，任何通过统一编码格
帅某·2020-08-17 10:55

ROS学习笔记------ROS机器人系统设计-----基础编程 day 8 2019/3/7 帅某（Kinect的安装，xarco模型，xarco---urdf模型，gazebo物理仿真环境的搭建）

一Kinect的安装步骤如下：sudoapt-getinstallros-kinetic-freenect-*（*意思是通配符，只要前缀是ros-kinetic-freenect-的都安装，zsh不支持）gitclonehttps://github.com/avin2/SensorKinect.gitcdSensorKinect/BintarxvfSensorKinect093-Bin-Linux
帅某·2020-08-17 10:24

ROS学习笔记（11）-- 解读ROS机器人描述文件 -- URDF

1URDF语法规范参见：XMLspecifications2组件URDF由一些不同的功能包和组件组成，下图描述了这些组件之间的联系。3URDF教程如下图所示，本节将创建一个如下图所示结构的机器人模型。3.1基础模型上图所示是一个树形机器人模型，我们先从机器人的整体结构出发，不考虑过多的细节，可以将机器人通过如下的URDF表示： 上边的URDF模型定义了机器人的4个环节（link），然后定义了三个关
hhaowang·2020-08-17 10:05

ROS学习笔记11～URDF

一、URDF简介URDF（UnifiedRobotDescriptionFormat，统一机器人描述格式）是ROS中一个非常重要的机器人模型描述格式，ROS同时也提供URDF文件的C+解析器，可以解析URDF文件中使用XML格式描述的机器人模型。1、标签标签用于描述机器人某个刚体部分的外观和物理属性，包括尺寸（size）、颜色（color）、形状（shape）、惯性矩阵（inertialmatri
John ZHNANG·2020-08-16 01:45

ROS学习笔记( 二十一)： URDF 进阶

1.创建自己的urdf机器人描述文件。1.1创建树结构图像中的机器人是树形结构。让我们开始非常简单，创建树结构的描述，而不必担心尺寸等。启动您喜欢的文本编辑器，并创建一个名为my_robot.urdf的文件：因此，仅需创建结构就非常简单！现在，让我们看看是否可以解析此urdf文件。有一个简单的命令行工具可以为您解析urdf文件，并告诉您语法是否正确：您可能需要将urdfdom安装为独立于ROS的上
ydksgkd·2020-08-16 01:20

ROS学习笔记( 二十)： URDF入门

0.安装：sudoapt-getinstallros-melodic-urdf-tutorial1.一个形状首先，我们将探讨一种简单的形状。尽可能简单地做到此操作。切换行号显示12345678910将XML转换为英语，这是一个名为myfirst的机器人，它仅包含一个链接（也称为部件），其可视组件仅为0.6米长的圆柱体，半径为0.2米。对于一个简单的“helloworld”类型的示例来说，这看起来好
ydksgkd·2020-08-16 01:20

ROS学习笔记十六：TF&URDF

TF（TransForm）坐标变换(位置+姿态)坐标系数据维护的工具ROS中的tf坐标变换的标准、话题、工具、接口机器人是由很多部件组成的，也就是link，每个link上对应一个frame(坐标系)TFtree维护各个坐标系之间的关系，不能有断路TF消息TransFormStamped.msgheader定义一个序号、时间、坐标系id用geometry_msgs/Transform定义父坐标系和子
qq_36498362·2020-08-16 00:51

ROS学习笔记（1）：在ROS中使用OpenCV进行简单的图象处理--原理篇

声明：本文是笔者学习在ROS下使用OpenCV对获取的图象进行简单处理后的总结。仅供同行交流学习，文中若有错误的地方，望批评指正。笔者使用的摄像头和系统简介：ubuntu12.04ROShydroPrimeSense1.09（默认读者已经安装好了相应摄像机的驱动程序，可以使用ROS中的image_view来显示摄像机图象）命令如下：$roscore$roslaunchopenni2_launcho
Vector0805·2020-08-15 22:37

ROS学习笔记(二)(控制小乌龟的运动)

