slam初探

V-SLAM综述：一、ORB-SLAM

一、ORB特征ORB（OrientedFASTandRotatedBRIEF）是一种快速特征点提取和描述的算法。ORB算法分为两部分，分别是特征点提取和特征点描述。特征提取是由FAST（FeaturesfromAcceleratedSegmentTest）算法发展来的，特征点描述是根据BRIEF（BinaryRobustIndependentElementaryFeatures）特征描述算法改进的
循梦渡·2024-01-01 02:13

Python——利用sympy模块进行数学计算

参考链接：SymPy简易教程SymPy库常用函数Pythonsympy模块常用功能(一）Python科学计算库SymPy初探简介SymPy是一个符号计算的Python库。
Fo*(Bi)·2023-12-31 15:17

SLAM ORB-SLAM2（14）特征点坐标归一化

SLAMORB-SLAM2（14）特征点坐标归一化1.前言2.Normalize3.求均值4.求平均差5.尺度归一化6.归一化矩阵1.前言在《SLAMORB-SLAM2（13）查找单应矩阵》中了解到计算单应矩阵主要过程
氢键H-H·2023-12-31 12:34

做自己生命的设计师（二） ——中学生职业生涯规划初探

做自己生命的设计师（二）——中学生职业生涯规划初探田学文“生涯规划”，其实就是“人生规划”，是确定人生发展方向，制定发展计划，管理自己的行为，以实现所制定的人生目标的过程。
一棵行走的向日葵·2023-12-31 12:19

【论文笔记】Gaussian Splatting SLAM

原文链接：https://arxiv.org/abs/2312.067411.引言许多SLAM方法组合了多种3D表达；使用统一表达进行系统的所有操作（细节的局部表达、大规模几何建图和通过直接对齐进行相机跟踪
byzy·2023-12-31 11:38

slam学习——旋转向量、旋转矩阵、欧拉角、四元素的概念和运用

文章目录一、有关坐标系变换的一些概述1、旋转向量2、旋转矩阵3、四元数4、欧拉角二、各种表示方法之间的转换1、旋转向量、旋转矩阵、四元素之间的转化2、欧拉角和旋转矩阵之间的转化三、总结一、有关坐标系变换的一些概述坐标系的变换一般来说有四种方式表示变换：旋转向量、旋转矩阵、欧拉角和四元数，这里分别介绍下相应的原理及如何使用，最后附上相互转化的代码。常用的一些如下：旋转矩阵（3X3）:Eigen::M
前途似海_来日方长·2023-12-31 05:30

Metal 初探：颜色的渲染加载

使用metal渲染颜色过渡，主要用于了解metal相关API的使用HelloMetal效果图helloMetal案例流程分为两部分：viewDidLoad函数：加载自定义的渲染视图MTKView，并将渲染交由自定的渲染循环类处理渲染循环类：处理metal渲染的相关操作案例流程图主要流程主要函数解析-viewDidLoad函数：主要是加载view以及view传递给render渲染循环类viewDid
DarkArtist·2023-12-31 04:06

杰发科技AC7840——EEPROM初探

0.序7840和7801的模拟EEPROM使用不太一样1.现象按照官方Demo，在这样的配置下，我们看到存储是这样的（连续三个数字123）。使用串口工具的多帧发送功能看不出多少规律修改代码后发现如下规律：前四个字节是地址，后四个字节存储数字。第一个地址存满后，地址加4字节，开始存储第二个数据。读取数据会读取最后一个地址存储的数据。2.写复杂点的数据定义一个结构体结构体初始化相当于一次写10个字节看
liu_endong·2023-12-31 01:30

关键帧与地图点（二）：关键帧

本次我们要讲解的是ORBSLAM2中的关键帧，首先我们来看一下论文中关于关键帧的相关描述：每个关键帧KiK_iKi存储了以下内容：相机的位姿TiwT_{iw}Tiw，注意这里是从相机到世界系的变换矩阵相机内参
Teamo1996·2023-12-30 23:31

关键帧与地图点（一）：地图点

本次我们主要讲解ORBSLAM2中的地图点，首先我们来看一下论文中对于地图点的定义：ORBSLAM2中的每个地图点pip_ipi存储了以下内容：在世界坐标系下的3D位置Xw,iX_{w,i}Xw,i地图点的观测方向
Teamo1996·2023-12-30 23:00

