ros学习笔记

ROS学习笔记：PlotJuggler绘图

ROS学习笔记：PlotJuggler绘图来自：https://github.com/facontidavide/PlotJuggler参考：https://blog.csdn.net/zhangrelay
还没有秃·2020-07-12 11:43

ROS学习笔记（二）——文件系统、创建并编译程序包

ROS学习笔记系列是对ROS中文教程的记录总结。
大强强小强强·2020-07-12 11:28

ROS学习笔记(1)——如何创建一个ROS PACKAGE

WrittenByAsou,4/22/2018简介：本文将使用catkin来创建package，并且使用rospack来显示package中的依赖关系。参考文章：ROSwiki1.catkinpackage的组成每个package都必然包含package.xml和CMakeLists.txt两个文件。每一个package都必须拥有其独有的源文件夹，即不同的package之间不能共享同一个目录。my
Asou_KKK·2020-07-12 10:30

ROS学习笔记一：ROS安装与测试

一、Ubuntu和ROS版本的对应关系Ubuntu和ROS都存在不同的版本，其对应关系如下：注：如果Ubuntu版本和ROS版本不对应的话，安装就不会成功了～笔者安装的是Ubuntu14.04LTS（双系统，非虚拟机），所以安装的是Indigo版本，以下安装步骤均是基于Indigo版本的。二、配置Ubuntu的软件源由于ROS属于社区支持，还有很多其他的库并不是官方支持的，所以需要修改ubuntu
weixin_30914981·2020-07-12 07:36

ROS学习笔记十一：创建URDF 文件并在RVIZ中查看模型

UnifiedRobotDescriptionFormat，简称为URDF（标准化机器人描述格式）,是一种用于描述机器人及其部分结构、关节、自由度等的XML格式文件。一、创建第一个URDF文件将要创建的URDF文件描述的是一种最常见的移动机器人，它有四个轮子、一个带有抓取器的手臂。为了打好基础，我们先做一个带有四个轮子的机器人底座。在chapter7_tutorials/robot1_descri
weixin_30724853·2020-07-12 06:21

ROS学习笔记七：在ROS中使用USB摄像头

下面是一些USB摄像头的驱动（大多数摄像头都支持uvc标准）：1使用软件库里的uvc-camera功能包1.1检查摄像头lsusb-------------------------------------显示如下：Bus002Device001:ID1d6b:0003LinuxFoundation3.0roothubBus001Device007:ID046d:082bLogitech,Inc.W
weixin_30402085·2020-07-12 05:08

ROS学习笔记（1）

1.安装ROS（ubuntu14.04+ROSindigo）参考官网页面：http://wiki.ros.org/cn/jade/Installation/Ubuntu2.ROS常用操作汇总参考http://wiki.ros.org/cn/ROS/Tutorials/NavigatingTheFilesystem（1）使用快捷键ctrl+Alt+t进入终端，在终端输入roscore即可启动ROSm
shenyucsdn·2020-07-11 22:55

ROS学习笔记一

为了往后研究的需要，这几天开始入门ROS，主要资料是看wiki上的文档：http://wiki.ros.org/古月的博客专栏：http://blog.csdn.net/column/details/ros-explore.html?&page=2张建伟的《开源机器人操作系统——ROS》本人用的是ubuntu16.04，具体的安装过程可以参考：http://blog.csdn.net/zhangr
Mr丶Caleb·2020-07-11 16:07

ROS学习笔记37（对URDF文件进行语法分析）

1读取一个URDF文件这里首先创建一个功能包，如下所示：$cd~/catkin_ws/src$catkin_create_pkgtestbot_descriptionurdf$cdtestbot_description切换到/urdf文件夹，然后创建如下文件：​mkdirurdfcdurdf然后我们标准的文件夹结构应该如下：/MYROBOT_descriptionpackage.xmlCMakeL
未见鹿·2020-07-11 16:38

