slam初探

不止 Android，Compose Multiplatform 初探

公众号：字节数组希望对你有所帮助在2021年的七月份，Google发布了JetpackCompose的1.0正式版本，这是一个适用于Android平台的声明式UI开发框架，可供开发者在生产环境中使用。到了十二月份，JetBrains也随之发布了适用于多个平台的声明式UI开发框架ComposeMultiplatform的1.0正式版本，意味着此时也适用于商业项目了既然ComposeMultiplat
头秃敲代码·2023-12-26 05:44

【文献分享】UncLe-SLAM: 将不确定性学习用于密集神经SLAM

论文题目：UncLe-SLAM:UncertaintyLearningforDenseNeuralSLAM中文题目：UncLe-SLAM:将不确定性学习用于密集神经SLAM作者：ErikSandstromKevinTaLucVanGoolMartinR.Oswald0
K.Fire好好睡觉·2023-12-26 04:07

【文献分享】DynaSLAM：你见过动态物体修补效果这么好的SLAM吗？

论文题目：DynaSLAM:Tracking,Mapping,andInpaintinginDynamicScenes中文题目：DynaSLAM：动态场景中的跟踪、建图和图像修复作者：BertaBescos
K.Fire好好睡觉·2023-12-26 04:07

随记-SQLAlchemy ORM 梳理

关于旧版的使用以及其他信息请参考另一篇文章Flask初探七,这里就不过多赘述，直接进入主题。
DragonFangQy·2023-12-26 03:58

PHP socket初探 --- 关于IO的一些枯燥理论(二)

要想更好了解socket编程，有一个不可绕过的环节就是IO．在Linux中，一切皆文件．实际上要文件干啥？不就是读写么？所以，这句话本质就是”IO才是王道”．用php的fopen打开文件关闭文件读读写写，这叫本地文件IO．在socket编程中，本质就是网络IO．所以，在开始进一步的socket编程前，我们必须先从概念上认识好IO．如果到这里你还对IO没啥概念，那么我就通过几个词来给你一个大概的印象
Gundy_·2023-12-26 02:28

区别心带来分离

2013年，我完成了本科毕业论文，论文标题就是《同性婚姻合法化的社会条件初探》。当时，我们课题组一共发放了1000份问卷，500份在各个学校发放，500份在人流量较大的商圈向不同年龄段的人群发放。
漫步的小马驹·2023-12-26 02:16

交通管理乱象深层初探

《交通管理乱象深层初探》经常有交警或者是辅警，有大量的自媒体个人和某些少数团体，不无自豪的说，我们的交警是充满正能量牺牲巨大奉献特多的交警，是刚正不阿，拒社会不良现象污染和腐蚀的坚强队伍，看上去这些说法都是正能量满满
日头去私长翻转·2023-12-25 22:09

什么是反应式编程（超详细说明），反应式编程和命令式编程的区别。如何使用Spring中的Reactor。Reactor中常用的操作。Mono和Flux。

文章目录一、反应式编程初探什么是反应式编程为什么需要反应式编程？
ZhaoSimonone·2023-12-25 22:27

视觉SLAM14讲——李群与李代数

在SLAM中相机的位姿是不确定的，需要我们进行优化，常用的优化方法便是求导，但是旋转矩阵由于自身的特殊性(行列式为1的正交矩阵)，使我们无法直接对旋转矩阵进行求导优化，所以引入了李群与李代数来简化求解方式
Bumblebee972·2023-12-25 21:19

视觉SLAM十四讲：李群李代数

在上一讲中我们介绍了视觉SLAM十四讲的前3讲：基本框架和刚体运动的描述方式（R矩阵，T矩阵）。面临的问题：当我们对刚体的运动进行表示了之后，接下来要解决的问题是对得到的表示进行估计和优化。
目睹闰土刺猹的瓜·2023-12-25 21:49