ORB-SLAM 关于地图点MapPoint的观测距离和观测方向的理解

note:不知道对错，但是先记录一下方便以后回溯整体逻辑是：构建参考关键帧->通过参考关键帧获得平均观测距离:mfMinDistance和mfMaxDistance->（通过这个距离匹配特征点的level）这个还不确定，后续接着看构建参考关键帧构造函数中,创建该地图点的参考帧被设为参考关键帧.若当前地图点对参考关键帧的观测被删除(EraseObservation(KeyFrame*pKF)),则取
Caleb tam·2023-12-30 23:00

01 整体代码运行流程

文章目录01整体代码运行流程1.1运行官方Demo1.2变量命名规则1.3多线程1.4线程锁1.5SLAM主类System01整体代码运行流程1.1运行官方Demo以stereo_kitti为例，执行.
算法导航·2023-12-30 23:29

ORB-SLAM2源码笔记(3)—— 地图点MapPoint

ORB-SLAM2代码详解03:地图点MapPoint_ncepu_Chen的博客-CSDN博客_orbslam地图点地图点是三维点，有唯一的id，不同帧的特征点可能对应同一个三维点。
好好仔仔·2023-12-30 23:26

ORB-SLAM2学习（原理）：MapPoint.cc

ORB-SLAM2学习（原理）：MapPoint.cc详细中文源码解读：链接：https://pan.baidu.com/s/1LWfowy5wbUdXamEGE1STcA提取码：t796PS:该代码从
小白tb·2023-12-30 23:25

详谈ORB-SLAM2的地图点MapPoint

ORB-SLAM2中维护的是局部建图，在项目里所谓的地图就是两个数组：特征点数组和关键帧数组。所有关键帧和特征点的结合就是地图信息，所以在ORB-SLAM2中最重要的两个部分就是地图点和关键帧。
极客范儿·2023-12-30 23:24

SLAM学习入门--什么是回环检测

文章目录SLAM001什么是回环检测？002常用的回环检测方法有哪些？003介绍一下Gauss-Netwon和LM算法004介绍一下Ceres优化库，比如你使用过里面哪些内容？
搬砖成就梦想·2023-12-30 23:43

SLAM学习入门--编程语言

文章目录编程语言一、C/C++C与C++的区别(面向对象的特点)C++与Python的区别判断struct的字节数static作用Const作用extern"C"的作用多态如何实现多态？虚函数虚函数怎么实现的？析构函数虚析构函数的作用virtual函数能不能用在构造函数中&#
搬砖成就梦想·2023-12-30 23:43

概率图模型（PGM）：贝叶斯网（Bayesian network）初探

1.从贝叶斯方法（思想）说起-我对世界的看法随世界变化而随时变化用一句话概括贝叶斯方法创始人ThomasBayes的观点就是：任何时候，我对世界总有一个主观的先验判断，但是这个判断会随着世界的真实变化而随机修正，我对世界永远保持开放的态度。1763年，民间科学家ThomasBayes发表了一篇名为《Anessaytowardssolvingaprobleminthedoctrineofchance
虫小宝·2023-12-30 20:36

人工智能AI产业应用初探

一、AI产业应用视图当前人工智能理论和技术日益成熟，应用范围不断扩大，产业正在逐步形成、不断丰富，相应的商业模式也在持续演进和多元化。人工智能产业应用从下到上，分为软硬件支撑层、产品层和应用层。1、软硬件支撑层该层包括了硬件和软件平台。其中硬件主要包括CPU、GPU等通用芯片，深度学习、类脑等AI芯片以及传感器、存储器等感知存储硬件，主导厂商主要为云计算服务提供商、传统芯片厂商以及新兴AI芯片厂商
dingding_74be·2023-12-30 19:40

【ArkTS入门】ArkTS开发初探：语言特点和开发特点

什么是ArkTS？ArkTS是一个为鸿蒙组件而生的框架，语法亲人好用。基于TypeScript，ArkTS拓展了声明式UI、状态管理等的能力，从本质上来讲，是TypeScript的扩展，主要服务于前端。ArkTS的开发可以满足“一次开发，多端部署”的需求，真正应用于华为全生态链。而且ArkTS支持低代码开发，让“人人都是开发者”的理念得以实现。什么是声明式UI？声明式UI是一种以声明方式定义用户界
城主_全栈开发·2023-12-30 16:14