ROS学习笔记六：理解ROS服务和参数

ROS学习笔记六：理解ROS服务和参数主要介绍ROS服务和参数，同时使用命令行工具rosservice和rosparam。
mountzf·2020-07-11 13:26

ROS学习笔记（1）-ROS指令

ROSkinetic安装：安装ROS四大要素：节点（node），话题（topic），消息（message），服务（service）。rosmaster就相当于一个大网管，是所有节点的管理器，ros作为一种分布式的软件框架，而你的主机就是管理者启动rosmaster：（就相当于进入ros了）退出就是ctrl+croscore启动了rosmaster有如下信息需要注意：PARAMETERS/rosdi
lwq123free·2020-07-11 12:47

ROS学习笔记——调用本地摄像头数据并在rviz显示

查找了一些参考资料，整理两种方法如下：一、通过usb_cam驱动包将usb_cam功能包安装到ros工作空间src下，并编译工作空间：cdcatkin_ws/srcgitclonehttps://github.com/bosch-ros-pkg/usb_cam.gitcd..catkin_make启动usb_cam_node节点：roscorecdcatkin_ws/src/usb_cam/lau
jcsm__·2020-07-11 09:19

ROS学习笔记（四）: publisher的编程实现

四、publisher的编程实现1、在工作区创建功能包目的：创建一个使小乌龟画圆的publisher打开工作区cd~/catkin_ws/src创建工作包，不要使用大写字母命名，会编译不成功。。。catkin_create_pkglearning_topicroscpprospystd_msgsgeometry_msgsturtlesim2、创建publisher代码实现publisher一般有以
一折折·2020-07-11 08:15

ROS学习笔记之——移动机器人的导航

之前博客《ROS学习笔记之——激光雷达SLAM建图》已经介绍过如何通过激光雷达SLAM建图了，本博文讲一下ROS机器人的导航相关目录导航相关理论介绍导航的概述costmapAMCLDynamicWindowApproach
gwpscut·2020-07-11 07:15

ROS学习笔记2（ROS文件系统和ROS常用命令）

文章目录1预备工作2ros包文件系统概览3文件系统工具3.1rospack3.2roscd3.3roscdlog3.4rosls3.5tab代码补全4总结1预备工作首先安装一个ros-kinetic-rostutorials$sudoapt-getinstallros--ros-tutorials其中替换成自己的ros版本。2ros包文件系统概览packages：packages是ros软件的基本
cliukai·2020-07-11 04:12

ROS学习笔记（十一）：roscore与roslaunch的区别

roscore节点管理器应该在使用ROS的全部时间内持续运行。一个合理的工作流程是在一个终端启动roscore，然后打开其他终端运行其他程序。除非你已经完成ROS的相关工作，否则一般没有理由终止roscore命令。当结束时，可以通过在roscore终端键入Ctrl-C停止节点管理器。大多数ROS节点在启动时连接到节点管理器上，如果运行中连接中断，则不会尝试重新连接。因此，如果roscore被终止，
abcwoabcwo·2020-07-11 01:13

ros学习笔记一（古月居21讲）

一.自己写代码运行步骤：1.创建工作空间mkdircatkin_ws或者mkdir-p~/catkin_ws/src(创建了文件夹catkin_ws和src)cdcatkin_wsmkdirsrccdsrccatkin_init_workspace:初始化文件夹改变属性使其变成一个工作空间（直接右键新建文件夹然后在src文件夹下打开终端输入这句话也行)cd…cdcatkin_wscatkin_ma
卡卡罗特川·2020-07-10 19:23

ROS学习笔记（基本文件介绍和常用指令）

笔记里都是本人在网上找的很多文件概念的截图（在需要补充的地方也会补充）功能包里的CMakeLists.txt文件功能包里的package.xml文件package包里能放的文件package里还可以放自定义的通信格式package里还可以launch文件和一些config配置文件ros日常软件包的管理命令：rosnode常用管理命令launch文件编写规则package相关命令rospackros
pd很不专业·2020-07-10 18:27