第二节是控制小乌龟的运动，这是在建立第一节安装好ROS环境下进行的操作。1.我们先安装小乌龟的turtlesim功能包，输入以下指令：sudoapt-getinstallros-kinetic-turtlesim2.然后我们运行ROS的节点管理器，输入以下指令：roscore3.然后我们再打开一个新的终端，用rosrun命令来启动小乌龟仿真的节点进行小乌龟仿真,输入以下指令：rosrunturtl
SUNNNQAQ·2020-08-15 12:42

Ubuntu14.04_ROS学习笔记（4）ROS小车底层链接和驱动问题

这是今天的新鲜货今天我去实验室找师兄请教了，实在自己是搞不定了，我一个学自动化专业的，连让小车自己动都做不到，感觉好丢人…开玩笑开玩笑…第四次笔记，也是能驱动真实小车的第一次笔记，之前在小车WiFi配置上下了一番功夫，现在也能得心应手的配置WiFi问题，小车的WiFi环境从宿舍迁移到实验室，IP我让师兄帮我定好了原来一样的静态IP，要不然还是访问不了zumy小车当地地址，这里的配置问题我在之前的复
kiomi_kiomi·2020-08-11 17:02

ROS学习笔记十一：ROS中数据的记录与重放

ROS学习笔记十一：ROS中数据的记录与重放本节主要介绍如何记录一个正在运行的ROS系统中的数据，然后在一个运行的系统中根据记录文件重新产生和记录时类似的运动情况。本例子还是以小海龟例程为例。
mountzf·2020-08-08 18:31

ROS1.0个人笔记【1】背景介绍

ROS学习笔记整合本文章属于个人学习笔记，希望通过文章记录，规范整理学习内容，方便未来知识整理和分享。如果有错误的地方，还请指出，感谢！
Bluet_1997·2020-08-08 00:52

ROS学习笔记(七)

roscpp介绍（一）1.ClientLibrary简介ROS提供了不同语言的编程接口，C++接口为roscpp，Python接口为rospy，Java接口为rosjava。这些接口都可以用来创建topic、service、param，实现通信功能，把一些常用的基本功能做了封装。ClientLibrary介绍roscppROS的C++库，是目前最广泛应用的ROS客户端库，执行效率高rospyROS
genius君·2020-08-05 03:03

ROS学习笔记（四）

ROS学习笔记（四）——自定义程序包本部分教程将剖析catkin_create_pkg命令生成的每个文件并详细描述这些文件的组成部分以及如何自定义这些文件。
BlvinDon·2020-08-02 15:27

ROS 笔记

文章目录ROS学习笔记00.VSCODE引用ROS01.文件系统概念02.创建ROS程序包03.编译ROS程序包04.ROS图概念概述05.ROS节点06.ROS话题07.ROSMessage08.ROS
AlexBein·2020-08-02 15:49

ROS学习笔记（二）---Beginner Level常用操作

ROS学习笔记（二）---BeginnerLevel初学ROS做的笔记，权当备忘录1.安装并配置ROS环境1.1安装1.2管理环境1.3创建ROS空间2.ROS文件系统介绍3.创建并编译ROS程序包3.1
FNR_S·2020-08-02 14:39

ROS基础学习笔记——工作空间、CMakeList、package.xml

ROS学习笔记（一）东南大学zscseu一、如何建立一个catkin工作空间如下步骤：source/opt/ros/indigo/setup.bashmkdir-p~/catkin_ws/srccd~/
痴澳超·2020-08-02 14:07

ROS1.0个人笔记【6】ROS机器人编程实践

ROS学习笔记整合本文章属于个人学习笔记，希望通过文章记录，规范整理学习内容，方便未来知识整理和分享。如果有错误的地方，还请指出，感谢！
Bluet_1997·2020-08-02 13:59

ROS学习笔记——roscpp

PS：采用的视频教程是大学慕课的《机器人操作系统入门》https://www.icourse163.org/learn/ISCAS-1002580008#/learn/announce，由于使用的是Ubuntu18.04，使用的ROS版本为Melodic和视频所用的ROSkinetic版本有所出入，产生以下问题：1.使用模块不在，解决方法用gitclone克隆；2.加载robot_sim_demo
kylin073·2020-08-02 13:56

