slam学习分享第16页

十大最佳SLAM开源算法

激光雷达里程计香港大学开源激光雷达惯性视觉里程计FAST-LIVO论文名：FAST-LIVO:FastandTightly-coupledSparse-DirectLiDAR-Inertial-VisualOdometry单位：香港大学火星实验室论文下载：https://arxiv.org/abs/2203.00893代码地址：https://github.com/hku-mars/FAST-LI

稻壳特筑·2023-12-29 04:22

SLAM中的KDTree是什么，如何构建KDTree

KD树（K-DimensionalTree，简称KD树）是一种用于组织和存储大量空间数据以便快速检索的数据结构。它在点云数据处理和计算机视觉等领域有广泛应用。KD树是一种二叉树，用于将K维空间的数据划分为不同的区域，以便快速进行空间搜索、邻近点查找、范围查询等操作。在点云中，KD树的主要用途是帮助快速找到空间中的最近邻点或者执行范围搜索。点云数据通常包含了大量的三维空间点，通过构建KD树，可以高效

稻壳特筑·2023-12-29 04:22

日精进16天

1、比学习：学习分享，与交流。学习狼的精神。2、比改变：不与领导争对错，不与同事争聪明，不与下级争功劳。遇事要冷静，把脾气戒了3、比付出：今天全天备战端午节，自己的车都成了火车了。

93803f718ea8·2023-12-29 03:30

一起学习分享黄帝内经

诸寒收引，皆属于肾收：缩。引：拘急。众多的寒性类疾病出现肢体筋脉的收缩，拘急，这一类疾病大多属于肾。肾主寒水之气，寒性凝滞，寒邪侵犯人体，犯人筋脉，产生筋脉拘急。《生气通天论》阳气者，精则养神，柔则养筋。肾阳是人体阳气之本，也称真阳、元阳。肾阴是人体阴气之本，也称真阴、元阴，肾气为人体的气之本，也称真气、元气。当人体的肾阳充足，人体阳气充足，就会正常濡养筋脉；肾阳不足，筋脉失去阳气温热，就会产生拘

2b024a6716e2·2023-12-29 01:25

2021.6.25感恩日记（80/100）

感恩老妈遗传基因，蹦出一个感知能力的小女子2，感恩自己身为人，拥有一切美好的创造奇迹者3，感恩中华人共和国拥有5000年文化，指引每个国人觉知觉察觉醒4，感恩见机会就要爱分享的意图，让自己从高中开始，就一直持续不断学习分享感受精进

毛毛宋·2023-12-28 19:30

焦点学习分享第20天2022年2月4日

初次晤谈目标设定———来这里想要达成的目标正向目标——出现某些行为探索细节“你会做些什么让你知道……”1,奇迹问句（如果今晚奇迹发生，而明天早上起床时，你的问题解决了，第一个征兆将会是什么？你将会有什么不同？第一个注意到你不一样的人会是谁？他们会注意到什么？当他们观察到你的不一样时，会如何反应？对他们的反应，你会有何不同的回应？）当奇迹发生后，还会有什么不同？发生什么（问3或4次）关系问句当奇迹发

百合花开2018·2023-12-28 18:28

学习分享:04 管理者角色

第四节课学习内容一、管理者的定义管理者是指能够通过别人来完成工作的人。衡量一个管理者管理能力的高低，主要看他能够培养出多少能干的人才。管理者的正确做法就是应该是拿出大量的时间，培养员工的成长，让他们觉得这是一种责任，这是自己的事。二、时间管理法1、时间管理的四个象限管理就是管人和理事，管人比理事更重要。按照重要vs不重要、紧急vs不紧急可以把事情分为四种：重要且紧急的事、重要不紧急的事、紧急不重要

Alina媛·2023-12-28 12:00

浅谈WPF之ToolTip工具提示

这就是本文需要介绍的ToolTip【工具提示】内容，本文以一些简单的小例子，简述如何在WPF开发中，应用工具提示，仅供学习分享使用，如有不足之处，还请指正。什么是工具提示？

老码-识途·2023-12-28 12:33

【新时代父母养育力】学习分享第35天-

2021年12月21日星期二晴学习读书感悟分享：今天是【新时代父母养育力】第六次课程，课程中通过学习伙伴们分享的学习感悟，也给了我很大的启发，参加本次课程的学员都有不同程度的收获，马同学说到的“网络课程很多，但真正能结合实际生活的课程太少”，家长需要的就是浸泡式学习，课程收获就是感受到了“语言的形式大于内容”，要会学会调整自己的语言技巧，这句话我也有感触，确实是，生活中很多时候讲话的方式和语言的技