二十四-香港大学火星实验室FAST-LIO2框架跑官方数据集

专栏系列文章如下：一：TixiaoShan最新力作LVI-SAM(Lio-SAM+Vins-Mono)，基于视觉-激光-惯导里程计的SLAM框架，环境搭建和跑通过程_goldqiu的博客-CSDN博客二
goldqiu·2023-12-30 11:38

二十六-香港大学火星实验室FAST-LIO2框架跑自录数据集（Mid-70和SBG-Ellipse-N惯导）

专栏系列文章如下：一：TixiaoShan最新力作LVI-SAM(Lio-SAM+Vins-Mono)，基于视觉-激光-惯导里程计的SLAM框架，环境搭建和跑通过程_goldqiu的博客-CSDN博客二
goldqiu·2023-12-30 11:38

R3LIVE编译运行(自己数据集)，用自己的设备实机操作中遇到的一系列问题

提示：以下全是自己编译实际运行SLAM工程实践中遇到的种种问题及如何解决相关问题使用自己的相机和雷达实时运行R3LIVE、FAST-LIO2、FAST-LIVO等SLAM系统前言写这篇博客的主要目的：记录自己从零开始接触
@过期秋刀鱼·2023-12-30 11:37

从零入门激光SLAM（十二）——evo工具箱

大家好呀，我是一个SLAM方向的在读博士，深知SLAM学习过程一路走来的坎坷，也十分感谢各位大佬的优质文章和源码。
桦树无泪·2023-12-30 11:06

部署一款开源的网站监控工具—Uptime Kuma

项目介绍项目地址：louislam/uptime-kuma:Afancyself-hostedmonitoringtool(github.com)UptimeKuma是一个开源的网络服务监控工具。
xB77·2023-12-30 09:41

中学语文课外阅读初探

摘要：课外阅读在中学语文教学中是一个必不可少的组成部分，它对于扩大学生的知识面，提高学生的语文素养有着重要的意义。我所任教的农村初中学生课外阅读的现状不容乐观。这里面既有客观的条件和环境的制约，也存在着主观方面的因素。如何改变这一现状呢？激发学生课外阅读的兴趣是学生好读书，读好书的关键。作为语文老师就应该竭尽所能，充分利用一切外部条件改善客观条件，增加学生阅读信息，为中学生的课外阅读提供一个良好的
灿若云霞·2023-12-30 07:29

单应性Homography估计：从传统算法到深度学习

目录收起一图像变换与平面坐标系的关系二平面坐标系与齐次坐标系三单应性变换四关于OpenCV中的相关API五深度学习在单应性方向的进展单应性原理被广泛应用于图像配准，全景拼接，机器人定位SLAM，AR增强现实等领域
baidu_huihui·2023-12-30 06:32

tare 部署

(通过SLAM接口功能包可知，发布的里程计信息和点云地图信息在map坐标系下，在功能包sensor_scan_generation中发布了在sensor_at_scan坐标系下的点云地图信息，也发布了map
匿名了匿名了·2023-12-30 05:15

小秋SLAM入门实战深度学习所有文章汇总

caffe源码解读系列Python中的异常处理精确率、精度（Precision）召回率（recall）你真的理解吗？Python字符串处理的七种技巧如何直观的理解机器学习过拟合和欠拟合？如何直观的理解机器学习PR曲线和ROC曲线？深度学习开源网络RPN算法解析源码解读numpy下hstack()和vstack()的用法python下classself的用法python计算时间差divmod()da
小秋SLAM入门实战·2023-12-30 05:56

第一章 Linux 初探

第一章Linux初探1、Linux是什么？2、Linux的诞生3、常见Linux发行版4、我们选择哪个发行版？5、选择安装CentOS的哪个版本？
段子子·2023-12-30 01:45

投资建议：Lamarche la Grand Rue-罗曼尼康帝不被人所知的邻居

站在罗曼尼康帝的阴影中在两个世界上最贵和最知名的葡萄园中间有一个不知名的GrandCru的小品牌，相对来说几乎没什么人知道，单一园—“LaGrandeRue”（伟大的街道），隶属于DomaineFrancoisLamarche
陈岩ludovic·2023-12-29 16:26