视觉SLAM十四讲 第4讲李群与李代数

目录一、李群与李代数基础群李代数的引出李代数的定义李代数so(3)\mathfrak{so}(3)so(3)李代数se(3)\mathfrak{se}(3)se(3)二、指数和对数映射SO(3)SO(3)SO(3)上的指数映射SE(3)SE(3)SE(3)上的指数映射三、李代数求导与扰动模型BCH公式与近似公式SO(3)SO(3)SO(3)李代数上的求导李代数求导扰动模型(左乘)SE(3)SE(3
YWL0720·2023-12-25 21:49

【视觉SLAM十四讲】李群与李代数

本文为视觉SLAM学习总结，讲解对观测方程中xxx该如何优化。
Louis1874·2023-12-25 21:48

视觉SLAM十四讲——第四讲李群与李代数

@《视觉SLAM十四讲》知识点与习题《视觉SLAM十四讲》第四讲知识点整理+习题正在学习SLAM相关知识，将一些关键点及时记录下来。
chenying66·2023-12-25 21:18

＜视觉SLAM十四讲＞ch4 李群和李代数

文章目录一、引入二、基础1、群2、李代数三、指数与对数映射1、SO(3)指数映射2、SO(3),SE(3),so(3),se(3)的对应关系四、李代数求导和扰动模型1、李群乘法和李代数加法的基本认识2、导数模型和扰动模型五、激动人心的英文符号1、Sophus的使用2、Example：评估轨迹误差前言：这部分内容很基础很重要，得看开。一、引入旋转矩阵或者变换矩阵对加法是不封闭的，即两个旋转矩阵相加或
贝宝老师·2023-12-25 21:18

视觉SLAM十四讲_4李群与李代数

本文为b站视频的一个笔记在SLAM中，我们经常要解下面一个问题F=minJ(T)=Σi=1N∣∣zi−Tpi∣∣2F=minJ(T)=\Sigma_{i=1}^N||z_i-Tp_i||^2F=minJ
手持电烙铁的侠客·2023-12-25 21:48

视觉slam十四讲ch4李群和李代数（包含实践部分）

目录0.前言：1.李群和李代数1.1群的定义1.1.1李群SO3、SE31.2李代数的引出1.3李代数的定义1.3.1李代数so31.3.2李代数se32.指数与对数映射2.1SO3上的指数映射2.1.1指数映射的性质：2.2SE3上的指数映射3.李群、李代数的定义与相互的转换关系4.李代数求导与扰动模型4.1BCH公式与近似模型4.1.1BCH公式4.1.2BCH近似的意义4.2SO3上的李代数
shikaikaikaikai·2023-12-25 21:46

视觉SLAM十四讲|【一】三维空间刚体运动

视觉SLAM十四讲|【一】三维空间刚体运动旋转矩阵SO(n)={R∈Rn×n∣RRT=I,det(R)=1}SO(n)=\{R\in\mathbb{R^{n\timesn}}|RR^T=I,det(R)
影子鱼Alexios·2023-12-25 21:15

＜视觉SLAM十四讲＞ 李群与李代数

三维世界中描述刚体运动可以使用旋转矩阵,旋转向量,欧拉角,四元数等.但是在SLAM中,除了表示之外,我们还要对它们进行估计和优化.因为在SLAM中位姿是未知的,而我们需要解决形如"在什么样的相机位姿最符合当前观测数据
Jealar Juno·2023-12-25 21:15

【视觉SLAM十四讲】第四讲 李群和李代数

SLAM中位姿是未知的，而我们需要解决什么样的相机位姿最符合当前观测数据这样的问题。可以构建成一个优化问题，求解最优的R,t,使得误差最小化。
liqingyushe·2023-12-25 21:44

视觉SLAM十四讲 Sophus库应用（李群与李代数）

1.SO3和SE3的声明（1）SO3可以由旋转矩阵/欧拉角/四元数/声明，但是不可以由角轴声明。具体做法：先用角轴声明旋转矩阵，再用旋转矩阵声明SO3Eigen::AngleAxisdv_rotation(M_PI/2,Eigen::Vector3d(0,0,1));Eigen::Matrix3dR_rotation=v_rotation.matrix();Sophus::SO3SO3_R(R_r
呼吸之野qaq·2023-12-25 21:44