洛阳艳子姐·2023-12-28 11:07

《千峰逆战“记录蜕变、见证奇迹”学习分享活动》2020-03-21

#千峰逆战班，SZ201刘峻#在千峰“逆战”学习第41天今天对昨天的mycat进行了回顾，初步了解mysql-galera集群部署。有时候要到达谷底，才会慢慢变好。

Mask_o·2023-12-28 11:56

分享第74天: “我说这些只是为你好”

2020.6.231.学习分享许多家长以引导为名，实则向孩子施以言语虐待。他们会将自己针对孩子的、残酷的贬损合理化，比如“我是在帮你成为更优秀的人”，或者“这个世界很残酷，我们是在教你如何去适应它”。

刘十六66·2023-12-28 10:42

目标检测YOLO实战应用案例100讲-结合YOLOv5神经网络轻量化改进的视觉SLAM（续）

目录3.3YOLO模型轻量化改进3.3.1目标检测算法改进方向3.3.2改进算法性能对比与算法选择

林聪木·2023-12-28 10:53

目标检测YOLO实战应用案例100讲-结合YOLOv5神经网络轻量化改进的视觉SLAM

目录前言基于视觉SLAM的语义地图构建框架2.1基于RGBD数据的视觉SLAM框架2.1.1传感器数据读取

林聪木·2023-12-28 10:52

使用Kalibr标定zed mini双目相机

这篇文章介绍采用开源库Kalibr对zedmini双目相机的内外参进行标定，Kalibr在SLAM领域非常流行，因为他可以非常方便的对相机，IMU等传感器的内外参进行标定1Kalibr安装Kalibr的官网

ros漫步·2023-12-28 09:11

信息网络协议基础-接入网技术

网络架构传统电信网络:点对点链路PPP协议协议内容消息过程多协议封装功能电话网接入Internet(DSL数字用户线路)主要接入技术ADSL关键技术DMTDSLAM体系结构PPPOE帧格式过程特点局域网定义参考模型

右边是我女神·2023-12-28 06:24

【感谢组眭红艳 20180611】

《活法》之”日本人为什么丢失了美好的心灵”学习分享：这是要反省的章节，我也丢失了美好的心灵，毋容置疑，要谦虚，更何况仔细想来，并没有特殊可以骄傲的资本。

利他心·2023-12-28 05:18

焦点学习分享第41天

图片发自App设定良好目标的定义包括:1.目标是对当事人具有建设性重要性吸引力的。是符合当事人价值观与得到其认同的。是可能性高，但有些难度的。当目标是当事人想要的，对当事人有意义的，有好处的，可以带来希望感的，将会让当事人产生高度的改变动力。2.目标是可具体观察评量、清楚明确的、可反应改变讯号的、具人际互动情境以及行为动态历程化细节描述的。3.目标是当事人控制内、合于现实、实际可行的，符合成本效益

胡涂涂tutu·2023-12-28 04:10

每日学习分享

5-90/Day88/有效学习，从每日复盘分享开始【2022.4.13/个人成长篇】《道德经》德经篇：第五十五章【一】学习内容原文：（第55章）含德之厚，比于赤子。毒虫不螫（shì），猛兽不据，攫（jué）鸟不搏。骨弱筋柔而握固，未知牝牡之合而全作，精之至也。终日号而不嗄（shà），和之至也。知和曰常，知常曰明，益生曰祥，心使气曰强。物壮则老，谓之不道，不道早已。译文：道德涵养浑厚的人，就好比初生

Collue·2023-12-27 23:17

学习分享---自定义TableView拖拽排序

自定义TableView，cell拖拽排序--学习一角（cell可为系统UITableViewCell,也可为自定义，tableview也为自定义）最近做的一个智能家居类的项目，关于智能场景编辑这块，有牵扯到自定义tableviewcell加拖拽排序功能，所以特意学习了下，此篇文章作学习总结，分享给大家。其实拖拽排序的思路，大体是这样的：（此时的拖拽排序是不分组插入法，注意不是交换）隐藏选中的ce