ROS学习笔记5（创建ROS程序包）

1一个catkin程序包由什么组成?一个程序包要想称为catkin程序包必须符合以下要求：该程序包必须包含catkincompliantpackage.xml文件，这个package.xml文件提供有关程序包的元信息。程序包必须包含一个catkin版本的CMakeLists.txt文件，而Catkinmetapackages中必须包含一个对CMakeList.txt文件的引用。每个目录下只能有一个
未见鹿·2020-07-10 17:42

ROS学习笔记36（创建你的urdf文件）

1创建一个树状结构在这个教程中，我们将创建一个URDF文件，以描述如下图所示的机械结构：图中的这个机械结构是一个树状的结构，我们以一个很简单的，易于描述树状结构开始，因而并不用担心维度问题。打开你最喜欢的编辑器，并且创建一个名为my_robot.urdf文件。所以呢，创建一个这样的结构是很简单的。不过现在让我们确定下这个文件是否符合语法规则。有这么一个简单的命令行工具可以用来检查urdf你的urd
未见鹿·2020-07-10 17:42

ROS学习笔记1：ROS的安装

0更换源（可选）修改阿里源为Ubuntu18.04默认的源备份/etc/apt/sources.list#备份cp/etc/apt/sources.list/etc/apt/sources.list.bak在/etc/apt/sources.list文件前面添加如下条目#添加阿里源debhttp://mirrors.aliyun.com/ubuntu/bionicmainrestricteduni
未见鹿·2020-07-10 17:42

ROS学习笔记四：理解ROS节点

ROS学习笔记四：理解ROS节点本节主要介绍ROS图形概念，讨论ROS命令行工具roscore、rosnode和rosrun。
mountzf·2020-07-10 17:00

ROS学习笔记（一）：ROS简介

ROS即机器人操作系统（RobotOperatingSystem），它可以帮助提高机器人软件的开发效率。ROS系统是起源于2007年斯坦福大学人工智能实验室的项目与机器人技术公司WillowGarage的个人机器人项目（PersonalRobotsProgram）之间的合作，2008年之后就由WillowGarage来进行推动。2010年WillowGarage公司发布了开源机器人操作系统ROS（
abcwoabcwo·2020-07-10 16:20

ROS学习笔记26（ROS的命令行工具）

需要说明的是：本篇博客内容来自于《ROS机器人编程从基本概念到机器人应用程序编程实战》的第五章，本是打算参考和翻译官网相关资料，但官网资料的质量明显没有这本书描述的更为清楚，记录于此仅仅是为了自己学习和查找的方便！1ROS命令概述ROS命令在http://wiki.ros.org/ROS/CommandLineTools上的维基页面上有详细描述。另外，在https://github.com/ros
未见鹿·2020-07-10 15:25

[ROS学习笔记]ROS中使用激光雷达（RPLIDAR）

RPLIDAR是低成本的二维雷达解决方案，由SlamTec公司的RoboPeak团队开发，本次学习用的是RPLidarA1型号激光雷达，它能扫描360°，6米半径的范围它适合用于构建地图，SLAM，和建立3D模型，其固定方案如下如：接下来介绍如何使用这款雷达：1、安装建立工作空间并编译（当然也可以使用现有的空间）mkdir-p~/turtlebot_ws/srccd~/turtlebot_ws/s
Eric_奋斗·2020-07-10 01:21

ROS学习笔记-roscd指令

对ROS文件系统而言，ROS中的roscd命令实现利用包的名字直接切换到相应的文件目录下，命令使用方法如下：roscd[locationname[/subdir]]具体而言，假如我们已经创建好了一个自己的程序包（如程序包名字为beginner_tutorials），则可以通过以下指令切换到该程序包目录下：roscdbeginner_tutorials但是如果在创建好程序包后直接使用上面的指令，则会
贤贤·2020-07-09 18:44