SLAM中用到的TF树是什么

TF树（TransformTree）是在机器人操作系统（ROS）中使用的一种数据结构，用于跟踪和管理多个坐标系之间的关系。它允许用户定义坐标系（如机器人各部分或传感器）之间的相对位置和方向，并能随时间动态更新这些关系。TF树使得在复杂的系统中，可以轻松管理和转换不同坐标系下的数据，从而简化了空间位置计算和路径规划等任务。通过TF树，开发者能够维护一个清晰的坐标系关系图，有助于实现高效的空间感知和运
稻壳特筑·2023-12-29 15:02

SLAM中用到的GTSAM是什么，如何构建和使用GTSAM

目录几个关键原理：1.因子图：2.非线性优化：3.平滑和映射：4.概率建模：5.模块化和扩展性：举例说明如何构建和使用GTSAM：步骤1:安装GTSAM步骤2:包含头文件步骤3:创建因子图步骤4:添加因子步骤5:创建初始估计步骤6:优化步骤7:结果分析GTSAM(GeorgiaTechSmoothingandMappinglibrary)是一个开源C++库，用于解决机器人和自动驾驶车辆的定位与地图
稻壳特筑·2023-12-29 15:32

激光SLAM中获取当前扫描帧点云的函数是什么

在激光SLAM（SimultaneousLocalizationandMapping）中，获取当前扫描帧的点云数据通常依赖于使用的SLAM框架和激光雷达（LiDAR）的SDK（软件开发工具包）。
稻壳特筑·2023-12-29 15:32

AIGC初探：提示工程 Prompt Engineering

简介提升工程是什么提示工程（PromptEngineering）是人工智能领域中的一个概念，特别是在自然语言处理（NLP）领域中。它是一种通过设计和优化输入提示来提高AI模型表现的方法。对于基于转换器的大型语言模型（如OpenAI的GPT系列），输入提示在提高模型理解、回答问题、生成有用输出等方面具有关键作用。简单来说，提示工程就是研究如何构建更好的问题或指令，从而引导AI模型生成更有价值的回答。
_三石_·2023-12-29 14:58

萧红的漂泊与追求4

第四章：爷爷的后花园文/弧度度祖父的后花园，是萧红童年时期的快乐源泉；祖父的后花园，隐藏着小女孩人之初探索的奥秘；祖父的后花园，是为小女孩遮风挡雨的温馨港湾。
弧度度11·2023-12-29 08:25

Serverless架构：无服务器应用与AWS Lambda-读书笔记

Serverless架构：无服务器应用与AWSLambda-读书笔记好的架构可以成就软件，缺乏架构则会破坏软件。
碳学长·2023-12-29 06:51

Golang通脉之并发初探

并发是编程里面一个非常重要的概念，Go语言在语言层面天生支持并发。并发与并行并发：同一时间段内执行多个任务。并行：同一时刻执行多个任务，有时间上的重叠。image进程、线程、协程进程(Process)，线程(Thread)，协程(Coroutine，也叫轻量级线程)进程：是一个程序在一个数据集中的一次动态执行过程，可以简单理解为“正在执行的程序”，它是CPU资源分配和调度的独立单位。进程一般由程序
drunkery·2023-12-29 05:29

十大最佳SLAM开源算法

激光雷达里程计香港大学开源激光雷达惯性视觉里程计FAST-LIVO论文名：FAST-LIVO:FastandTightly-coupledSparse-DirectLiDAR-Inertial-VisualOdometry单位：香港大学火星实验室论文下载：https://arxiv.org/abs/2203.00893代码地址：https://github.com/hku-mars/FAST-LI
稻壳特筑·2023-12-29 04:22

SLAM中的KDTree是什么，如何构建KDTree

KD树（K-DimensionalTree，简称KD树）是一种用于组织和存储大量空间数据以便快速检索的数据结构。它在点云数据处理和计算机视觉等领域有广泛应用。KD树是一种二叉树，用于将K维空间的数据划分为不同的区域，以便快速进行空间搜索、邻近点查找、范围查询等操作。在点云中，KD树的主要用途是帮助快速找到空间中的最近邻点或者执行范围搜索。点云数据通常包含了大量的三维空间点，通过构建KD树，可以高效
稻壳特筑·2023-12-29 04:22