MissLu16·2023-12-27 21:33

【学习分享】解决问题（15）——学习总结

【学习分享】解决问题（15）——学习总结【课程】圈外商学院分析问题这一章，我们通过两个小节学完了。

简乐l·2023-12-27 21:39

美好清晨20210120——育儿育己：平平淡淡才是真

医院里一待又是一天昏昏沉沉睡意朦胧疲惫不堪孩子发烧生病时更觉得平日的健康平淡也是一种幸福过了腊八就是年祝愿大家都过个平安年凝飞早练晨读20210120家庭教育学习分享——对厌学、叛逆孩子父母的建议1、对孩子个体化的表现关注和理解

凝飞呀·2023-12-27 19:55

2020-3-30日更:随笔、学习分享

一、随笔今天上班，和同事提前到办公室消毒、洗手后还用酒精免洗凝胶把手擦一遍。在办公室依然戴着口罩。之后才开始工作。这个时候的健康更不是我们一个人的事情。下班后，跟爸妈聊天一个多小时。爸爸因为膝盖肿了一段时间，因为疫情缘故推迟了看病的时间，医生说只是上了年纪造成的，功能退化，磨损性损伤，微创手术修复就可以了。万幸不是大问题。聊完我才去吃饭，不然没心思吃饭。因为我担心了一段时间了。我现在最大的愿望就是

栀之君恒·2023-12-27 19:08

【学习分享】学会辅导下属（2）——关于辅导力的调查

【学习分享】学会辅导下属（2）——关于辅导力的调查【课程】圈外商学院国际知名领导力专业机构发布的调研数据表明:1.在中国管理者们面临的领导力挑战中，排在前三位的是：1）发展管理效能2）激励员工3）辅导下属

简乐l·2023-12-27 14:08

天津张博学习心得2018.12.9

图片发自App我们每个人进行讲解，分享对厨电的知识和卖点，我们还请教了卖场的智慧家庭体验师，与其进行学习分享，了解顾客的需求。同时还提出各类的问题，辛苦体验师帮我们解答我们的不懂和知识盲点！

Samoyed_海尔·2023-12-27 13:31

HoloLens中的视觉SLAM介绍

HoloLens是微软在2015年1月22日凌晨发布的一款头戴式的便携全息计算机设备。不同于VR眼镜，HoloLens直接在现实世界中呈现出一些虚拟的全息投影，即混合现实，不仅增强了真实感，还提供了一种新的人与现实世界交互的方式。HoloLens与用户的交互主要有以下三种方式：1、凝视（gaze）HoloLens可以探测到用户视线的焦点所在从而做出一些判断和反应。2、手势（gesture）Holo

qq_33511693·2023-12-27 12:22

第七周笔记

本周任务使用KinectDK跑通ORB_SLAM2_with_pointcloud，实时获取点云文件使用KinectDK采集数据，制作类似TUM数据集遇到的问题1.可以获取特征点，但是得不到点云数据。

鲸落南北c·2023-12-27 08:20

《父母方法365》学习分享：优秀的儿女是怎样养成的（女儿篇）

曾经在刘一凡老师的沙龙课上，我听到她讲过，关于二胎家庭的孩子，可能有一个普遍的现象：因为老二的出生，牵扯到父母很大的精力，往往容易疏忽了对老大的关注，当老大和老二发生争执的时候，又容易指责老大偏袒老二，他小不懂事，你大了你要让着他等等，还有一些其他各种看似合理的行为，让老大的心理结了个梗，慢慢的出现一些诸如不听话、不交流、学校里的啥事都不和父母讲，问了他也敷衍，或者叛逆或者沉迷游戏等等问题。刘老师

积极人生大学吴腾·2023-12-27 05:07

《千峰逆战“记录蜕变、见证奇迹”学习分享活动》2020-03-20

#千峰逆战班，SZ201刘峻#在千峰“逆战”学习第40天今天讲了mysql的读写分离，mycat基本的使用。所有微不足道的成绩，都曾花费过巨大的努力。

Mask_o·2023-12-27 00:21

美好清晨20201030——育儿育己：永远不要放弃梦想，失去自我。

凝飞早练晨读20201030家庭教育学习分享——家有女儿养育时坚持4个原则李玫瑾教授在养育女儿时坚持以下4个原则，最终培养出了乐观自信的女孩，

凝飞呀·2023-12-26 18:13

焦点学习分享第十三天

摘要：＂SFBT的产生,深受后现代主义特别是后现代建构主义的影响。后现代主义反对现代主义的认识论,认为“真理”存在于语言、意义和文化,是人们创造出来的,并不是通过精细的求知技术而发掘出来的一。作为后现代主义思潮主要流派的建构主义强调:“现实”并不是一个存在于人意识之外的世界,而是作为观察者的人的精神产品;个人建构的现实也不完全是个人的产品,而深受其所处的语言系统影响,人们透过语言的过程建构个人的真