ROS学习笔记六：action-server/action-client

ROS学习笔记六：action-server/action-client以下是最后一种通信机制action-server/action-client，尽管与service/client通信机制很像，它与
Will_Ye·2020-07-09 12:27

ROS学习笔记（六）SLAM与自主导航

仿真环境创建仿真环境：roslaunchmbot_gazebombot_laser_nav_gazebo.launchROSSLAM功能包应用方法–gmapping安装gmapping:sudoapt-getinstallros-kinetic-gmapping启动gmapping演示（激光雷达）roslaunchmbot_gazebombot_laser_nav_gazebo.launchros
万能的小叮当·2020-07-08 22:01

ROS学习笔记------ROS机器人系统设计-----基础编程 day 9 2019/3/14 帅某（slam更多概念了解）

SLAM算法分为三类：Kalman滤波、概率滤波、图优化博主地址：https://www.cnblogs.com/yhlx125/p/4814232.htmlKalman滤波方法包括EKF、EIF；概率滤波包括RBPF，FastSLAM是RBPF滤波器最为成功的实例,也是应用最为广泛的SLAM方法；SLAM分为FullSLAM和OnlineSLAM常见的二维激光SLAM算法1、GMappingis
帅某·2020-07-08 21:50

ROS学习笔记（四）：3D可视化工具rviz

rviz介绍：rviz是在ros系统中的一个3D可视化工具，这个工具可以把我们用代码建的机器人模型转化为可视的3D模型。命令参数及用法：**-h,–help打印描述命令行选项的帮助信息。**-d,-display-config开始调用配置文件.覆盖在配置文件中指定的目标坐标系。**-t,–target-frame覆盖在配置文件中指定的目标坐标系。**-f,–fixed-frame设置固定坐标系为覆
康^_^康·2020-07-08 19:52

ROS学习笔记（三）-创建ROS工作区

123123123123123123建立一个catkin工作区$mkdir-p~/catkin_ws/src$cd~/catkin_ws/src$catkin_init_workspaceqkingros@ubuntu:~$mkdir-p~/catkin_ws/srcqkingros@ubuntu:~$cd~/catkin_ws/srcqkingros@ubuntu:~/catkin_ws/src
Savior2016·2020-07-06 16:28

ROS学习笔记(一)：自己动手写一个ROS程序

最近老板安排任务，要把ROS框架在ARM+FPGA平台上实现。但是使用ROS创建程序步骤繁琐，所以这次将官方文档上面的Demo简化写下来，方便以后查看。ROS版本：HydroLinux版本：Ubuntu12.04在开始第一个ROS(RobotOperatingSystem)程序之前，确保已经按照官方教程（点击打开链接）成功安装了ROS。本文建立的是一个非常简单的发布（Publisher）、订阅(S
雅可·2020-07-06 10:18

ROS学习笔记(三)：自定义话题的编程

前言：ros给我们提供了众多的消息结构，但是更多时候我们需要根据自己的研发需求定义自己的消息结构。一、查看ros自带的消息结构我们最常用的一个消息结构就是std_msgs，那么怎么查看这个消息结构支持可以定义哪些数据类型呢？我们使用roscdstd_msgs/这个命令打开该消息结构所在的文件夹我们打开msg这个子文件夹，可以看到如下：这些就是.msg文件就是std_msgs所定义的消息类型，我们打
李宜君·2020-07-06 08:02

ROS学习笔记(一) 话题topic的定义与使用(publisher 和 subscriber)

ROS学习笔记(一)话题topic的定义与使用(publisher和subscriber)最近由于项目所需刚开始学习ros，学习自b站的古月ROS入门21讲，做一个总结，仅为自己学习使用，可供参考。
_MONO_·2020-07-06 05:07