视觉SLAM十四讲-高翔 第4讲 李群和李代数

李群和李代数1.李群李代数基础1.1群1.2李代数的定义1.3李代数so(3)\mathfrak{so}(3)so(3)1.4李代数se(3)\mathfrak{se}(3)se(3)2.指数和对数映射2.1SO(3)SO(3)SO(3)上的指数映射2.2SE(3)SE(3)SE(3)上的指数映射3.李代数求导与扰动模型3.1BCH公式与近似形式3.2李代数求导4.SOPHUS库的使用4.1SOP
玛卡巴卡_qin·2023-12-25 21:44

SLAM十四讲——关于李群与李代数的理解

1、李代数的存在是为了更好地估计变换矩阵T。2、李群对乘法封闭。3、李代数是对加法封闭（因为其由向量组成）。4、李代数对应李群的正切空间，它描述了李群局部的导数。5、对于某个时刻的R(t)（李群空间），存在一个三维向量φ=（φ1，φ2，φ3）（李代数空间），用来描述R在t时刻的局部的导数。6、李群空间的任意一个旋转矩阵R都可以用李代数空间的一个向量的反对称矩阵指数来近似。7、旋转矩阵的导数可以由其
William.csj·2023-12-25 21:13

SLAM十四讲——跑通李群与李代数代码（解决Sophus库的问题）

SLAM十四讲——跑通李群与李代数代码（解决Sophus库的问题）一、前期准备二、正式配置三、参考文章一、前期准备1、Sophus库分为模板Sophus库和非模板Sophus库。
William.csj·2023-12-25 21:13

视觉SLAM十四讲|【二】李群与李代数

视觉SLAM十四讲|【二】李群与李代数李群与李代数基础群的性质封闭性：∀a1,a2∈A,a1⋅a2∈A\foralla_1,a_2\inA,a_1\cdota_2\inA∀a1,a2∈A,a1⋅a2∈A
影子鱼Alexios·2023-12-25 21:09

自学SLAM（9）《第五讲：特征点法视觉里程计》作业

*用ICP实现轨迹对齐1.ORB特征点1.1ORB提取ORB(OrientedFASTandBRIEF)特征是SLAM中⼀种很常⽤的特征，由于其⼆进制特性，使得它可以⾮常快速地提取与计算[1]。
Chris·Bosh·2023-12-25 20:51

nerf-slam

nerf神经辐射场传统渲染：三维模型+材质+光照--》RGB图片三维重建：RGB图片--》三维模型Nerf-slam的简述输入/训练集为一些图片，每个图片都已知相机视角（相对于图片中的某个物体），通过神经网络预测其他视角下的该物体的图片也就是通过上述训练将该物体的模型隐式的表示在了神经网络模型中
wenningshine·2023-12-25 18:40

七年级现代文阅读教育初探

1、记不住阅读公式阅读理解中经常考查公式类题型。如第一段常见的作用：1、总领全文或统领全文。2、引出下文或为下文做铺垫。3、概括文章内容或点名文章主旨。4、开篇点题或开门见山。5、奠定全文的感情基调。6、设置悬念，吸引读者的阅读兴趣。很多孩子知道第一段的作用，但是记不住。于是我编了一个密码：“总统引主子，开篇奠悬念”。引导孩子记住这五句话。有了公式密码，孩子一下子就能记住。你也可以试一下。语文阅读
司马喆嚞·2023-12-25 13:22

SLAM算法与工程实践——RTKLIB编译

SLAM算法与工程实践系列文章下面是SLAM算法与工程实践系列文章的总链接，本人发表这个系列的文章链接均收录于此SLAM算法与工程实践系列文章链接下面是专栏地址：SLAM算法与工程实践系列专栏文章目录SLAM
yangtsejin·2023-12-25 08:15

SLAM算法与工程实践——SLAM基本库的安装与使用（6）：g2o优化库（2）g2o编程框架

SLAM算法与工程实践系列文章下面是SLAM算法与工程实践系列文章的总链接，本人发表这个系列的文章链接均收录于此SLAM算法与工程实践系列文章链接下面是专栏地址：SLAM算法与工程实践系列专栏文章目录SLAM
yangtsejin·2023-12-25 08:45

