slambook 第2页

SLAM第八讲实践：【前端2】基于Slambook2的LK光流，G-N实现单层光流以及多层光流以及直接法做VO的超详细实践

22.10.1118.04如果你之前看了我前面的所有实践过程，正确配置了相关库版本文件，那么可以继续看下去目录一.LK光流1在data中解压文件2下面进入LKFLOW文件夹内3实现：`./useLK+data的文件目录地址`二.高斯牛顿法实现单层光流和多层光流1optical_flow.cpp2CMakeLists.txt3输出结果三.使用直接法1direct_method.cpp2CMakeLi

老张高手·2022-11-28 14:33

视觉SLAM十四讲CH8课后习题3、4

转载于：视觉SLAM十四讲（第二版）第8讲习题解答-知乎代码链接：https://github.com/Philipcjh/HW-of-SLAMBOOK2/blob/main/hw8/p3.cpp3.cpp

长沙有肥鱼·2022-11-28 14:01

《视觉SLAM十四讲》第一版源码slambook编译调试

slambook-master/ch2编译正常，log如下：slambook-master/ch2#mkdirbuild&&cdbuild&&cmake..

Abona·2022-11-28 14:47

SLAM十四讲第二版ch7位姿估计实践的编译问题

为了方便以后复现，记录如下:我的环境配置Pangolin0.5Opencv3.4.16cere1.14g2o在slambook2的3rdparty中获取的cmake3.22.20211211eigen3.3.7sophus0.9.5

XiangrongZ·2022-11-27 04:30

slam14讲-第二版-安装包

slam14讲源码介绍slam14讲第二版源码：slambook2注意：slam14讲有两个版本，也有两个源码。第二版是目前最新。

free_luojing·2022-11-25 08:00

SLAM -4讲

一、下载Sophus库Sophus库是在Eigen的基础上进行开发的，分为模板/非模板类版本两种，SLAM14讲开源代码使用的为非模板类1.获取(非模板)方式目录：slam14/slambook2/3rdparty

雁瑜彭·2022-11-25 08:24

初学SLAM之Linux下编写第一个C++程序

第一个HelloSLAM程序初次学习slambook这本书，开启slam学习之旅！

孙悟空爱吃唐僧肉·2022-11-24 21:04

slambook2（ch3）—— Ubuntu18.04安装eigen库 + Pangolin库 + 例程演示

Ubuntu18.04安装eigen库+例程演示安装Eigen库引用设置一、终端操作二、例程演示1、编译运行2、使用kdevelop编译运行安装Pangolin一、安装Pangolin所需依赖二、获取Pangolin源码三、检查是否安装成功四、例程演示（排错）解决errorwhileloadingsharedlibraries:libXXX.so.X:cannotopensharedobjectf

@曾记否·2022-11-21 08:21

slambook2（ch5）—— Ubuntu18.04安装openCV3.2.0库 + 修改报错 + 例程演示

slambook2（ch5）——Ubuntu18.04安装openCV3.2.0库+修改报错+例程演示一、安装依赖项1.按照书上的依赖项安装1.1报错：没有可用的软件包1.2报错无法定位软件包libjasper-dev

@曾记否·2022-11-20 13:01

《视觉SLAM十四讲-第二版-ch11：DBoW3安装及报错处理》

1、DBoW3安装包直接使用高博slambook2-master中3rdparty的，进行编译，安装，过程如下：cdDBoW3软件包位置mkdirbuildcdbuildcmake..make-j2//

虚心学习的小张·2022-11-20 12:22

视觉SLAM十四讲slambook2/ch3/examples/plotTrajectory.cpp程序报错解决

视觉SLAM十四讲slambook2/ch3/examples/plotTrajectory.cpp程序报错解决原程序编译后出现如下报错：/usr/local/include/pangolin/var/

LQTGO·2022-11-05 01:05

＜＜Slam十四讲＞＞ ch13环境安装

1：首先安装git:sudoaptinstallgit2：下载slam源码：gitclonehttps://github.com/gaoxiang12/slambook23：安装IDE工具，clion：

Devin_Ting·2022-09-10 07:32

【视觉SLAM十四讲源码解读】BA问题用g2o求解重新投影误差优化相机位姿和路标点

/g2o_customBundle-input/home/q/projects/slambook/ch10/g2o

SLAM实战教程·2022-05-03 07:58

Ubuntu20.04编译编译视觉SLAM十四讲slambook2/ch7

error：Infileincludedfrom/usr/local/include/g2o/core/base_unary_edge.h:30,from/home/liqiang/slambook2/

