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slam学习历程
简明:四元数、旋转矩阵、轴角之间的转换
详细推导过程可参考下述链接:三维旋转:欧拉角、四元数、旋转矩阵、轴角之间的转换四元数与旋转矩阵机器人学导论视觉
slam
十四讲
Jiali_0323
·
2023-01-24 09:56
机器人学
矩阵
人工智能
计算机视觉
ROS-基于PX4的无人机
SLAM
建图(Cartographer)仿真
一、准备工作1.1、安装Ubuntu和ROS系统首先在电脑上安装好Ubuntu系统和ROS系统,我安装的是Ubuntu18.04和ROSMelodic,不同的Ubuntu版本对应不同的ROS版本ROS发布日期ROS版本停止支持日期对应Ubuntu版本2018年5月23日ROSMelodicMorenia2023年5月Ubuntu18.042016年5月23日ROSKineticKame2021年4
勤奋的搞机人
·
2023-01-23 13:57
ubuntu
人工智能
lua
【无人机自主导航3-ORB-
SLAM
2】Gazebo仿真环境下的视觉
SLAM
近些年由于实际的需要,地图构建与同步定位(
SLAM
)技术被人们提出并得到了广泛应用。二、Pangolin2.1简介Pangolin是一个轻量级的便
GanAHE
·
2023-01-23 13:57
无人机
学习分享笔记
用视觉
SLAM
时pixhawk需要进行的设置(实际就是传感器的选择)
收集了三个教程了,第一个是智能无人机课程里的,第二个是GAAS里的,第三个是阿木的你会发现这三个教程都是设置那两个参数。可能大家也是相互借鉴第一个和第二个都是把EKF2_AID_MASK改为8这是水平位置的传感器,他们不建议把竖直位置传感器也改为视觉,而是依旧用气压计,为了安全点。下面也是摘自我的博文:https://blog.csdn.net/sinat_16643223/article/det
TYINY
·
2023-01-23 13:56
无人机-SLAM
offboard
无人机-pixhawk
6.ROS&PX4--Pixhawk无人机+A1激光雷达
SLAM
部署
6.ROS&PX4–无人机A1激光雷达
SLAM
部署一、常见2D
SLAM
算法GmappingHector_
SLAM
CartographerGmapping基于粒子滤波的2D激光雷达
SLAM
,构建二维栅格地图
奋斗的杰瑞
·
2023-01-23 13:25
ROS&PX4
算法
自动驾驶
人工智能
SLAM
小车实现单点多点导航任务(模拟自主充电)
在开发自主充电时,一般是先导航到充电桩附近,然后再进行微调,判断充电桩是否存在;接着小车180度旋转,后退对接充电桩。在这里,第一步就需要先运动至充电桩前,这里模拟发布一个充电桩点位。有两种方法:1、在RVIZ中使用2Dnavigationgoal可以实现任务目标点和位姿的发布。2、通过发布的话题为/move_base_simple/goalcatkin_create_pkgsimple_goal
酸梅果茶
·
2023-01-23 07:06
室内机器人专栏
slam
自主导航
SLAM
机器人多点循环导航任务
最近发现一个比较好用的多点导航程序,分享出来。。。先看一下仿真的效果。。。再上源码。。。show_mark.py#!/usr/bin/envpython#encoding:utf-8fromvisualization_msgs.msgimportMarkerfromvisualization_msgs.msgimportMarkerArrayimportrospyimportmathfromgeo
酸梅果茶
·
2023-01-23 07:05
室内机器人专栏
自动驾驶
python
SLAM
SLAM
多点导航功能包发布
SLAM
多点导航功能包navi_multi_goals_pub_rviz_plugin描述:该功能包为
SLAM
建图导航提供可发布多个目标点任务的导航方式。
Autolabor
·
2023-01-23 07:32
产品教程
ROS机器人