ROS学习笔记—— rospy

所有资料均来自于https://www.icourse163.org/learn/ISCAS-1002580008#/learn/announce和https://github.com/DroidAITech/ROS-Academy-for-Beginners和https://sychaichangkun.gitbooks.io/ros-tutorial-icourse163/content/ro
kylin073·2020-08-02 13:56

ROS学习笔记(二):ROS通信种类和编程

ROS通信种类：话题(Topic)、服务(Service)、动作(Action)。三种通信类型自定义消息类型时：分别需要创建msg、srv、action文件夹并在文件夹下创建相应的.msg、.srv、.action文件；通信程序文件均放在src文件夹下。编译时添加相应文件及依赖如：add_message_files(FILESPerson.msg)generate_messages(DEPENDE
Pac_Kage·2020-08-02 13:34

ROS学习笔记九：topic写法

topic_demo功能描述：两个node，一个发布模拟的GPS消息（格式为自定义，包括坐标和工作状态），另一个接收并处理该信息（计算到原点的距离）步骤：1.package2.msg3.talker.cpp4.listener.cpp5.CMakeList.txt&package.xml1.packagecd~/catkin_ws/srccatkin_create_pkgtopic_demoros
qq_36498362·2020-08-02 13:34

ROS学习笔记-from ._tf2 import *出错问题的解决

复现古月居教程中关于tf的一节，使用tf时提示错误。File"/home/pangweijian/catkin_ws/src/learning_tf/scripts/turtle_tf_listener.py",line11,inimporttfFile"/opt/ros/melodic/lib/python2.7/dist-packages/tf/__init__.py",line30,infr
pangweijian·2020-08-02 13:07

ROS学习笔记三：创建ROS软件包

，#ROS学习笔记三：创建ROS软件包catkin软件包的组成一个软件包必须满足如下条件才能被称之为catkin软件包：这个软件包必须包含一个catkin编译文件package.xml(manifests
mountzf·2020-08-02 13:22

ROS学习笔记1-在虚拟机上安装Ubuntu18.04

ROS学习笔记1-在虚拟机上安装Ubuntu18.040.说在前面1.win10下Vmware软件安装下载并安装Vmware软件2.VMware软件设置创建新的虚拟机虚拟机操作系统版本设置虚拟机命名指定空间大小完成
清凉的光头·2020-08-02 13:48

ROS学习笔记10 —— ros_control和controller的使用

文章目录1.Controllers2.硬件接口HardwareInterfaces3.控制器管理器ControllerManager命令操作4.传动系统Transmissions5.关节约束JointLimits6.gazebo_ros_control添加传动系统添加gazebo_ros_control插件默认gazebo_ros_control行为自定义gazebo_ros_control插件1
罗伯特祥·2020-07-30 04:18

ROS学习笔记（10）-- Turtlebot3机器人开发平台仿真

目录1.简介详情请阅读：1.ROS官方教程；2.Turtlebot3中文教程系列turtlebot3入门教程-目录2.ROS虚拟环境仿真与可视化说明：注意：步骤：1.安装TurtleBot3Simulation组件2.启动仿真3.RViz仿真界面：4.查看ROS的节点Nodes和话题Topic5.启动键盘节点6.启动Gazebo物理场景仿真仿真结果1.简介详情请阅读：1.ROS官方教程；2.Tur
hhaowang·2020-07-29 05:17

ROS 学习笔记

ROS学习笔记http://blog.csdn.net/youngpan1101/article/details/61196300速查笔记yuanpen的博客http://blog.csdn.net/youngpan1101http
飞奔的小牛·2020-07-28 15:49