SLAM算法与工程实践——相机篇：传统相机使用（3）

SLAM算法与工程实践系列文章下面是SLAM算法与工程实践系列文章的总链接，本人发表这个系列的文章链接均收录于此SLAM算法与工程实践系列文章链接下面是专栏地址：SLAM算法与工程实践系列专栏文章目录SLAM
yangtsejin·2023-12-25 08:44

SLAM算法与工程实践——雷达篇：Livox激光雷达使用

SLAM算法与工程实践系列文章下面是SLAM算法与工程实践系列文章的总链接，本人发表这个系列的文章链接均收录于此SLAM算法与工程实践系列文章链接下面是专栏地址：SLAM算法与工程实践系列专栏文章目录SLAM
yangtsejin·2023-12-25 08:14

SLAM算法与工程实践——SLAM基本库的安装与使用（6）：g2o优化库（4）构建g2o的边

SLAM算法与工程实践系列文章下面是SLAM算法与工程实践系列文章的总链接，本人发表这个系列的文章链接均收录于此SLAM算法与工程实践系列文章链接下面是专栏地址：SLAM算法与工程实践系列专栏文章目录SLAM
yangtsejin·2023-12-25 08:06

Java 并发编程初探 synchronized、volatile、wait、notify

一、新启线程的方式类Thread接口Runnable这两种是在Thread类中官方提到的方法a.joinjoin()方法是让a线程先执行，执行完后继续执行主线程二、线程中断privatestaticclassUseThreadextendsThread{publicUseThread(Stringname){super(name);}@Overridepublicvoidrun(){while(!
子夜听雨·2023-12-25 05:48

逐行阅读Spring5.X源码（五） 初探BeanFactoryPostProcessor后置处理器，难，特别难。

前几篇博文我们详细讲解了BeanDefinition的源码，我们知道spring扫描符合规则的业务类后会将业务类封装成BeanDefinition保存在IOC容器中，那么，spring容器启动过程中是在哪里扫描的呢？答案是在BeanFactoryPostProcessor后置处理器中完成扫描功能，不仅仅是类扫描，BeanFactoryPostProcessor能完成更丰富的功能，比如bean拦截处
源码之路·2023-12-25 01:16

Hive学习笔记（1）——Hive原理初探

文章目录前言一、hive的特点二、hive体系架构及基本原理三、Hive的存储四、总结前言相信大家通过学习MapReduce，已经认识到hadoop利用多台廉价机器集群进行并行计算的优势，了解了HDFS、Yarn、MapReduce的工作原理，也对hadoop生态体系有了一定的了解。但是问题也随之出现，我们对MapReduce程序并不了解，编写起来语法也比较复杂，这无疑降低了我们的开发效率。这时，
Zhou.Y.M·2023-12-24 23:55

CTS问题分析8

CTS/GTS问题分析8今天发现一个初始设置错误可能导致的CTS问题，进行下记录问题初探测试命令：runcts-mCtsServicesHostTestCases-tandroid.server.cts.ActivityManagerDockedStackTests
weiinter105·2023-12-24 22:50

《LIO-SAM阅读笔记》1.IMU预积分模块

前言：LIO-SAM是一个多传感器融合的紧耦合SLAM框架，融合的传感器类型有雷达、IMU和GPS，其中雷达和IMU在LIO-SAM框架中必须使用的。
Jiqiang_z·2023-12-24 18:51

一日一词：哀怨叹息LAMENT

toexpressannoyanceordisappointmentaboutsomethingyouthinkisunsatisfactoryorunfair例句：ManyChineseparentslamentaboutthegrowing
自观问渠·2023-12-24 15:39

Ubuntu18.04安装GTSAM库（亲测可用）

在SLAM（SimultaneousLocalizationandMapping）和SFM（StructurefromMotion）这些复杂的估计问题中，因子图算法以其高效和灵活性而脱颖而出，成为图模型领域的核心技术
RobotsRuning·2023-12-24 15:20