亦温柔了寒窗·2023-12-26 15:15

学习分享——关于运营的认识和职业分工

最近由于某些作死的刺激，一不小心报了三节课的P1运营课程。而这个你们看到莫名其妙的东西只是学习后选做的练习产物。哈哈哈~~~~~~~话说，对于运营的理解是入门低，但是做好难，所以相对任何人、任何岗位的都可以转入。但是真正说要做到什么样位置上不好说。运营对于很多人来说无非就是对于拉新、促活，转化。为了这些做了一系列琐碎且无趣的事，投入大量的人力、物力只为让用户更多更长久的留下来，让用户在产品上的时间

__南初·2023-12-26 14:10

2022-04-10

李红武焦点学习分享第103天，约练22次。了解孩子的发展状况：一、生理发展：1、儿童阶段：影响儿童身体发展的因素包括先天素质和后天环境。

dcfac43304da·2023-12-26 13:51

《魔力》感恩练习

2.感恩弟弟家舒适的房子和温暖的床，让我睡到自然醒来，能量满满的起来，开启每一天的学习分享成长，特别幸福和感恩！谢谢！谢谢！谢谢！

秋乐飞扬·2023-12-26 09:55

感恩日记2021/05/26总1678

尽管宝宝起床很晚，还是坚持带宝宝外出，让宝宝融入到群体中，增强团体意识，学习帮助他人、学习分享的快乐。感恩有意识的引领宝宝背诵唐诗，不给孩子任何的压力，寓教于乐，让孩子在玩儿中学，在学中玩的。

喜羊羊_43e1·2023-12-26 06:51

【文献分享】UncLe-SLAM: 将不确定性学习用于密集神经SLAM

论文题目：UncLe-SLAM:UncertaintyLearningforDenseNeuralSLAM中文题目：UncLe-SLAM:将不确定性学习用于密集神经SLAM作者：ErikSandstromKevinTaLucVanGoolMartinR.Oswald0

K.Fire好好睡觉·2023-12-26 04:07

【文献分享】DynaSLAM：你见过动态物体修补效果这么好的SLAM吗？

论文题目：DynaSLAM:Tracking,Mapping,andInpaintinginDynamicScenes中文题目：DynaSLAM：动态场景中的跟踪、建图和图像修复作者：BertaBescos

K.Fire好好睡觉·2023-12-26 04:07

2020-12-31

学习日期：2020.12.31⏹学员姓名:冯世琴学习分享《教育子女的八大智慧》第4节对孩子说“我爱你＂您做对了吗？

冯世琴·2023-12-26 02:08

视觉SLAM14讲——李群与李代数

在SLAM中相机的位姿是不确定的，需要我们进行优化，常用的优化方法便是求导，但是旋转矩阵由于自身的特殊性(行列式为1的正交矩阵)，使我们无法直接对旋转矩阵进行求导优化，所以引入了李群与李代数来简化求解方式

Bumblebee972·2023-12-25 21:19

视觉SLAM十四讲：李群李代数

在上一讲中我们介绍了视觉SLAM十四讲的前3讲：基本框架和刚体运动的描述方式（R矩阵，T矩阵）。面临的问题：当我们对刚体的运动进行表示了之后，接下来要解决的问题是对得到的表示进行估计和优化。

目睹闰土刺猹的瓜·2023-12-25 21:49

视觉SLAM十四讲第4讲李群与李代数

目录一、李群与李代数基础群李代数的引出李代数的定义李代数so(3)\mathfrak{so}(3)so(3)李代数se(3)\mathfrak{se}(3)se(3)二、指数和对数映射SO(3)SO(3)SO(3)上的指数映射SE(3)SE(3)SE(3)上的指数映射三、李代数求导与扰动模型BCH公式与近似公式SO(3)SO(3)SO(3)李代数上的求导李代数求导扰动模型(左乘)SE(3)SE(3