ROS学习笔记：自定义消息

ROS学习笔记：自定义消息一、创建工作空间与功能包1、创建工作空间2、创建功能包二、创建自定义消息1、新建消息文件夹与自定义消息2、修改package.xml3、修改CMakeLists.txt1.find_package
还没有秃·2020-07-06 03:16

ROS学习笔记(四)(ROS开发工具的安装(Eclipse/RoboWare/QT))

一、Eclipse的安装如果没安装JDK环境的话先进行前4步，如果已经有的话可以跳过直接安装Eclipse1.我们先更新软件包的列表：sudoapt-getupdate2.然后安装openjdk-8-jdk：sudoapt-getinstallopenjdk-8-jdk3.查看一下JAVA的版本java-version4.然后我们修改一下环境变量，打开profile文件$sudovim/etc/p
SUNNNQAQ·2020-07-06 03:18

ROS学习笔记二：ROS系统架构及概念

本文主要是了解ROS的系统架构、文件夹结构以及工作所需的核心文件。ROS系统架构主要被设计和划分为三部分，每一部分代表一个层级的概念：文件系统级(Thefilesystemlevel)、计算图级(Thecomputationgraphlevel)、开源社区级(Thecommunitylevel)。一、理解ROS文件系统级与其他操作系统类似，一个ROS程序的不同组件要被放在不同的文件夹下。这些文件夹
weixin_30741653·2020-07-05 21:18

ROS学习笔记4～自定义话题消息

文章目录1、msg简介2、建立msg文件3、编译msg文件1、msg简介msg文件就是ROS中定义消息类型的文件，一般放置在功能包目录下的msg文件夹中。在ROS的元功能包common_msgs中提供了许多不同消息类型的功能包。例如：std_msgs:标准数据类型geometry_msgs:几何数据类型senser_msgs:传感器数据类型2、建立msg文件打开RoboWare软件，选中前面建立的
John ZHNANG·2020-07-05 12:00

ROS学习笔记(四)指令小结1

文件系统工具rospackfind[包名称]roscd[本地包名称[/子目录]]rosls[本地包名称[/子目录]]创建程序包catkin_create_pkg[depend1][depend2][depend3]catkin_create_pkgbeginner_tutorialsstd_msgsrospyroscppcatkin_make使用程序包roscorerosrunrosrunturt
Cyfeng·2020-07-05 08:06

ROS学习笔记-ROS订阅和发布节点

一个简单的ROS包，一个发布者，一个订阅者刚开始学习ROS，参考网上的资料完成了测试节点的编写，记录一下。个人习惯在home/Develop目录中做开发，于是在Develop目录下面创建了一个ROS目录，专门用作ROS开发1,创建工作空间在自己的ROS目录(随便一个目录即可)下面新建一个工程目录demo,在demo目录下面创建一个工作空间创建相关目录cd/home/Develop/ROSmkdir
qq_29022265·2020-07-05 04:34

ROS学习笔记33（自定义消息）

1自定义消息自定义一个消息类型很简单，只要将.msg文件放到一个package的msg文件夹下即可。请参考创建.msg文件(不要忘记选择相应的编译构建系统)。2引用和输出消息类型消息类型都被归属到与package相对应的域名空间下，例如：C++#includestd_msgs::Stringmsg;Pythonfromstd_msgs.msgimportStringmsg=String()3依赖项
未见鹿·2020-07-05 03:19

ROS学习笔记48（写一个简单的图像发布者（C ++））

1写一个简单的图像发布者这里，我们将创建一个发布者节点不断发布图像。1.1程序#include#include#include#includeintmain(intargc,char**argv){ros::init(argc,argv,"image_publisher");ros::NodeHandlenh;image_transport::ImageTransportit(nh);image_
未见鹿·2020-07-05 03:48