SLAM ORB-SLAM2（12）估算运动并初始地图点

SLAMORB-SLAM2（12）估算运动并初始地图点1.初始化器1.1.成员变量1.2.构造函数2.估算两帧间相对运动2.1.记录特征点对的匹配关系2.2.RANSAC采样准备过程2.3.查找H矩阵和
氢键H-H·2023-12-24 10:50

SLAM ORB-SLAM2（13）查找单应矩阵

SLAMORB-SLAM2（13）查找单应矩阵1.前言2.FindHomography3.特征点坐标进行归一化4.选择归一化之后的特征点5.八点法计算单应矩阵6.评分并评优1.前言在《SLAMORB-SLAM2
氢键H-H·2023-12-24 10:43

ESP32 WROVER开发板组成、引脚功能初探

在拿到一个芯片、模组、功能模块或者开发板的时候，除了去网上搜索各种文档和教程之外，最重要的文档就是设计制造商所提供的datasheet文档了。datasheet直接翻译成中文就是数据表，通常指用于辅助硬件开发的资料工作表、数据手册、规格书、产品手册等。对于硬件开发者和相关软件开发者来说都是必备的文档资料。通过datasheet我们通常可以了解到该硬件的1.功能描述。2.电气特性。3.管脚的定义。4
一起玩儿科技·2023-12-24 10:28

ZYNQ AX7021基础开发梳理---（1）PL工程创建调试流程梳理

ZYNQAX7021开发流程梳理，包含vivado、sdk软件使用，PL工程创建及开发流程、PSSDK工程创建及开发流程，涉及三个demo,从vivado启动、创建工程，到PL独立点灯、PS串口打印(SDK初探
try_HH·2023-12-24 10:15

Key/Value之王Memcached初探：三、Memcached解决Session的分布式存储场景的应用

一、高可用的Session服务器场景简介1.1应用服务器的无状态特性应用层服务器（这里一般指Web服务器）处理网站应用的业务逻辑，应用的一个最显著的特点是：应用的无状态性。PS：提到无状态特性，不得不说下Http协议。我们常常听到说，Http是一个无状态协议，同一个会话的连续两个请求互相不了解，他们由最新实例化的环境进行解析，除了应用本身可能已经存储在全局对象中的所有信息外，该环境不保存与会话有关
伯雅之英·2023-12-24 08:21

swoole初探笔记1

一、建立tcp服务器//服务器端ip：127.0.0.1$serv=newswoole_server('127.0.0.1',9501);$serv->on('connect',function($serv,$fd){echo"建立连接";});$serv->on('receive',function($serv,$fd,$from_id,$data){echo"接收到数据\n";});$serv
余头·2023-12-24 07:32

初探在Pycharm中使用QT开发GUI页面，安装配置以完整项目代码

初探在Pycharm中使用QT开发GUI页面，安装配置以完整项目代码目录QTandPyQt5介绍安装创建一个完整项目使用QTDesigner设计UI界面编写py文件来组合UI界面跟业务逻辑将py文件打包成
yjx_python·2023-12-23 17:56

Swift - Equatable & Comparable

1.Equatable1.1初探首先我们来看个例子：vara:Int?=10varb:Optional=20ifa==b{print("a==b")}这里
just东东·2023-12-23 13:44

多相机系统通用视觉 SLAM 框架的设计与评估

DesignandEvaluationofaGenericVisualSLAMFrameworkforMulti-CameraSystemsPDFhttps://arxiv.org/abs/2210.07315Codehttps
lucky li·2023-12-23 07:58

iOS底层探索四(isa初探-联合体，位域，内存优化)

前言相关文章：iOS底层探索一(底层探索方法)iOS底层探索二(OC中alloc方法初探)iOS底层探索三(内存对齐与calloc分析）iOS底层探索五(isa与类的关系)iOS底层探索六(类的分析上)
ZhaiAlan·2023-12-23 07:05

2个人想去桂林旅行有什么推荐的五天行程吗？

小麦：15077304076（长按复制、添加导游薇信、免费咨询）DAY1-闲庭信步，城市初探第一天的早晨，我迫不及待地踏上了桂林的土地
旅游博主嘉尔·2023-12-23 00:17
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