Autolabor
SLAM导航
多点任务机器人
机器人开发
【图像融合】红外与可见光的融合与配准算法matlab源码
其在很多领域都有应用,例如可见光与红外图像融合跟踪(RGB-Ttracking)、人脸识别、人耳识别、
SLAM
、国防领域。因此,多年以来,一直是比较活跃的研究领域。
Matlab科研辅导帮
·
2023-01-21 14:03
图像处理
matlab
算法
自动驾驶
opencv 零零碎碎
orb
slam
3的ros接口只有订阅传感器数据的接口,不会发布tf,也不会生成地图,只能支持opencv4.4.0,4.5.0是肯定不行的。
庄王
·
2023-01-21 10:05
opencv
linux
ubuntu
linux下打开大恒相机
blog.csdn.net/qq_42143583/article/details/102523100https://www.jianshu.com/p/eb490fae2cf7https://blog.csdn.net/
SLAM
_masterFei
LingbinBu
·
2023-01-20 23:12
SLAM
--ORB特征点提取--啰里啰嗦的代码解析
#include#include#include#includeusingnamespacestd;usingnamespacecv;intmain(intargc,char**argv){//判断运行该程序时,是否满足以下启动命令if(argc!=3){coutkeypoints_1,keypoints_2;Matdescriptors_1,descriptors_2;//coutorb=ORB
Mshone
·
2023-01-20 17:46
slam
算法解析
ORB
特征点
匹配
提取
SLAM
--搭建自己的视觉里程计VO-RGBD相机(一)
自己搭建
SLAM
系统—视觉里程计,没有包括回环检测和BA位姿优化。
机器人学渣
·
2023-01-20 17:44
SLAM
slam
VO
视觉里程计
视觉
SLAM
十四讲笔记-11-1
视觉
SLAM
十四讲笔记-11-1文章目录视觉
SLAM
十四讲笔记-11-111.1概述11.1.1回环检测的意义11.1.2回环检测的方法11.1.3准确率和召回率11.2词袋模型主要目标:1.理解回环检测的必要性
四夕小一冰
·
2023-01-20 17:13
视觉slam十四讲笔记
经验分享
视觉
SLAM
十四讲笔记-1
视觉
SLAM
十四讲笔记-1文章目录视觉
SLAM
十四讲笔记-1第一讲:预备知识1.1本书讲什么1.2如何使用本书参考链接:linklink高翔,张涛,等.视觉
SLAM
十四讲:从理论到实践[M].电子工业出版社
四夕小一冰
·
2023-01-20 17:43
视觉slam十四讲笔记
自动驾驶
视觉
SLAM
十四讲笔记-2
视觉
SLAM
十四讲笔记-2文章目录视觉
SLAM
十四讲笔记-2第二讲-初识
SLAM
2.1引子2.2经典视觉
SLAM
框架2.2.1视觉里程计2.2.2后端优化2.2.3回环检测2.2.4建图2.3
SLAM
问题的数学表述第二讲
四夕小一冰
·
2023-01-20 17:43
视觉slam十四讲笔记
自动驾驶
orb
slam
3根据匹配特征点重建相机pose部分源码解读
本节解释了用前后两帧匹配的Keypoint对来重建相机pose地图点类型在MapPoint类,里面包含很多信息,就不一一列举了,参考MapPoint.h大致包含了世界坐标,keyframe和它的observationsviewdirection,参照的keyframe,做matching的bestdescriptor,badflag(提示不好的点,但是目前不移除)后面提取的Mappoint会保存在
蓝羽飞鸟
·
2023-01-20 17:12
源码解读系列
计算机视觉
人工智能
slam
视觉
SLAM
十四讲笔记-7-2
视觉
SLAM
十四讲笔记-7-2文章目录视觉
SLAM
十四讲笔记-7-2估计相机运动7.32D-2D:对极几何7.3.1对极约束7.3.2本质矩阵7.3.3单应矩阵7.4实践:对极约束求解相机运动尺度不确定性初始化的纯旋转问题多于