ROS学习笔记(七)::RVIZ::Interactive Markers: Basic Controls

1.InteractiveMarkers:BasicControls基本控件说明：这篇教程说明base_controls教程代码如何工作2.basic_controls教程说明：本教程介绍你在设计交互标志物时最常用的选项。节点将从RViz得到的所有反馈打印到命令行上。所有交互标志物包含一个灰色盒子。在大多数情况下，这个灰色盒子会与对照的其余控件一起移动。它会告诉你互动标志物的坐标系如何移动。3.S
西西刘·2020-07-28 13:39

ROS学习笔记--移植rosserial到stm32（HAL库、MDK）和ROS通信

ROS学习笔记--移植rosserial到stm32（HAL库、MDK）和ROS通信前言移植创建CUBEMX工程串口部分定时器部分RosLib的获取使MDK支持C++阅读部分源码避免进坑STM32Hardware.hnode_handle.h
strangechen·2020-07-28 11:59

【ROS　Gazebo专题】三、Gazebo的使用下

操作系统：Ubuntu14.04ltsROS系统版本：Indigo看这篇文章前，建议先看我写的上一篇文章，【ROS学习笔记】二、Gazebo的使用上好的，我们继续。我们继续按照教程走。
飘散风中·2020-07-28 10:15

ROS串口通信与STM32

ROS学习笔记ROS串口通信与STM32，十六进制读取STM32F103C8T6串口配置ROS串口配置4.（重点here）开始！介绍==函数==啦！
Kin__Zhang·2020-07-28 08:20

ROS学习笔记39（Start using the KDL parser）

1编译KDLparser$rosdepinstallkdl_parserThiswillinstallalltheexternaldependenciesforthekdl_parser.编译功能包，如下:$rosmakekdl_parser2在你的程序中使用首先，在你的package.xml文件中添加theKDLparser作为一个依赖项:.........在您的C++程序中开始使用KDLpar
未见鹿·2020-07-28 06:01

Ros学习笔记（一）

1.文件系统Packages:软件包，是ROS应用程序代码的组织单元，每个软件包都可以包含程序库、可执行文件、脚本或者其它手动创建的东西。Manifest(package.xml):清单，是对软件包相关信息的描述,用于定义软件包相关元信息之间的依赖关系，这些信息包括版本、维护者和许可协议等。1.1文件系通工具rospack：获取软件包的有关信息$rospackfindroscpproscd：切换(
only_free·2020-07-28 04:32

ROS学习笔记——PCL、点云 and ROS

*本篇简单介绍一下后续需要使用的PCL一、PCLPCL：pointcloudlibrary，即点云库。用于2D/3D的图像/点云信息处理。在PCL官网（http://pointclouds.org/）可以获取更多的信息。对于3D点云处理来说，PCL完全是一个的模块化的现代C++模板库。其基于以下第三方库：Boost、Eigen、FLANN、VTK、CUDA、OpenNI、Qhull，实现点云相关的
jcsm__·2020-07-28 00:04

ROS学习笔记（七）：Turtlebot仿真-下载所有的gazebo的模型

Gazebo特性DynamicsSimulation直接控制物理引擎参数；BuildingEditor无需代码即可在Gazebo中创建机器人模型（只用insert就可以插入各种模型，可以在基于Gazebo的云端中创建机器人模型）；Advanced3DGraphics提高真实性；Sensors提供激光雷达，摄像头，RGBD摄像头，IMU等传感器；RobotModels提供多种机器人模型，包括PR2，
abcwoabcwo·2020-07-27 18:47

ROS学习笔记——简单的消息发布器和订阅器 (Python版)

写一个简单的消息发布器和订阅器(Python)1.创建ROS功能包切换到src文件夹下cd~/catkin_ws/src在src文件夹下创建一个名为hello_world的包cakin_create_pkghello_worldstd_msgsrospy在hello_world包被成功创建之后，需要添加两个Python文件或脚本，用于演示主题的订阅和发布。首先，在hello_world文件夹下创建
BlvinDon·2020-07-27 15:18

ROS学习笔记-基础

一、基础复习1.1初始化工作环境打开控制台窗口，输入以下命令，建立第一个工作环境。之后将工作环境添加到ROS路径变量当中，并进行查看。$mkdir-p~/catkin_ws/src$cd~/catkin_ws/$catkin_make$sourcedevel/setup.bash$echo$ROS_PACKAGE_PATH1.2简单的ROS命令下面代码分别是：查找并返回package的位置，查找某
Summer_star_summer·2020-07-27 11:13