长沙有肥鱼·2022-04-28 07:42

Ubuntu20.04 18.04编译视觉SLAM十四讲slambook2/ch5/rgbd

在编译这个例子时候，会产生报错，接下来我们用具体命令进行编译，首先进入到rgbd文件夹下：mkdirbuildcdbuildcmake..make-j4error1:CMakeFiles/joinMap.dir/joinMap.o:Infunction`main':joinMap.cpp:(.text+0x17b):undefinedreferenceto`cv::imread(cv::Strin

长沙有肥鱼·2022-04-28 07:41

ubuntu20.04 18.04编译视觉SLAM十四讲slambook2/ch5/imageBasics/

下面的程序是书里的源代码，其中#include#include//#include//#include可以用这两种方式，具体看能不能编译成功，如果有报错的话可以用下面这种方式。#include#includeusingnamespacestd;#include#include//#include//#includeintmain(intargc,char**argv){//读取argv[1]指定的

长沙有肥鱼·2022-04-28 07:40

slambook2_in_Docker——视觉Slam十四讲代码Docker封装

Slambook2inDocker代码：https://github.com/zhh2005757/slambook2_in_Docker这是一个用于运行高翔博士著作《视觉Slam十四讲》中代码的Docker

Hickey源兔兔·2022-04-25 07:51

《SLAM十四讲》知识点梳理

书本地址：http://www.broadview.com.cn/book/4938书本代码：https://github.com/gaoxiang12/slambook1.SLAM概述SLAM：即时定位与地图构建

BluePing·2020-11-29 15:06

高斯拟合 vc++代码_g2o代码阅读高翔Slambook第六讲：曲线拟合

前些日子小绿做了一些高翔slam前端部分的代码解读，其中遇到g2o的部分基本上就黑箱化略过了。然而g2o是bundleadjustment中的关键，因此还是有必要对g2o进行一些系统的学习。首先，为什么要使用g2o？用我自己理解的话说，就是：代码化一个图模型的思想，用这个图模型去求解或者去优化需要求解或优化的变量。这里g2o的作用是：提供代码化图模型的工具——节点、边的定义，以及提供求解或者优化变

weixin_39997957·2020-11-28 11:20

小白学习视觉SLAM十四讲显示相机的位姿

Terminal1－5编译文件6－7进入可视化程序(类型application/x-sharedlib)1.cd/home/aero****/slambook2/ch3/visualizeGeometry2

Aerobatics·2020-11-12 12:55

结合SLAM十四讲的示例程序理解SE3, se(3), so(3),R, t等

博客中程序参考/slambook/project/0.2/src/visual_odometry.cpp一：理解各种表示下的R,t变量关系 voidVisualOdometry::poseEstimationPnP

NEU_33·2020-09-11 19:58

关于高博十四讲中由于g2o更新出现的问题解决

/home/ze/am/slambook-master/ch6/g2o_curve_fitting/main.cpp:77:49:error:nomatchingfunctionforcallto‘g2o

xiaoshuiyisheng·2020-09-10 20:18

跑高翔十四讲中涉及到g2o时的版本升级问题

安装老版g2o一定要将原本g2o安装在usr/local/bin,usr/local/include,usr/local/lib中的相关文件全部删除，可以用sudorm-rf*g2o*接下来呢，就可以使用slambook

cugui5044·2020-08-23 10:13

《视觉SLAM十四讲》学习笔记一

的内容进行个人理解性记录，书本地址与书本代码如下：书本地址：http://www.broadview.com.cn/book/4938书本代码：https://github.com/gaoxiang12/slambook

林石一·2020-08-23 09:58

安装了g2o后，编译运行运行实例程序出现 No such file or directory

安装了g2o后，编译运行运行实例程序出现：/home/hong/slambook-master/slambook-master/ch6/g2o_curve_fitting/build/curve_fitting

sfe1012·2020-08-09 11:26

视觉SLAM十四讲 g2o 实践代码报错解决方法

运行环境Windows10VMwareWorkstationProUbuntu16.04LTS问题首先贴出报错部分代码：/home/wtl/桌面/SLAM/slambook-master/ch8/directMethod

wtl_bupt·2020-07-31 11:56

视觉SLAM：生成点云部分学习

参考方法为：（1）视觉slam十四讲第5讲，代码见https://github.com/gaoxiang12/slambook(2)高博博客：https://www.cnblogs.com/gaoxiang12