四夕小一冰
·
2023-01-20 17:41
视觉slam十四讲笔记
经验分享
ORB-
SLAM
2 关于初始化流程和代码解释
SLAM
系统最关键的部分是tracking和maping。除此之外还有让系统更加完整和完善的初始化、回环检测、可视化等模块。
sxxblogs
·
2023-01-20 10:29
SLAM学习
slam
读 Lightweight 3-D Localization and Mapping forSolid-State LiDAR 记录
问题点:传统配准为ICP配准,由于L515的分辨率更高,点更多,使用ICP配准会导致计算时间长L515的刷新频率更高,导致传统的LIdar
SLAM
和LOAM的计算速度达不到实时的标准提出了:提出了一个用于固态激光雷达的轻量化
颜木三
·
2023-01-20 05:57
(1分钟速览)KBM-
SLAM
论文阅读笔记
编辑切换为居中添加图片注释,不超过140字(可选)这个是本文的摘要,一眼开过去就是单目
slam
当今所遇到的问题,也即挑战场景对单目相机的影响以及单目相机如何解决挑战场景叭。
whu_hy
·
2023-01-19 19:04
SLAM
【零基础强化学习】基于PPO训练gym的Acrobot机械臂
https://gitee.com/GZHzzz博客主页:CSDN:https://blog.csdn.net/gzhzzaa写在前面作为一个新手,写这个强化学习-基础知识专栏是想和大家分享一下自己强化学习的
学习历程
南城果宝
·
2023-01-19 15:40
强化学习
pytorch
深度学习
机器学习
人工智能
强化学习
基于消失点的相机自标定(2)
论文阅读模块将分享点云处理,
SLAM
,三维视觉,高精地图相关的文章
Being_young
·
2023-01-19 14:15
计算机视觉
人工智能
编程语言
机器学习
大数据
SLAM
综述阅读笔记五:Simultaneous Localization and Mapping Related Datasets: A Comprehensive Survey(2021)
转自【第二篇
SLAM
相关数据集:全面调研-知乎】摘要由于复杂的程序和昂贵的硬件,同步定位和建图(
SLAM
)的发展一直严重依赖公共数据集操练(drill,这个词理解不好,评估就是旁观者,那么这里理解为参与者即操作或练习吧
light169
·
2023-01-19 14:44
SLAM
SLAM
php mysql curd_Php mysql 常用代码、CURD操作以及简单查询
C/S:ClientServerB/S:BrowerServerphp主要实现B/
SLAM
P:Linux系统A阿帕奇服务器Mysql数据库Php语言mysql常用代码创建表1createtableCeShi12
Qianqian Liang
·
2023-01-19 13:04
php
mysql
curd
mybaits-plus lambdaQuery() 和 lambdaUpdate() 常见的使用方法
目录mybaits-plu
slam
bdaQuery()和lambdaUpdate()比较常见的使用方法简介前言学生类mybaits-plu
slam
bdaQuery()和lambdaUpdate()比较常见的使用方法简介
·
2023-01-19 06:49
致敬Vue3: 1.1万字从零解读Vue3.0源码响应式系统
原文地址:https://hkc452.github.io/
slam
dunk-the-vue3/作者:KCeffect是响应式系统的核心,而响应式系统又是vue3中的核心,所以从effect开始讲起。
Peter 谭
·
2023-01-18 14:50
java
proxy
hash
gwt
ceph
PL-
SLAM
: 基于点和线条的实时单目
slam
大家好,对于V
SLAM
研究人员当然要对最新的V
SLAM
的研究做下总结了,这次为大家介绍PL-
SLAM
。上图就是PL-
SLAM
的框架,是不是感觉和ORB
SLAM
很像呢?