YWL0720·2023-12-25 21:49

【视觉SLAM十四讲】李群与李代数

本文为视觉SLAM学习总结，讲解对观测方程中xxx该如何优化。

Louis1874·2023-12-25 21:48

视觉SLAM十四讲——第四讲李群与李代数

@《视觉SLAM十四讲》知识点与习题《视觉SLAM十四讲》第四讲知识点整理+习题正在学习SLAM相关知识，将一些关键点及时记录下来。

chenying66·2023-12-25 21:18

＜视觉SLAM十四讲＞ch4 李群和李代数

文章目录一、引入二、基础1、群2、李代数三、指数与对数映射1、SO(3)指数映射2、SO(3),SE(3),so(3),se(3)的对应关系四、李代数求导和扰动模型1、李群乘法和李代数加法的基本认识2、导数模型和扰动模型五、激动人心的英文符号1、Sophus的使用2、Example：评估轨迹误差前言：这部分内容很基础很重要，得看开。一、引入旋转矩阵或者变换矩阵对加法是不封闭的，即两个旋转矩阵相加或

贝宝老师·2023-12-25 21:18

视觉SLAM十四讲_4李群与李代数

本文为b站视频的一个笔记在SLAM中，我们经常要解下面一个问题F=minJ(T)=Σi=1N∣∣zi−Tpi∣∣2F=minJ(T)=\Sigma_{i=1}^N||z_i-Tp_i||^2F=minJ

手持电烙铁的侠客·2023-12-25 21:48

视觉slam十四讲ch4李群和李代数（包含实践部分）

目录0.前言：1.李群和李代数1.1群的定义1.1.1李群SO3、SE31.2李代数的引出1.3李代数的定义1.3.1李代数so31.3.2李代数se32.指数与对数映射2.1SO3上的指数映射2.1.1指数映射的性质：2.2SE3上的指数映射3.李群、李代数的定义与相互的转换关系4.李代数求导与扰动模型4.1BCH公式与近似模型4.1.1BCH公式4.1.2BCH近似的意义4.2SO3上的李代数

shikaikaikaikai·2023-12-25 21:46

视觉SLAM十四讲|【一】三维空间刚体运动

视觉SLAM十四讲|【一】三维空间刚体运动旋转矩阵SO(n)={R∈Rn×n∣RRT=I,det(R)=1}SO(n)=\{R\in\mathbb{R^{n\timesn}}|RR^T=I,det(R)

影子鱼Alexios·2023-12-25 21:15

＜视觉SLAM十四讲＞李群与李代数

三维世界中描述刚体运动可以使用旋转矩阵,旋转向量,欧拉角,四元数等.但是在SLAM中,除了表示之外,我们还要对它们进行估计和优化.因为在SLAM中位姿是未知的,而我们需要解决形如"在什么样的相机位姿最符合当前观测数据

Jealar Juno·2023-12-25 21:15

【视觉SLAM十四讲】第四讲李群和李代数

SLAM中位姿是未知的，而我们需要解决什么样的相机位姿最符合当前观测数据这样的问题。可以构建成一个优化问题，求解最优的R,t,使得误差最小化。

liqingyushe·2023-12-25 21:44

视觉SLAM十四讲 Sophus库应用（李群与李代数）

1.SO3和SE3的声明（1）SO3可以由旋转矩阵/欧拉角/四元数/声明，但是不可以由角轴声明。具体做法：先用角轴声明旋转矩阵，再用旋转矩阵声明SO3Eigen::AngleAxisdv_rotation(M_PI/2,Eigen::Vector3d(0,0,1));Eigen::Matrix3dR_rotation=v_rotation.matrix();Sophus::SO3SO3_R(R_r

呼吸之野qaq·2023-12-25 21:44

视觉SLAM十四讲-高翔第4讲李群和李代数

李群和李代数1.李群李代数基础1.1群1.2李代数的定义1.3李代数so(3)\mathfrak{so}(3)so(3)1.4李代数se(3)\mathfrak{se}(3)se(3)2.指数和对数映射2.1SO(3)SO(3)SO(3)上的指数映射2.2SE(3)SE(3)SE(3)上的指数映射3.李代数求导与扰动模型3.1BCH公式与近似形式3.2李代数求导4.SOPHUS库的使用4.1SOP

玛卡巴卡_qin·2023-12-25 21:44

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