ROS学习笔记（13）-- IMU in ROS

目录1.IMU简介2.ROSIMUmsgs3.创建IMU消息发布节点node4.小结1.IMU简介请移步本人的另一篇博客文章，详细介绍了IMU工作原理和卡尔曼滤波方法：https://blog.csdn.net/hhaowang/article/details/888464682.ROSIMUmsgs官方文档：http://docs.ros.org/api/sensor_msgs/html/msg
hhaowang·2020-07-15 23:19

ROS学习笔记七：parameter server

ROS学习笔记七：parameterserver一.Parameterserver前面学了三种主要通信机制：publishers/subscribersservices/clientsaction-servers
Will_Ye·2020-07-15 19:59

ROS学习笔记—— tf 工具包介绍

1.准备工作——安装一些工具包$sudoapt-getinstallros-melodic-ros-tutorialsros-melodic-geometry-tutorialsros-melodic-rvizros-melodic-rosbashros-melodic-rqt-tf-tree2.运行demoroslaunchturtle_tfturtle_tf_demo.launch会跳出一个窗
Wo看见常威在打来福·2020-07-12 20:19

ROS学习笔记（四）理解ROS节点（Nodes）

正文：1.准备工作学习之前需要安装一个简单的模拟器sudoapt-getinstallros-你的ROS版本号-ros-tutorials2.一些基本概念Nodes：一个可以与其他Nodes通过ROS通信的可执行代码Messages：用来对着一个topic接收也叫订阅（subscribe）或者发布（publish）消息的数据结构Topics：Nodes可以订阅（subscribe）一个Topic以
Wo看见常威在打来福·2020-07-12 20:19

ROS学习笔记（三）：在ROS中使用USB网络摄像头传输图像

在上节已经实现了单张图片的ROS实现，而在现实中，我们一般是使用摄像头来获取图像，这次要实现在ROS中使用摄像头传输图像，我使用的是罗技的usb网络摄像头，首先我们需要获取摄像头的型号,如下所示:yake@yake-K42JE:~$lsusbBus001Device001:ID1d6b:0002LinuxFoundation2.0roothubBus002Device001:ID1d6b:0002
雅可·2020-07-12 17:00

ROS学习笔记（一）：ROS 系统的概述

ROS(RobotOperatingSystem,机器人操作系统)提供一系列程序库和工具以帮助软件开发者创建机器人应用软件。它提供了硬件抽象、设备驱动、函数库、可视化工具、消息传递和软件包管理等诸多功能。ROS的前身是斯坦福人工智能实验室为了支持斯坦福智能机器人STAIR而建立的交换庭(switchyard）项目。到2008年，主要由威楼加拉吉继续该项目的研发。因为机器人本体开发的周期长，而且搭建
飘零过客·2020-07-12 17:57

ROS学习笔记（一）：在ROS中使用USB网络摄像头传输图像

在现实中，我们一般是使用摄像头来获取图像，这次要实现在ROS中使用摄像头传输图像，我使用的是usb网络摄像头（不需要驱动，我使用的是不需要驱动的usb摄像头），首先我们可以获取当前电脑连接的usb设备，代码如下所示:~$lsusb如果需要驱动，可以参考我引用的文章：http://blog.csdn.net/yake827/article/details/44983093下面我详细介绍如何一步一步操
wufan88·2020-07-12 16:01

Ros学习笔记（一）

Ros工程结构一个典型的Ros工程如下图所示catkin工作空间组织管理功能包的文件夹，通过catkin编译工作空间建立工作空间mkdir-p-/catkin_ws/srccd-/catkin_ws/catkin_make编译cd~/capkin_ws/#回到工作空间catkin_make#编译source~/capkin_ws/devel/setup.bash#编译完成后要source刷新环境s
wofanzheng·2020-07-12 15:24
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