勇往直前的流浪刀客
·
2023-01-18 11:17
VSLAM
【论文阅读】PL-
SLAM
: a Stereo
SLAM
System through the Combination of Points and Line Segments
一、系统总览这次的PL
SLAM
和之前的那个PL
SLAM
是两个东西,上一个PL
SLAM
相当于只有前端而没有后端,更多地是提出了一个前端的重投影误差,而这次的PL
SLAM
则是一个完整的PL
SLAM
框架,包括了制图
林北不要忍了
·
2023-01-18 11:16
视觉SLAM
算法
计算机视觉
机器学习
【学习记录】ORB
SLAM
2均匀化策略源码解析
在ORB
SLAM
中,为了保证特征的均匀分布使用了均匀化的策略,最近在尝试扩展一下均匀化的内容,所以仔细看了一下ORB
SLAM
源码里面这部分的内容,之前看源码的时候没有展开仔细看这一部分的代码,这里补充记录一下
林北不要忍了
·
2023-01-18 11:16
视觉SLAM
笔记总结
学习
计算机视觉
深度学习
PL-
SLAM
Real-Time Monocular Visual
SLAM
with Points and Lines
基于LSD的直线提取算法https://blog.csdn.net/tianwaifeimao/article/details/17678669LBD算法-线描述符分析https://blog.csdn.net/chishuideyu/article/details/78132093?ops_request_misc=%257B%2522request%255Fid%2522%253A%25221
李皮皮的悲惨生活
·
2023-01-18 11:16
【论文笔记】PL-
SLAM
: Real-Time Monocular Visual
SLAM
with Points and Lines(2017)
线主要应用在:BA、relocalization、初始化时使用了line特征同时处理点和线的对应关系插入关键帧:如果图像包含有关环境的大量新信息,则将其标记为关键帧,并对其相应的线进行三角剖分并添加到地图中。为了丢弃可能的异常值,从少于三个视点或少于25%的帧中看到的线也会被丢弃(剔除)。地图中的直线位置用局部ba优化。注意,在图2中,我们不使用线来闭合回路。整个地图上的匹配线在计算上太贵了。因此
lizhaohu01
·
2023-01-18 11:15
slam
计算机视觉
PL-
SLAM
: Real-Time Monocular Visual
SLAM
with Points and Lines
往ORB
SLAM
里面加入了line特征。III.SYSTEMOVERVIEWA.Line-basedReprojectionError以作为3D点的端点。
NoEdUl
·
2023-01-18 11:15
Paper
人工智能
PL
SLAM
初试
86562125https://blog.csdn.net/learning_tortosie/article/details/80444190https://github.com/rubengooj/pl-
slam
MetaSmiles
·
2023-01-18 11:15
VSLAM
SLAM
--PL-
SLAM
中基于线特征的初始化方法(LSD算法,LBD描述子,计算R和t)
SLAM
中基于线特征的初始化方法线特征的初始化直线段检测算法---LSD:aLineSegmentDetector描述子---LBD:Linedetectionanddescription计算旋转矩阵三焦点张量计算
安德鲁JANKENPAN
·
2023-01-18 11:44
SLAM
From Points to Planes - Adding Planar Constraints to Monocular
SLAM
Factor Graphs
在单目
SLAM
的框架中加入了平面约束。 状态空间为相机坐标,非平面点坐标,平面坐标和平面点在平面上的坐标。计算平面点代价函数时,将三维点投影到点所在平面上再计算匹配代价。
翡翠之幻
·
2023-01-18 11:14
Ubuntu16.04中PL-
SLAM
的N次踩坑安装总结
Ubuntu16.04中PL-
SLAM
的N次踩坑安装总结PL-
SLAM
安装Ubuntu16.04中PL-
SLAM
的N次踩坑安装总结1.安装思路参考链接2.ROS安装2.1删除init文件2.2update
KKKD_SKY
·
2023-01-18 11:44
自动驾驶
人工智能
机器学习
slam
Running PL-
SLAM
by Rooben
(Sourcecodefrom:pl-
slam
)1.Error:(gdb)n[Thread0x7fffb0856700(LWP11572)exited][NewThread0x7fffb0856700(
虎啊虎啊里
·
2023-01-18 11:44
ubuntu
boost
REAL-TIME MONOCULAR VISUAL
SLAM
BY COMBINING POINTS AND LINES
REAL-TIMEMONOCULARVISUAL
SLAM