ROS学习笔记78（roscpp 写一个简单的发布者和订阅者）

1写一个发布节点创建一个不断发送信息的“talker”节点。切换目录：roscdbeginner_tutorials1.1程序创建一个src目录mkdir-psrc比如新手教程中的：beginner_tutorials包就是在这个目录下面。#include"ros/ros.h"#include"std_msgs/String.h"#include/***Thistutorialdemonstrat
未见鹿·2020-07-05 03:47

ros学习笔记－消息话题

学习目标自定义一种消息调用一个turtle，使用键盘控制读取这个turtle的为止信息，填充自己的消息，并发布出来订阅这个话题，打印出读取到的内容使用launch文件启动自定义消息话题自己定义的消息stringnamefloat32xfloat32yfloat32angle注意一下格式，类型和名称之间是空格，写成table会有问题在xml文件中增加依赖message_runtime在CMakeLi
txsonfire·2020-07-05 03:46

ROS学习笔记（1）6轴机器臂的URDF文件的生成并用rviz和moveit显示

时间：2018-12地点：杭州作者：潜龙邮箱：[email protected]=====================================================================内容概要：1.如何将UG机器臂文件导入SolidWorks2014中；2.利用URDF插件，生成机器臂URDF工程文件3.URDF文件导入rviz中并显示；4.在moveit中显示UR
pathfinder1987·2020-07-05 01:50

ROS学习笔记【1】：ubuntu 16.04安装ROS 和Roboware studio

由于毕设涉及到移动机器人的算法设计，开始学习ROS（RobotOperatingSystem）下午花了很长时间在ROS的搭建和robowarestudio的搭建（以及QQlinux版本的安装hhh）上面，搭建环境最难受了。。记录一些值得记录的相关知识：首先是安装软件包的时候，下载到.deb文件后，双击，打开了“ubuntu软件”这个界面，上面有安装，可是点下安装根本就没有任何反应，然后过一会就提示
lustyoung·2020-07-04 23:05

ROS学习笔记（十）- 使用rqt_console 和 roslaunch

1准备rqt和turtlesimpackage下载rqt和turtlesim包，有了就不用下载了。$sudoapt-getinstallros--rqtros--rqt-common-pluginsros--turtlesim如果不确定有没有安装，重新装一下也没什么影响。替换成版本号，比如kinetic。2使用rqt_console和rqt_logger_levelrqt_console连接ROS
Savior2016·2020-07-04 21:42

ROS学习笔记（三）- 分布式节点与laser数据可视化

后面的ROS学习基本上基于机器人的实际环境开发，记录一下面对的问题以及对应的解决方法。这个周末主要实现了激光数据的获取，也是为后面的建图和导航做一个前提准备。首先是获取相应的激光的驱动包，实验室的激光是很常用的LMS111，可以直接通过命令获取sudoapt-getinstallros-indigo-lms1xx这样激光就可以在ROS里面使用了。值得注意的是这条命令是在机器人上面执行的，后面主要解
ferriswym·2020-07-04 15:04

ROS学习笔记（二）- ROS驱动机器人实例

利用周末玩了一下先锋机器人（Pioneer3,P3AT），前后装了两次ROS，以及一大堆操作细节，打算整理记录一下方便以后解决问题用，同时通过实际操作，对上一篇学习笔记罗列出来的指令有了更深的理解，也把这里面的思考逻辑整理出来。安装ROS安装ROS的过程还是跟随wiki走http://wiki.ros.org/indigo/Installation/Ubuntu这里要补充说明的是要根据Ubuntu
ferriswym·2020-07-04 15:03

ROS学习笔记-ROS语音识别与语音输出[1]

说明：代码部分是基于古月居前辈的例程，在此对胡老师表示感谢！！语音识别功能框图:调用过程：roscorerosrunrobot_voiceiat_publishrostopicpub/voiceWakeupstd_msgs/String"data:'123'"代码描述://声明Publisher和Subscriber//订阅唤醒语音识别的信号ros::SubscriberwakeUpSub=n.s
风雨载舟·2020-07-04 14:17
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