小岛_神酱·2020-07-28 20:51

slambook 第九讲实践：设计前端

首先设计五个类：分别为Frame，Camera，Mappoint，Map，和Config类。一，在Canera类之中，我们存储相机的内参和外参，并且完成相机坐标系，像素坐标系以及世界坐标系之间的坐标变换。其中，相机的外参是变化的，由参数的形式传入。x，y，x_corrected,y_corrected（畸变纠正）都是归一化平面上的点。将纠正的点通过内参数矩阵投影到像素平面，得到该点在图像上的正确位

linzdg·2020-07-28 02:45

李群与李代数的学习

AmicroLietheoryforstateestimationinrobotics:https://pan.baidu.com/s/1SEkB6L1kESTcZU6GqLVYGA提取码:y7jk视觉SLAM十四讲：https://github.com/gaoxiang12/slambook21

larry_dongy·2020-07-14 23:23

从slambook到slambook2的环境中对应库（eigen，ceres，sophus）的版本变化

最近要跑高翔博士slambook2的ch13的代码，由于电脑上的环境是slambook第一版的环境，所以需要改动很多库的版本。

刘晨希·2020-07-12 16:33

《视觉SLAM十四讲》slambook/ch7/gpose_estimation_3d3d更改成只用Eigen不用非线性优化

例子运行方法：siat@hzt:~/Documents/slambook/ch7$.

侯增涛·2020-07-12 14:32

关于高翔博士视觉SLAM14讲第七讲中程序编译中的几点小修改

问题2.编译出现报错信息/home/vacation/slambook/slambook/ch7/pose_estim

weixin_43988000·2020-07-12 13:29

《视觉SLAM十四讲》slambook/ch7/gpose_estimation_2d2d/详细版注释

#include#include#include#include#include//#include"extra.h"//usethisifinOpenCV2usingnamespacestd;usingnamespacecv;/*****************************************************本程序演示了如何使用2D-2D的特征匹配估计相机运动******

fenneishi·2020-07-12 10:06

使用Eigen遇到恶心报错

参考博客：https://www.cnblogs.com/wongyi/p/8734346.html1.数据类型报错/home/wy/workdir/slambook/ch3/useEigen/build

weixin_30695195·2020-07-12 06:26

高翔Slambook第七讲代码解读（2d-2d位姿估计）

前言：小白创建了一个微信公众号，主要面向学习视觉的小伙伴，分享一些学习过程中的感受和一些技术文章。公众号里文章也会更新在CSDN中，不过由于工作量较大，会出现一段时间的延时，感兴趣的小伙伴可以关注公众号第一时间接受消息。作者：小白公众号：小白学视觉SLAM前端，或者说视觉里程计VO，做的最主要的一件事就是计算或者估计两帧图像之间的位姿变换，也即旋转矩阵R和平移向量t。根据所应用于计算的特征点信息的

小白学视觉·2020-07-11 20:55

Linux下cmake编译流程实践--添加外部库(Sophus)

首先从gitee上下载代码包https://gitee.com/gchasing/sophus.git，我这边从https://gitee.com/gchasing/slambook.git下载。

Chasing中的小强·2020-07-11 15:24

slambook2+ch7+orb_self代码理解

算法部分获取关键点使用cv::FAST函数获取图像特征点，cv::FAST中自带高斯金字塔，实现了尺度不变性计算描述子剔除边缘不稳定的关键点求关键点局部区域的旋转方向在关键点附近的局部区域(patch)组成的图像块，定义图像块的像素矩m01、m10，然后求图像块的像素质心（类似于重心）C=(m10/m_sqrt,m01/m_sqrt)连接图像块几何中心O与质心C，得到方向向量OC，定义特征点方向为

QiaoHua-W·2020-07-11 14:30

slambook2+ch3+Eigen使用

代码#include#include#include#include#includeusingnamespacestd;usingnamespaceEigen;intmain(){Quaterniondq1(0.35,0.2,0.3,0.1),q2(-0.5,0.4,-0.1,0.2);q1.normalize();//归一化四元数，不归一化可能导致旋转矩阵不正交q2.normalize();Ve

QiaoHua-W·2020-07-10 17:10

slambook2+ch7+triangulation+代码理解

算法流程找寻特征点匹配特征点采用对极几何的方法求取相机位姿的旋转矩阵和平移矩阵根据特征点、相机位姿求解空间三维点对不同深度的特征点用不同颜色圈出代码部分////Createdbywcmon2020/6/9.//#include#include//#include"extra.h"//usedinopencv2usingnamespacestd;usingnamespacecv;voidfind_f