BYCOMBININGPOINTSANDLINESAbstractIntroductionSystemOverviewLineFeatureinVisuak
SLAM
CombinedTreatmentofPointsandLinesExperimentalResultsConclusion
冼yy
·
2023-01-18 11:12
SLAM
位姿估计
计算机视觉
slam
计算机视觉
PL-
SLAM
: a Stereo
SLAM
System through the Combination of Points and Line Segments
PL-
SLAM
:aStereo
SLAM
SystemthroughtheCombinationofPointsandLineSegmentsAbstractIntroductionRelatedWorkPL-
SLAM
OverviewLocalMappingLoopClosureExperimentalValidationConclusions
冼yy
·
2023-01-18 11:42
SLAM
计算机视觉
【论文阅读】PL-
SLAM
Real-time monocular visual
SLAM
with points and lines
这篇论文是在ORB
SLAM
的基础上,将点特征增加为点线特征,由此引出的点线特征的
SLAM
。针对于线特征,又补充了线相关的误差计算、BA优化以及初始化等内容。
林北不要忍了
·
2023-01-18 11:41
视觉SLAM
算法
深度学习
计算机视觉
XTDrone学习笔记二:在Fedora运行ORB_
SLAM
2+PX4的仿真
对应肖老师的内容:视觉
SLAM
ORB_
SLAM
2针对Fedora上使用的修改已提交到github上。
xianfengdesign
·
2023-01-18 07:31
ROS
学习
自动驾驶
人工智能
对比国内开发者目前常用的AR SDK
分析目前市面上常用的国内开发AR所用插件:WikitudevuforiaEasyAR(国内)VoidAR(国内)识别卡识别:支持支持支持支持3D物体识别支持否否云识别支持支持否支持
SLAM
支持否否否GPS
飞跃的板砖
·
2023-01-18 01:13
AR
AR
sdk
开发人员
插件
视觉
SLAM
十四讲第八讲
第8讲视觉里程计2本节目标理解光流法跟踪特征点的原理。理解直接法是如何估计相机位姿的。使用g2o进行直接法的计算。一、直接法特征点法拥有如下的缺点:1.、关键点的提取与描述子的计算非常耗时。2、使用特征点时,忽略了除特征点以外的所有信息。3.、相机有时会运动到特征缺失的地方,往往这些地方没有明显的纹理信息。为了克服特征点法的上述缺点而存在的。直接法根据像素的亮度信息,估计相机的运动,可以完全不用计
菜菜的阿远
·
2023-01-17 17:43
SLAM
计算机视觉
【深蓝学院】手写VIO第1章
0.引言完成了
SLAM
14讲的学习,来VIO进行进阶。1.概述与课程介绍Section1.课程介绍Section2.VIO概述为什么把视觉和IMU结合在一起?
读书健身敲代码
·
2023-01-17 17:12
SLAM
算法
自动驾驶
深蓝学院-视觉
SLAM
课程-第7讲笔记
课程Gitbug地址:https://github.com/wrk666/V
SLAM
-Course/tree/master0.内容这讲来讲后端之前的最小二乘的方法属于批量方法,较为简单,另一种方法是递归方法
读书健身敲代码
·
2023-01-17 17:42
SLAM
slam
SLAM
回环检测技术解读
随着路径的不断延伸,机器人在建图过程中会存在一些累计误差,除了利用局部优化、全局优化等来调整之外,还可以利用回环检测来优化位姿。回环检测是什么?回环检测,又称闭环检测,是指机器人识别曾到达某场景,使得地图闭环的能力。说的简单点,就是机器人在左转一下,右转一下建图的时候能意识到某个地方是“我”曾经来过的,然后把此刻生成的地图与刚刚生成的地图做匹配。回环检测成功回环检测之所以能成为一个难点,是因为:如
快乐的小皮鞋
·
2023-01-17 17:42
技术干货
深蓝学院:视觉
SLAM
学习记录1
最近在看深蓝学院上高翔博士的视觉
SLAM
课程,做点笔记总结一下学习过程,以方便之后的回顾。
滚蛋吧头发君
·
2023-01-17 17:42
SLAM学习
SLAM
深蓝学院-视觉
SLAM
课程-第5讲笔记
0.内容前面四讲都是基础内容,现在开始讲解一些具体的
SLAM
的内容。视觉里程计有两种方法:特征点法和直接法,本次讲特征点法。1.特征点实际中的描述子用二进制的比较多,好计算且内存小。
读书健身敲代码
·
2023-01-17 17:41
SLAM
slam
深蓝学院-视觉
SLAM
课程-第6讲作业
课程Github地址:https://github.com/wrk666/V
SLAM
-Course/tree/master第6讲作业2.T22.1光流文献综述文献还没读完,这部分参考博客2.2forward-addtiveGauss-Newton
读书健身敲代码
·
2023-01-17 17:41
SLAM
slam
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