目标检测YOLO实战应用案例100讲-结合YOLOv5神经网络轻量化改进的视觉SLAM（续）

目录3.3YOLO模型轻量化改进3.3.1目标检测算法改进方向3.3.2改进算法性能对比与算法选择
林聪木·2023-12-28 10:53

目标检测YOLO实战应用案例100讲-结合YOLOv5神经网络轻量化改进的视觉SLAM

目录前言基于视觉SLAM的语义地图构建框架2.1基于RGBD数据的视觉SLAM框架2.1.1传感器数据读取
林聪木·2023-12-28 10:52

使用Kalibr标定zed mini双目相机

这篇文章介绍采用开源库Kalibr对zedmini双目相机的内外参进行标定，Kalibr在SLAM领域非常流行，因为他可以非常方便的对相机，IMU等传感器的内外参进行标定1Kalibr安装Kalibr的官网
ros漫步·2023-12-28 09:11

信息网络协议基础-接入网技术

网络架构传统电信网络:点对点链路PPP协议协议内容消息过程多协议封装功能电话网接入Internet(DSL数字用户线路)主要接入技术ADSL关键技术DMTDSLAM体系结构PPPOE帧格式过程特点局域网定义参考模型
右边是我女神·2023-12-28 06:24

iOS-内存管理分析（下）

1自动释放池初探在我们的demo工程的main文件代码如下#importintmain(intargc,constchar*argv[]){@autoreleasepool{NSLog(@"Hello,
似水流年_9ebe·2023-12-28 01:26

初探要事第一

近期，对于哥哥“嗜书成性”，我非常苦恼，每天大量的阅读时间耽误了其他的学习时间，比如作业要提醒要吼着才去做，体育锻炼也不行动了，到户外活动更不能出行了……摸摸额头，绞尽脑汁的想办法，如何能让这些该做的是都能合理安排顺利完成？想起了《高效能人士人士的七个习惯》以及《番茄工作法图解》，接着跟孩子一起把每天需要完成的任务写出来。分成重要必须先完成和重要可缓一缓完成并且标注完成时间，实施几天，有点效果，但
白云松松·2023-12-27 15:21

HoloLens中的视觉SLAM介绍

HoloLens是微软在2015年1月22日凌晨发布的一款头戴式的便携全息计算机设备。不同于VR眼镜，HoloLens直接在现实世界中呈现出一些虚拟的全息投影，即混合现实，不仅增强了真实感，还提供了一种新的人与现实世界交互的方式。HoloLens与用户的交互主要有以下三种方式：1、凝视（gaze）HoloLens可以探测到用户视线的焦点所在从而做出一些判断和反应。2、手势（gesture）Holo
qq_33511693·2023-12-27 12:22

第七周笔记

本周任务使用KinectDK跑通ORB_SLAM2_with_pointcloud，实时获取点云文件使用KinectDK采集数据，制作类似TUM数据集遇到的问题1.可以获取特征点，但是得不到点云数据。
鲸落南北c·2023-12-27 08:20

初探大模型微调

目标：低成本微调大模型，拥有属于自己的AI助手。一切的一切，都得益于LoRA、QLoRA微调方法，没有A100一样可以微调大模型（用309024G显存微调70亿参数的baichuan绰绰有余，甚至参数量小一点的模型3060也能跑）。具体原理可以看论文，或者去看知乎上的总结，这里只谈怎么用。这里，有一个极其方便的大模型项目推荐：Github传送地址，打开即用，然后我在这个基础上做一些小小小改动。下面
指间理想·2023-12-26 23:09

SAP UI5 应用开发教程之五十四 - 如何将本地 SAP UI5 应用配置到本地 Fiori Launchpad 中

应用开发教程之一：HelloWorldSAPUI5应用开发教程之二：SAPUI5的引导过程BootstrapSAPUI5应用开发教程之三：开始接触第一个SAPUI5控件SAPUI5应用开发教程之四：XML视图初探
JerryWang_汪子熙·2023-12-26 06:20
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