QiaoHua-W·2020-07-10 17:39

slambook2+ch7+orb_cv代码修改

usingnamespacecv;intmain(){//--读取图像,assert检查图像是否为空，assert表达式为0时报错Matimg_1=imread("/home/automobile/wcm/slambook

QiaoHua-W·2020-07-10 17:39

slambook2+ch7+pose_estimated_2d2d代码理解

算法流程寻找关键点，计算描述子，寻找匹配点利用对极几何计算本质矩阵，基础矩阵，单应矩阵8点法求解本质矩阵（基础矩阵）大于8点时可采用最小二乘法、随机采样一致性（RANSAC）存在误匹配时倾向使用RANSAC利用SVD(奇异值分解)求得旋转矩阵和平移矩阵数值法、分析法分解单应矩阵求得R、t验证本质矩阵，对极约束相机内参数矩阵、焦距、光心已知因为对极约束的尺度特性，真实的地图通常与计算出的相差一个非0

QiaoHua-W·2020-07-10 17:07

slambook2+ch5+图像基本操作（读取像素）

intargc,char**argv){cv::Matimage;//image=cv::imread(argv[1]);image=cv::imread("/home/automobile/wcm/slambook2

QiaoHua-W·2020-07-10 15:19

《视觉SLAM 十四讲》第五讲实践：拼接点云-编译遇到的terminate called after throwing an instance of 'pcl::IOException问题及解决方法

错误1：启动：/home/xxx/资料/slambook-master/ch5/joinMap/build/joinMap请在有pose.txt的目录下运行此程序***退出，返回值：1***解决方法：vectorcolorImgs

RichardHansir·2020-07-07 10:17

Mat 数据类型指针ptr 的使用

声明1）本文为论文阅读记录，主要用于分享和学术交流2）若有错误，欢迎各位大牛吐槽，如有版权问题请联系：[email protected]这是第二次碰到这个指针以下代码摘自高博slambook中project0.1

jinyq7·2020-07-02 16:16

视觉slam十四讲中ch13设计slam系统的编译运行

usr/src/gtestsudocmakeCMakeLists.txtsudomakesudocp*.a/usr/lib二、安装gflags&glog参考链接：gflags&glog安装三、编译运行~/slambook2

slam02∞·2020-07-02 07:14

视觉SLAM十四讲从理论到实践第二版源码调试笔记（实践应用7-14章）

视觉SLAM十四讲从理论到实践第二版源码调试笔记（理论基础1-6章）第七章和第八章：视觉里程计1+2使用示例，需要OpenCV4，报错如下：ROS:~/SLAM/slambook2/ch8/build$

zhangrelay·2020-07-01 15:04

高翔视觉slam十四讲第二版第十一章DBow3词库安装与出现的问题

1、从Github上现在DBow3词袋模型库gitclonehttps://github.com/rmsalinas/DBow3.git把解压缩后的文件放入slambook文件夹中的3drparty中，

Ａｌｅｘ·2020-07-01 07:02

linux centos C++之helloSLAM

安装命令：yuminstallgccgcc-c++注意安装时要先成为root用户到/home/目录下创建文件夹，slambook,命令如下：cd/homemkdirslambook创建文件夹helloSLAMmkdirhelloSLAMcdhelloSLAM

wizzly·2020-06-29 19:49

高翔Slambook第七讲代码解读（特征点提取）

前言：小白创建了一个微信公众号，主要面向学习视觉的小伙伴，分享一些学习过程中的感受和一些技术文章。公众号里文章也会更新在CSDN中，不过由于工作量较大，会出现一段时间的延时，感兴趣的小伙伴可以关注公众号第一时间接受消息。作者：小白公众号：小白学视觉作为一个视觉SLAM的入门学徒，高翔的书我看了一遍，视频也跟了一遍，代码在自己的电脑上也跑过，但总觉得跟啥都没学没有太大区别。于是乎决定开始看代码。由于

小白学视觉·2020-06-26 00:42

视觉slam学习之——ch7 视觉里程计（centos系统）

opencv2和opencv3提取特征点时有些语法写法不太一样~用CLion打开slambook2-master的ch7工程；其中旧的slambook的ch7中有如下的文件：而slamb

ciky奇·2019-10-10 17:49

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